~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693706902635814
                p:
                - 3.947289982924118
                - 2.0738974326336432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693706902635814
                p:
                - 3.947289982924118
                - 2.0738974326336432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685342484561042
                p:
                - 3.9472338205245467
                - 2.07144152342564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685342484561042
                p:
                - 3.9472338205245467
                - 2.07144152342564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671693961745173
                p:
                - 3.947231408604814
                - 2.0713703411575506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671693961745173
                p:
                - 3.947231408604814
                - 2.0713703411575506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660356564187238
                p:
                - 3.947178942560731
                - 2.0702395335337394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660356564187238
                p:
                - 3.947178942560731
                - 2.0702395335337394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6475795044125325
                p:
                - 3.947151428982458
                - 2.0697691154449216
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6475795044125325
                p:
                - 3.947151428982458
                - 2.0697691154449216
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640341153947042
                p:
                - 3.94694538285838
                - 2.0667627077821757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640341153947042
                p:
                - 3.94694538285838
                - 2.0667627077821757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626658134327865
                p:
                - 3.946941017771618
                - 2.066707490844153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626658134327865
                p:
                - 3.946941017771618
                - 2.066707490844153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637956419281852
                p:
                - 3.9460416356621466
                - 2.055500702727146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637956419281852
                p:
                - 3.9460416356621466
                - 2.055500702727146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63217446656512
                p:
                - 3.9457572160094116
                - 2.051829730157774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63217446656512
                p:
                - 3.9457572160094116
                - 2.051829730157774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.618828520809002
                p:
                - 3.94573898347663
                - 2.05162041776322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.618828520809002
                p:
                - 3.94573898347663
                - 2.05162041776322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627493143927956
                p:
                - 3.94482000091587
                - 2.0413485202807027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627493143927956
                p:
                - 3.94482000091587
                - 2.0413485202807027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613628679458962
                p:
                - 3.944822558707665
                - 2.041376296083355
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613628679458962
                p:
                - 3.944822558707665
                - 2.041376296083355
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599937345742348
                p:
                - 3.9448171224021937
                - 2.041325010338252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599937345742348
                p:
                - 3.9448171224021937
                - 2.041325010338252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596156395033198
                p:
                - 3.944292244464846
                - 2.036754616260259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596156395033198
                p:
                - 3.944292244464846
                - 2.036754616260259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582319316293459
                p:
                - 3.9442941267893556
                - 2.0367698235835814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582319316293459
                p:
                - 3.9442941267893556
                - 2.0367698235835814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569150752941198
                p:
                - 3.9442544129014023
                - 2.036481018385013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569150752941198
                p:
                - 3.9442544129014023
                - 2.036481018385013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5556307038617865
                p:
                - 3.9442349574583977
                - 2.0363522881431995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5556307038617865
                p:
                - 3.9442349574583977
                - 2.0363522881431995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58177449471146
                p:
                - 3.9425166967327874
                - 2.0244762880466984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58177449471146
                p:
                - 3.9425166967327874
                - 2.0244762880466984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567798272604022
                p:
                - 3.942527559080778
                - 2.0245547291803194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567798272604022
                p:
                - 3.942527559080778
                - 2.0245547291803194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55647379433597
                p:
                - 3.942357220750083
                - 2.0234295961897506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55647379433597
                p:
                - 3.942357220750083
                - 2.0234295961897506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542821937594885
                p:
                - 3.9423459288547202
                - 2.0233608241921526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542821937594885
                p:
                - 3.9423459288547202
                - 2.0233608241921526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557316131396454
                p:
                - 3.9405026640386134
                - 2.012104982139187
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557316131396454
                p:
                - 3.9405026640386134
                - 2.012104982139187
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543340962272023
                p:
                - 3.940515363463237
                - 2.012182657187496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543340962272023
                p:
                - 3.940515363463237
                - 2.012182657187496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.531809217730951
                p:
                - 3.940333991285689
                - 2.0111557317503075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.531809217730951
                p:
                - 3.940333991285689
                - 2.0111557317503075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518196524012362
                p:
                - 3.9403176593886053
                - 2.0110695978785915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518196524012362
                p:
                - 3.9403176593886053
                - 2.0110695978785915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519638400476545
                p:
                - 3.9389722310373383
                - 2.004202440833267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519638400476545
                p:
                - 3.9389722310373383
                - 2.004202440833267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505725038165865
                p:
                - 3.938982217062842
                - 2.0042517776155258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505725038165865
                p:
                - 3.938982217062842
                - 2.0042517776155258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491949963785264
                p:
                - 3.9389794330389654
                - 2.0042389396171085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491949963785264
                p:
                - 3.9389794330389654
                - 2.0042389396171085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478264501395552
                p:
                - 3.938967204833456
                - 2.004186067270424
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478264501395552
                p:
                - 3.938967204833456
                - 2.004186067270424
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464308636981291
                p:
                - 3.93898388208687
                - 2.004253892566649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464308636981291
                p:
                - 3.93898388208687
                - 2.004253892566649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.450344591945173
                p:
                - 3.939002451898981
                - 2.0043251118428533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.450344591945173
                p:
                - 3.939002451898981
                - 2.0043251118428533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44532575008282
                p:
                - 3.9379481065368855
                - 2.0004331535380557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44532575008282
                p:
                - 3.9379481065368855
                - 2.0004331535380557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445275606270271
                p:
                - 3.93628198545872
                - 1.9943441068294447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445275606270271
                p:
                - 3.93628198545872
                - 1.9943441068294447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.431597104755696
                p:
                - 3.93626643948925
                - 1.994288786676639
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.431597104755696
                p:
                - 3.93626643948925
                - 1.994288786676639
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42190185064746
                p:
                - 3.935735084953716
                - 1.9924794281956824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42190185064746
                p:
                - 3.935735084953716
                - 1.9924794281956824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412446490104846
                p:
                - 3.935154393563821
                - 1.9905698928116058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412446490104846
                p:
                - 3.935154393563821
                - 1.9905698928116058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438590280954519
                p:
                - 3.9317590651036105
                - 1.979060612084273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438590280954519
                p:
                - 3.9317590651036105
                - 1.979060612084273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802529221538
                p:
                - 3.931757037989819
                - 1.9790535809242589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802529221538
                p:
                - 3.931757037989819
                - 1.9790535809242589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4152200080378785
                p:
                - 3.931198589497447
                - 1.9771982954511276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4152200080378785
                p:
                - 3.931198589497447
                - 1.9771982954511276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432946197192388
                p:
                - 3.92790875290895
                - 1.9661052966846442
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432946197192388
                p:
                - 3.92790875290895
                - 1.9661052966846442
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436284229093042
                p:
                - 3.925751212550692
                - 1.9585388438233249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436284229093042
                p:
                - 3.925751212550692
                - 1.9585388438233249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436425100295002
                p:
                - 3.9240067907926246
                - 1.9523805888999721
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436425100295002
                p:
                - 3.9240067907926246
                - 1.9523805888999721
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4235463061317475
                p:
                - 3.923888490401266
                - 1.951972878828049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4235463061317475
                p:
                - 3.923888490401266
                - 1.951972878828049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802478189787
                p:
                - 3.9219236813151017
                - 1.945345520408182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802478189787
                p:
                - 3.9219236813151017
                - 1.945345520408182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410874141836062
                p:
                - 3.9219402900257907
                - 1.9454002667948043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410874141836062
                p:
                - 3.9219402900257907
                - 1.9454002667948043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397223191080964
                p:
                - 3.921919013601867
                - 1.945333464519111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397223191080964
                p:
                - 3.921919013601867
                - 1.945333464519111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3838119711724275
                p:
                - 3.9218620263026436
                - 1.9451625714627068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3838119711724275
                p:
                - 3.9218620263026436
                - 1.9451625714627068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385968645436611
                p:
                - 3.919505492308435
                - 1.938226131009487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385968645436611
                p:
                - 3.919505492308435
                - 1.938226131009487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3724483806367935
                p:
                - 3.9194629453254026
                - 1.93810319211602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3724483806367935
                p:
                - 3.9194629453254026
                - 1.93810319211602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598049575993345
                p:
                - 3.9192822028739216
                - 1.9376022409249338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598049575993345
                p:
                - 3.9192822028739216
                - 1.9376022409249338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359743911048615
                p:
                - 3.9171037638091804
                - 1.931682477144097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359743911048615
                p:
                - 3.9171037638091804
                - 1.931682477144097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598196499492685
                p:
                - 3.914903683776359
                - 1.925703769953138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598196499492685
                p:
                - 3.914903683776359
                - 1.925703769953138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368733669866262
                p:
                - 3.9113469395396105
                - 1.915902626951688
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368733669866262
                p:
                - 3.9113469395396105
                - 1.915902626951688
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36073778821149
                p:
                - 3.910438728957876
                - 1.913396328787826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36073778821149
                p:
                - 3.910438728957876
                - 1.913396328787826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.347556429494431
                p:
                - 3.9103385720209087
                - 1.9131288134282514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.347556429494431
                p:
                - 3.9103385720209087
                - 1.9131288134282514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333601391129869
                p:
                - 3.9103638093324706
                - 1.9131935332788004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333601391129869
                p:
                - 3.9103638093324706
                - 1.9131935332788004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3380202921083
                p:
                - 3.907287966982686
                - 1.9054154589831374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3380202921083
                p:
                - 3.907287966982686
                - 1.9054154589831374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3243705181311105
                p:
                - 3.907261683591071
                - 1.905349881228298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3243705181311105
                p:
                - 3.907261683591071
                - 1.905349881228298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317839129991503
                p:
                - 3.905988657726551
                - 1.9022641831411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317839129991503
                p:
                - 3.905988657726551
                - 1.9022641831411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.327787504288496
                p:
                - 3.901848064063496
                - 1.8921789237688293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.327787504288496
                p:
                - 3.901848064063496
                - 1.8921789237688293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325800786163006
                p:
                - 3.8998080479169452
                - 1.887153197572676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325800786163006
                p:
                - 3.8998080479169452
                - 1.887153197572676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314357194841529
                p:
                - 3.8993938835472974
                - 1.8861522149125958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314357194841529
                p:
                - 3.8993938835472974
                - 1.8861522149125958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340500985691202
                p:
                - 3.8948877483283795
                - 1.8750307697006598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340500985691202
                p:
                - 3.8948877483283795
                - 1.8750307697006598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366644776540875
                p:
                - 3.890673876605271
                - 1.8637953309769406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366644776540875
                p:
                - 3.890673876605271
                - 1.8637953309769406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392788567390548
                p:
                - 3.886755148385979
                - 1.8524535777016928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392788567390548
                p:
                - 3.886755148385979
                - 1.8524535777016928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381032781032849
                p:
                - 3.8864545771129144
                - 1.8515629445666755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381032781032849
                p:
                - 3.8864545771129144
                - 1.8515629445666755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.407176571882522
                p:
                - 3.882699434070587
                - 1.8401659844919482
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.407176571882522
                p:
                - 3.882699434070587
                - 1.8401659844919482
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393865522807908
                p:
                - 3.8826300513369016
                - 1.8399507697192212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393865522807908
                p:
                - 3.8826300513369016
                - 1.8399507697192212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420009313657581
                p:
                - 3.8790214677189416
                - 1.8285065605947137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420009313657581
                p:
                - 3.8790214677189416
                - 1.8285065605947137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406037721332234
                p:
                - 3.879044195146492
                - 1.8285801976614917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406037721332234
                p:
                - 3.879044195146492
                - 1.8285801976614917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39206174998528
                p:
                - 3.8790685688521966
                - 1.8286554220498719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39206174998528
                p:
                - 3.8790685688521966
                - 1.8286554220498719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416749123958744
                p:
                - 3.8754535247532327
                - 1.8172911316705367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416749123958744
                p:
                - 3.8754535247532327
                - 1.8172911316705367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40287777053796
                p:
                - 3.875462778611046
                - 1.8173207762224197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40287777053796
                p:
                - 3.875462778611046
                - 1.8173207762224197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3889200758943785
                p:
                - 3.8754847783003683
                - 1.817387951151117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3889200758943785
                p:
                - 3.8754847783003683
                - 1.817387951151117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374986367448261
                p:
                - 3.8755041405077018
                - 1.8174443987893656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374986367448261
                p:
                - 3.8755041405077018
                - 1.8174443987893656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374475004056235
                p:
                - 3.8734829506622157
                - 1.8116877342755755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374475004056235
                p:
                - 3.8734829506622157
                - 1.8116877342755755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400618794905908
                p:
                - 3.869653150176809
                - 1.8003156444739936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400618794905908
                p:
                - 3.869653150176809
                - 1.8003156444739936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41581119068264
                p:
                - 3.866226400910089
                - 1.7893994954321695
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41581119068264
                p:
                - 3.866226400910089
                - 1.7893994954321695
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401876486341032
                p:
                - 3.866244375021711
                - 1.7894568794761883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401876486341032
                p:
                - 3.866244375021711
                - 1.7894568794761883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3897267906141435
                p:
                - 3.866008022867865
                - 1.7887354275391512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3897267906141435
                p:
                - 3.866008022867865
                - 1.7887354275391512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37634806528213
                p:
                - 3.865944934948023
                - 1.788550852269854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37634806528213
                p:
                - 3.865944934948023
                - 1.788550852269854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377051868786575
                p:
                - 3.863751347811153
                - 1.782263589358839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377051868786575
                p:
                - 3.863751347811153
                - 1.782263589358839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364533069353423
                p:
                - 3.8635537821002806
                - 1.781707902385122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364533069353423
                p:
                - 3.8635537821002806
                - 1.781707902385122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362056552813423
                p:
                - 3.8617754217743627
                - 1.7768223280319972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362056552813423
                p:
                - 3.8617754217743627
                - 1.7768223280319972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348792724813045
                p:
                - 3.8616888337626825
                - 1.7765901518959386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348792724813045
                p:
                - 3.8616888337626825
                - 1.7765901518959386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374936515662718
                p:
                - 3.857568267156075
                - 1.7653201594800683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374936515662718
                p:
                - 3.857568267156075
                - 1.7653201594800683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363396928393319
                p:
                - 3.8572185457916266
                - 1.7643415524265662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363396928393319
                p:
                - 3.8572185457916266
                - 1.7643415524265662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3895407192429925
                p:
                - 3.8532630020130996
                - 1.75301258638242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3895407192429925
                p:
                - 3.8532630020130996
                - 1.75301258638242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375916964175045
                p:
                - 3.8532362653928853
                - 1.7529344423019775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375916964175045
                p:
                - 3.8532362653928853
                - 1.7529344423019775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369956320666417
                p:
                - 3.8520375857627482
                - 1.7495399110022074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369956320666417
                p:
                - 3.8520375857627482
                - 1.7495399110022074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356067403324169
                p:
                - 3.8520509760404043
                - 1.7495766648877535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356067403324169
                p:
                - 3.8520509760404043
                - 1.7495766648877535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342103930688339
                p:
                - 3.8520770376090017
                - 1.7496452156928495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342103930688339
                p:
                - 3.8520770376090017
                - 1.7496452156928495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330157733915398
                p:
                - 3.851763761211957
                - 1.7488522722583921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330157733915398
                p:
                - 3.851763761211957
                - 1.7488522722583921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339041101545986
                p:
                - 3.8479226304466994
                - 1.7391732693808275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339041101545986
                p:
                - 3.8479226304466994
                - 1.7391732693808275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325389747594783
                p:
                - 3.847896683068687
                - 1.7391083382738164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325389747594783
                p:
                - 3.847896683068687
                - 1.7391083382738164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320108354690208
                p:
                - 3.8464107908035166
                - 1.7354898068733546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320108354690208
                p:
                - 3.8464107908035166
                - 1.7354898068733546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306267782347685
                p:
                - 3.8464173702920923
                - 1.7355054035629185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306267782347685
                p:
                - 3.8464173702920923
                - 1.7355054035629185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.29796478562115
                p:
                - 3.8454103249140603
                - 1.733190119615596
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.29796478562115
                p:
                - 3.8454103249140603
                - 1.733190119615596
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324108576470823
                p:
                - 3.840722495989335
                - 1.7221440317024128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324108576470823
                p:
                - 3.840722495989335
                - 1.7221440317024128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324051280961281
                p:
                - 3.8383335317710987
                - 1.7163041803069952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324051280961281
                p:
                - 3.8383335317710987
                - 1.7163041803069952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312043266833242
                p:
                - 3.8380168690265744
                - 1.7155432266493436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312043266833242
                p:
                - 3.8380168690265744
                - 1.7155432266493436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298081383732536
                p:
                - 3.8380456331739317
                - 1.715609894193011
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298081383732536
                p:
                - 3.8380456331739317
                - 1.715609894193011
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315601325238549
                p:
                - 3.833484944421027
                - 1.704987533504192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315601325238549
                p:
                - 3.833484944421027
                - 1.704987533504192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341745116088222
                p:
                - 3.8289926492140203
                - 1.693860490681125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341745116088222
                p:
                - 3.8289926492140203
                - 1.693860490681125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350099341619726
                p:
                - 3.825348381357408
                - 1.684365361475376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350099341619726
                p:
                - 3.825348381357408
                - 1.684365361475376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346535329724431
                p:
                - 3.8236747920648098
                - 1.6799734132939776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346535329724431
                p:
                - 3.8236747920648098
                - 1.6799734132939776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342790221359202
                p:
                - 3.8220150457893407
                - 1.6756651771108024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342790221359202
                p:
                - 3.8220150457893407
                - 1.6756651771108024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368934012208875
                p:
                - 3.817826905652442
                - 1.6644201212902665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368934012208875
                p:
                - 3.817826905652442
                - 1.6644201212902665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381906530507176
                p:
                - 3.8140814925399753
                - 1.6537290188623146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381906530507176
                p:
                - 3.8140814925399753
                - 1.6537290188623146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376090173236196
                p:
                - 3.8128817385815497
                - 1.6502647029874002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376090173236196
                p:
                - 3.8128817385815497
                - 1.6502647029874002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3624088477892675
                p:
                - 3.812862841522939
                - 1.650211810516243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3624088477892675
                p:
                - 3.812862841522939
                - 1.650211810516243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378150320759856
                p:
                - 3.809015156941266
                - 1.6394071069362988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378150320759856
                p:
                - 3.809015156941266
                - 1.6394071069362988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365525647669982
                p:
                - 3.8088344036139548
                - 1.6388970186430605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365525647669982
                p:
                - 3.8088344036139548
                - 1.6388970186430605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374181565742531
                p:
                - 3.8053718788804396
                - 1.6291869745006227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374181565742531
                p:
                - 3.8053718788804396
                - 1.6291869745006227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365502994208021
                p:
                - 3.8045817304487572
                - 1.6269712209517158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365502994208021
                p:
                - 3.8045817304487572
                - 1.6269712209517158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391646785057694
                p:
                - 3.8006500549731235
                - 1.6156339494030774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391646785057694
                p:
                - 3.8006500549731235
                - 1.6156339494030774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377673414211681
                p:
                - 3.8006751243509984
                - 1.6157076851963312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377673414211681
                p:
                - 3.8006751243509984
                - 1.6157076851963312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403817205061354
                p:
                - 3.79688171600017
                - 1.604323404310077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403817205061354
                p:
                - 3.79688171600017
                - 1.604323404310077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429960995911027
                p:
                - 3.7933871983235474
                - 1.5928438509903247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429960995911027
                p:
                - 3.7933871983235474
                - 1.5928438509903247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4561047867607
                p:
                - 3.790193959680233
                - 1.5812768710396155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4561047867607
                p:
                - 3.790193959680233
                - 1.5812768710396155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482248577610373
                p:
                - 3.787304182517502
                - 1.5696303700129972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482248577610373
                p:
                - 3.787304182517502
                - 1.5696303700129972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468422186091014
                p:
                - 3.7873066290723276
                - 1.5696404966453956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468422186091014
                p:
                - 3.7873066290723276
                - 1.5696404966453956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474902282754413
                p:
                - 3.7850869884723535
                - 1.5605987159233208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474902282754413
                p:
                - 3.7850869884723535
                - 1.5605987159233208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460962496966583
                p:
                - 3.785102106948031
                - 1.5606593242868492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460962496966583
                p:
                - 3.785102106948031
                - 1.5606593242868492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4470546918809095
                p:
                - 3.7851143171186368
                - 1.5607055245228376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4470546918809095
                p:
                - 3.7851143171186368
                - 1.5607055245228376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433614950712125
                p:
                - 3.7850694281537436
                - 1.5605446153893778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433614950712125
                p:
                - 3.7850694281537436
                - 1.5605446153893778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4597587415617985
                p:
                - 3.781918475955361
                - 1.54896604473248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4597587415617985
                p:
                - 3.781918475955361
                - 1.54896604473248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449883575673459
                p:
                - 3.781459151238366
                - 1.5472223404025125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449883575673459
                p:
                - 3.781459151238366
                - 1.5472223404025125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.437203485438502
                p:
                - 3.7813221635852905
                - 1.5467251356044578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.437203485438502
                p:
                - 3.7813221635852905
                - 1.5467251356044578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.423304398348215
                p:
                - 3.7813343536255903
                - 1.5467671894652768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.423304398348215
                p:
                - 3.7813343536255903
                - 1.5467671894652768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409356543204372
                p:
                - 3.781353658691314
                - 1.5468304800233996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409356543204372
                p:
                - 3.781353658691314
                - 1.5468304800233996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.398412811135418
                p:
                - 3.780955073598823
                - 1.5455797388774912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.398412811135418
                p:
                - 3.780955073598823
                - 1.5455797388774912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396402524265091
                p:
                - 3.7792780796041674
                - 1.5404328821951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396402524265091
                p:
                - 3.7792780796041674
                - 1.5404328821951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.382427300634189
                p:
                - 3.779303068013776
                - 1.5405075428053143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.382427300634189
                p:
                - 3.779303068013776
                - 1.5405075428053143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36862596693819
                p:
                - 3.7793027098975616
                - 1.5405065202311738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36862596693819
                p:
                - 3.7793027098975616
                - 1.5405065202311738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354844934596582
                p:
                - 3.779299136786688
                - 1.5404967514751422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354844934596582
                p:
                - 3.779299136786688
                - 1.5404967514751422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359994902180111
                p:
                - 3.776275449905264
                - 1.5323393949335204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359994902180111
                p:
                - 3.776275449905264
                - 1.5323393949335204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358880323401419
                p:
                - 3.7742621701652714
                - 1.5268741210993357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358880323401419
                p:
                - 3.7742621701652714
                - 1.5268741210993357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385024114251092
                p:
                - 3.770255498442052
                - 1.5155631361768975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385024114251092
                p:
                - 3.770255498442052
                - 1.5155631361768975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.371897590032686
                p:
                - 3.7701536255007935
                - 1.515269486337833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.371897590032686
                p:
                - 3.7701536255007935
                - 1.515269486337833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360450167639418
                p:
                - 3.7697866216096036
                - 1.5142521369184627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360450167639418
                p:
                - 3.7697866216096036
                - 1.5142521369184627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358442404429614
                p:
                - 3.7679151100609247
                - 1.5091715729009447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358442404429614
                p:
                - 3.7679151100609247
                - 1.5091715729009447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.344472078549745
                p:
                - 3.767942119843926
                - 1.5092431282554704
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.344472078549745
                p:
                - 3.767942119843926
                - 1.5092431282554704
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370615869399418
                p:
                - 3.763772898199478
                - 1.4979910444887747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370615869399418
                p:
                - 3.763772898199478
                - 1.4979910444887747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.357407897528202
                p:
                - 3.7636795550630118
                - 1.4977340356919302
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.357407897528202
                p:
                - 3.7636795550630118
                - 1.4977340356919302
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343480655823654
                p:
                - 3.7636996349466796
                - 1.4977870694301445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343480655823654
                p:
                - 3.7636996349466796
                - 1.4977870694301445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352804359136333
                p:
                - 3.7599179378993304
                - 1.487868091756023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352804359136333
                p:
                - 3.7599179378993304
                - 1.487868091756023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3563234734613
                p:
                - 3.757134471789758
                - 1.480424112533905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3563234734613
                p:
                - 3.757134471789758
                - 1.480424112533905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342474586957483
                p:
                - 3.7571418370601317
                - 1.4804435039959358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342474586957483
                p:
                - 3.7571418370601317
                - 1.4804435039959358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339100030151992
                p:
                - 3.755403648107709
                - 1.475983257571146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339100030151992
                p:
                - 3.755403648107709
                - 1.475983257571146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3484183225600965
                p:
                - 3.7515794021057403
                - 1.4660832626387328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3484183225600965
                p:
                - 3.7515794021057403
                - 1.4660832626387328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348114757666632
                p:
                - 3.749372625100019
                - 1.460292970519249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348114757666632
                p:
                - 3.749372625100019
                - 1.460292970519249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334413679354371
                p:
                - 3.7493555435129173
                - 1.4602490767782363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334413679354371
                p:
                - 3.7493555435129173
                - 1.4602490767782363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360557470204044
                p:
                - 3.745073356727755
                - 1.4490394971897662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360557470204044
                p:
                - 3.745073356727755
                - 1.4490394971897662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346697621044292
                p:
                - 3.7450824066813597
                - 1.4490636310773297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346697621044292
                p:
                - 3.7450824066813597
                - 1.4490636310773297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332835055670606
                p:
                - 3.7450922441641734
                - 1.4490887983832885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332835055670606
                p:
                - 3.7450922441641734
                - 1.4490887983832885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358978846520279
                p:
                - 3.740792367014254
                - 1.4378859927209167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358978846520279
                p:
                - 3.740792367014254
                - 1.4378859927209167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360978252415312
                p:
                - 3.7382886989393715
                - 1.4310781535232255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360978252415312
                p:
                - 3.7382886989393715
                - 1.4310781535232255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387122043264985
                p:
                - 3.734305765659481
                - 1.419758787785641
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387122043264985
                p:
                - 3.734305765659481
                - 1.419758787785641
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413265834114658
                p:
                - 3.730620090885297
                - 1.4083391730954595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413265834114658
                p:
                - 3.730620090885297
                - 1.4083391730954595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439409624964331
                p:
                - 3.7272341936239366
                - 1.3968271142896342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439409624964331
                p:
                - 3.7272341936239366
                - 1.3968271142896342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425458791945939
                p:
                - 3.7272528546886616
                - 1.396892021131099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425458791945939
                p:
                - 3.7272528546886616
                - 1.396892021131099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42825416870437
                p:
                - 3.7251068402000658
                - 1.3895815596220493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42825416870437
                p:
                - 3.7251068402000658
                - 1.3895815596220493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414304623980527
                p:
                - 3.7251260543938653
                - 1.3896456878260257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414304623980527
                p:
                - 3.7251260543938653
                - 1.3896456878260257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400697004384671
                p:
                - 3.725099038342666
                - 1.3895598409104002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400697004384671
                p:
                - 3.725099038342666
                - 1.3895598409104002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388333322979367
                p:
                - 3.7248924563575243
                - 1.3889319920339975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388333322979367
                p:
                - 3.7248924563575243
                - 1.3889319920339975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413255320894661
                p:
                - 3.721232731582054
                - 1.3775694462446229
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413255320894661
                p:
                - 3.721232731582054
                - 1.3775694462446229
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414873851050478
                p:
                - 3.7191521375225287
                - 1.370803314350109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414873851050478
                p:
                - 3.7191521375225287
                - 1.370803314350109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401002898925772
                p:
                - 3.719161391734225
                - 1.3708327657755444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401002898925772
                p:
                - 3.719161391734225
                - 1.3708327657755444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3879913030060855
                p:
                - 3.7190477523916905
                - 1.3704874113977459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3879913030060855
                p:
                - 3.7190477523916905
                - 1.3704874113977459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37401726688755
                p:
                - 3.719073190514738
                - 1.3705613437933466
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37401726688755
                p:
                - 3.719073190514738
                - 1.3705613437933466
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360885112499916
                p:
                - 3.7189689646543225
                - 1.3702712653259246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360885112499916
                p:
                - 3.7189689646543225
                - 1.3702712653259246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354921563302399
                p:
                - 3.717719854314988
                - 1.3668963878294607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354921563302399
                p:
                - 3.717719854314988
                - 1.3668963878294607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34094660894338
                p:
                - 3.717747873271031
                - 1.3669698324966761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34094660894338
                p:
                - 3.717747873271031
                - 1.3669698324966761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332524734422596
                p:
                - 3.7168415878189878
                - 1.3646718395554744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332524734422596
                p:
                - 3.7168415878189878
                - 1.3646718395554744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318604285294714
                p:
                - 3.716861804643304
                - 1.3647214699486985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318604285294714
                p:
                - 3.716861804643304
                - 1.3647214699486985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309851448998504
                p:
                - 3.7159629300847303
                - 1.3625844841941164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309851448998504
                p:
                - 3.7159629300847303
                - 1.3625844841941164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3098350681655635
                p:
                - 3.713483713510186
                - 1.3567619556516952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3098350681655635
                p:
                - 3.713483713510186
                - 1.3567619556516952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312671672647263
                p:
                - 3.7105013903681168
                - 1.3497303714831665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312671672647263
                p:
                - 3.7105013903681168
                - 1.3497303714831665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303507637815499
                p:
                - 3.709663661160172
                - 1.3477724670502815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303507637815499
                p:
                - 3.709663661160172
                - 1.3477724670502815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.293233005949878
                p:
                - 3.709012016001484
                - 1.3462894916994226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.293233005949878
                p:
                - 3.709012016001484
                - 1.3462894916994226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279871655709538
                p:
                - 3.708928145982325
                - 1.3461045896261714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279871655709538
                p:
                - 3.708928145982325
                - 1.3461045896261714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306015446559211
                p:
                - 3.7040412369441773
                - 1.3351451225649438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306015446559211
                p:
                - 3.7040412369441773
                - 1.3351451225649438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309255425525486
                p:
                - 3.700960583562703
                - 1.3279541859248583
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309255425525486
                p:
                - 3.700960583562703
                - 1.3279541859248583
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.295406241119355
                p:
                - 3.700968907571758
                - 1.3279733347690943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.295406241119355
                p:
                - 3.700968907571758
                - 1.3279733347690943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.281751970986767
                p:
                - 3.700940702884757
                - 1.3279108174564995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.281751970986767
                p:
                - 3.700940702884757
                - 1.3279108174564995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.26800890910844
                p:
                - 3.700928911749523
                - 1.3278856087416404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.26800890910844
                p:
                - 3.700928911749523
                - 1.3278856087416404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.254663476124283
                p:
                - 3.7008372216020633
                - 1.3276963048142312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.254663476124283
                p:
                - 3.7008372216020633
                - 1.3276963048142312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.261960160978401
                p:
                - 3.696589213328066
                - 1.3189930382950514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.261960160978401
                p:
                - 3.696589213328066
                - 1.3189930382950514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.249638534814366
                p:
                - 3.6962892915517758
                - 1.318382458812048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.249638534814366
                p:
                - 3.6962892915517758
                - 1.318382458812048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.24177265362417
                p:
                - 3.6950630390730588
                - 1.3159484547287512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.24177265362417
                p:
                - 3.6950630390730588
                - 1.3159484547287512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.227796756826562
                p:
                - 3.695099370192392
                - 1.3160186503521913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.227796756826562
                p:
                - 3.695099370192392
                - 1.3160186503521913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.253940547676235
                p:
                - 3.6896486305738114
                - 1.3053284101386273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.253940547676235
                p:
                - 3.6896486305738114
                - 1.3053284101386273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2494143616439475
                p:
                - 3.6877554196022566
                - 1.3015140308194528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2494143616439475
                p:
                - 3.6877554196022566
                - 1.3015140308194528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.255898144710091
                p:
                - 3.683623633784248
                - 1.2931689432511506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.255898144710091
                p:
                - 3.683623633784248
                - 1.2931689432511506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.242823397868954
                p:
                - 3.6834741884557456
                - 1.2928695891879065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.242823397868954
                p:
                - 3.6834741884557456
                - 1.2928695891879065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268967188718627
                p:
                - 3.6781846965709852
                - 1.282098652654145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268967188718627
                p:
                - 3.6781846965709852
                - 1.282098652654145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.271998616901503
                p:
                - 3.674880006800695
                - 1.2751136349437528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.271998616901503
                p:
                - 3.674880006800695
                - 1.2751136349437528
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693706902635814
                p:
                - 3.947289982924118
                - 2.0738974326336432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693706902635814
                p:
                - 3.947289982924118
                - 2.0738974326336432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685342484561042
                p:
                - 3.9472338205245467
                - 2.07144152342564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685342484561042
                p:
                - 3.9472338205245467
                - 2.07144152342564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671693961745173
                p:
                - 3.947231408604814
                - 2.0713703411575506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671693961745173
                p:
                - 3.947231408604814
                - 2.0713703411575506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660356564187238
                p:
                - 3.947178942560731
                - 2.0702395335337394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660356564187238
                p:
                - 3.947178942560731
                - 2.0702395335337394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6475795044125325
                p:
                - 3.947151428982458
                - 2.0697691154449216
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6475795044125325
                p:
                - 3.947151428982458
                - 2.0697691154449216
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640341153947042
                p:
                - 3.94694538285838
                - 2.0667627077821757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640341153947042
                p:
                - 3.94694538285838
                - 2.0667627077821757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626658134327865
                p:
                - 3.946941017771618
                - 2.066707490844153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626658134327865
                p:
                - 3.946941017771618
                - 2.066707490844153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637956419281852
                p:
                - 3.9460416356621466
                - 2.055500702727146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637956419281852
                p:
                - 3.9460416356621466
                - 2.055500702727146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63217446656512
                p:
                - 3.9457572160094116
                - 2.051829730157774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63217446656512
                p:
                - 3.9457572160094116
                - 2.051829730157774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.618828520809002
                p:
                - 3.94573898347663
                - 2.05162041776322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.618828520809002
                p:
                - 3.94573898347663
                - 2.05162041776322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627493143927956
                p:
                - 3.94482000091587
                - 2.0413485202807027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627493143927956
                p:
                - 3.94482000091587
                - 2.0413485202807027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613628679458962
                p:
                - 3.944822558707665
                - 2.041376296083355
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613628679458962
                p:
                - 3.944822558707665
                - 2.041376296083355
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599937345742348
                p:
                - 3.9448171224021937
                - 2.041325010338252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599937345742348
                p:
                - 3.9448171224021937
                - 2.041325010338252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596156395033198
                p:
                - 3.944292244464846
                - 2.036754616260259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596156395033198
                p:
                - 3.944292244464846
                - 2.036754616260259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582319316293459
                p:
                - 3.9442941267893556
                - 2.0367698235835814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582319316293459
                p:
                - 3.9442941267893556
                - 2.0367698235835814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569150752941198
                p:
                - 3.9442544129014023
                - 2.036481018385013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569150752941198
                p:
                - 3.9442544129014023
                - 2.036481018385013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5556307038617865
                p:
                - 3.9442349574583977
                - 2.0363522881431995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5556307038617865
                p:
                - 3.9442349574583977
                - 2.0363522881431995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58177449471146
                p:
                - 3.9425166967327874
                - 2.0244762880466984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58177449471146
                p:
                - 3.9425166967327874
                - 2.0244762880466984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567798272604022
                p:
                - 3.942527559080778
                - 2.0245547291803194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567798272604022
                p:
                - 3.942527559080778
                - 2.0245547291803194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55647379433597
                p:
                - 3.942357220750083
                - 2.0234295961897506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55647379433597
                p:
                - 3.942357220750083
                - 2.0234295961897506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542821937594885
                p:
                - 3.9423459288547202
                - 2.0233608241921526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542821937594885
                p:
                - 3.9423459288547202
                - 2.0233608241921526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557316131396454
                p:
                - 3.9405026640386134
                - 2.012104982139187
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557316131396454
                p:
                - 3.9405026640386134
                - 2.012104982139187
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543340962272023
                p:
                - 3.940515363463237
                - 2.012182657187496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543340962272023
                p:
                - 3.940515363463237
                - 2.012182657187496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.531809217730951
                p:
                - 3.940333991285689
                - 2.0111557317503075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.531809217730951
                p:
                - 3.940333991285689
                - 2.0111557317503075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518196524012362
                p:
                - 3.9403176593886053
                - 2.0110695978785915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518196524012362
                p:
                - 3.9403176593886053
                - 2.0110695978785915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519638400476545
                p:
                - 3.9389722310373383
                - 2.004202440833267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519638400476545
                p:
                - 3.9389722310373383
                - 2.004202440833267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505725038165865
                p:
                - 3.938982217062842
                - 2.0042517776155258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505725038165865
                p:
                - 3.938982217062842
                - 2.0042517776155258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491949963785264
                p:
                - 3.9389794330389654
                - 2.0042389396171085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491949963785264
                p:
                - 3.9389794330389654
                - 2.0042389396171085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478264501395552
                p:
                - 3.938967204833456
                - 2.004186067270424
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478264501395552
                p:
                - 3.938967204833456
                - 2.004186067270424
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464308636981291
                p:
                - 3.93898388208687
                - 2.004253892566649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464308636981291
                p:
                - 3.93898388208687
                - 2.004253892566649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.450344591945173
                p:
                - 3.939002451898981
                - 2.0043251118428533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.450344591945173
                p:
                - 3.939002451898981
                - 2.0043251118428533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44532575008282
                p:
                - 3.9379481065368855
                - 2.0004331535380557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44532575008282
                p:
                - 3.9379481065368855
                - 2.0004331535380557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445275606270271
                p:
                - 3.93628198545872
                - 1.9943441068294447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445275606270271
                p:
                - 3.93628198545872
                - 1.9943441068294447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.431597104755696
                p:
                - 3.93626643948925
                - 1.994288786676639
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.431597104755696
                p:
                - 3.93626643948925
                - 1.994288786676639
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42190185064746
                p:
                - 3.935735084953716
                - 1.9924794281956824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42190185064746
                p:
                - 3.935735084953716
                - 1.9924794281956824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412446490104846
                p:
                - 3.935154393563821
                - 1.9905698928116058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412446490104846
                p:
                - 3.935154393563821
                - 1.9905698928116058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438590280954519
                p:
                - 3.9317590651036105
                - 1.979060612084273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438590280954519
                p:
                - 3.9317590651036105
                - 1.979060612084273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802529221538
                p:
                - 3.931757037989819
                - 1.9790535809242589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802529221538
                p:
                - 3.931757037989819
                - 1.9790535809242589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4152200080378785
                p:
                - 3.931198589497447
                - 1.9771982954511276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4152200080378785
                p:
                - 3.931198589497447
                - 1.9771982954511276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432946197192388
                p:
                - 3.92790875290895
                - 1.9661052966846442
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432946197192388
                p:
                - 3.92790875290895
                - 1.9661052966846442
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436284229093042
                p:
                - 3.925751212550692
                - 1.9585388438233249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436284229093042
                p:
                - 3.925751212550692
                - 1.9585388438233249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436425100295002
                p:
                - 3.9240067907926246
                - 1.9523805888999721
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436425100295002
                p:
                - 3.9240067907926246
                - 1.9523805888999721
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4235463061317475
                p:
                - 3.923888490401266
                - 1.951972878828049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4235463061317475
                p:
                - 3.923888490401266
                - 1.951972878828049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802478189787
                p:
                - 3.9219236813151017
                - 1.945345520408182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424802478189787
                p:
                - 3.9219236813151017
                - 1.945345520408182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410874141836062
                p:
                - 3.9219402900257907
                - 1.9454002667948043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410874141836062
                p:
                - 3.9219402900257907
                - 1.9454002667948043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397223191080964
                p:
                - 3.921919013601867
                - 1.945333464519111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397223191080964
                p:
                - 3.921919013601867
                - 1.945333464519111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3838119711724275
                p:
                - 3.9218620263026436
                - 1.9451625714627068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3838119711724275
                p:
                - 3.9218620263026436
                - 1.9451625714627068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385968645436611
                p:
                - 3.919505492308435
                - 1.938226131009487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385968645436611
                p:
                - 3.919505492308435
                - 1.938226131009487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3724483806367935
                p:
                - 3.9194629453254026
                - 1.93810319211602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3724483806367935
                p:
                - 3.9194629453254026
                - 1.93810319211602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598049575993345
                p:
                - 3.9192822028739216
                - 1.9376022409249338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598049575993345
                p:
                - 3.9192822028739216
                - 1.9376022409249338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359743911048615
                p:
                - 3.9171037638091804
                - 1.931682477144097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359743911048615
                p:
                - 3.9171037638091804
                - 1.931682477144097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598196499492685
                p:
                - 3.914903683776359
                - 1.925703769953138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3598196499492685
                p:
                - 3.914903683776359
                - 1.925703769953138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368733669866262
                p:
                - 3.9113469395396105
                - 1.915902626951688
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368733669866262
                p:
                - 3.9113469395396105
                - 1.915902626951688
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36073778821149
                p:
                - 3.910438728957876
                - 1.913396328787826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36073778821149
                p:
                - 3.910438728957876
                - 1.913396328787826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.347556429494431
                p:
                - 3.9103385720209087
                - 1.9131288134282514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.347556429494431
                p:
                - 3.9103385720209087
                - 1.9131288134282514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333601391129869
                p:
                - 3.9103638093324706
                - 1.9131935332788004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333601391129869
                p:
                - 3.9103638093324706
                - 1.9131935332788004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3380202921083
                p:
                - 3.907287966982686
                - 1.9054154589831374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3380202921083
                p:
                - 3.907287966982686
                - 1.9054154589831374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3243705181311105
                p:
                - 3.907261683591071
                - 1.905349881228298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3243705181311105
                p:
                - 3.907261683591071
                - 1.905349881228298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317839129991503
                p:
                - 3.905988657726551
                - 1.9022641831411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317839129991503
                p:
                - 3.905988657726551
                - 1.9022641831411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.327787504288496
                p:
                - 3.901848064063496
                - 1.8921789237688293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.327787504288496
                p:
                - 3.901848064063496
                - 1.8921789237688293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325800786163006
                p:
                - 3.8998080479169452
                - 1.887153197572676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325800786163006
                p:
                - 3.8998080479169452
                - 1.887153197572676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314357194841529
                p:
                - 3.8993938835472974
                - 1.8861522149125958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314357194841529
                p:
                - 3.8993938835472974
                - 1.8861522149125958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340500985691202
                p:
                - 3.8948877483283795
                - 1.8750307697006598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340500985691202
                p:
                - 3.8948877483283795
                - 1.8750307697006598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366644776540875
                p:
                - 3.890673876605271
                - 1.8637953309769406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366644776540875
                p:
                - 3.890673876605271
                - 1.8637953309769406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392788567390548
                p:
                - 3.886755148385979
                - 1.8524535777016928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392788567390548
                p:
                - 3.886755148385979
                - 1.8524535777016928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381032781032849
                p:
                - 3.8864545771129144
                - 1.8515629445666755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381032781032849
                p:
                - 3.8864545771129144
                - 1.8515629445666755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.407176571882522
                p:
                - 3.882699434070587
                - 1.8401659844919482
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.407176571882522
                p:
                - 3.882699434070587
                - 1.8401659844919482
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393865522807908
                p:
                - 3.8826300513369016
                - 1.8399507697192212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393865522807908
                p:
                - 3.8826300513369016
                - 1.8399507697192212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420009313657581
                p:
                - 3.8790214677189416
                - 1.8285065605947137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420009313657581
                p:
                - 3.8790214677189416
                - 1.8285065605947137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406037721332234
                p:
                - 3.879044195146492
                - 1.8285801976614917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406037721332234
                p:
                - 3.879044195146492
                - 1.8285801976614917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39206174998528
                p:
                - 3.8790685688521966
                - 1.8286554220498719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39206174998528
                p:
                - 3.8790685688521966
                - 1.8286554220498719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416749123958744
                p:
                - 3.8754535247532327
                - 1.8172911316705367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416749123958744
                p:
                - 3.8754535247532327
                - 1.8172911316705367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40287777053796
                p:
                - 3.875462778611046
                - 1.8173207762224197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40287777053796
                p:
                - 3.875462778611046
                - 1.8173207762224197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3889200758943785
                p:
                - 3.8754847783003683
                - 1.817387951151117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3889200758943785
                p:
                - 3.8754847783003683
                - 1.817387951151117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374986367448261
                p:
                - 3.8755041405077018
                - 1.8174443987893656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374986367448261
                p:
                - 3.8755041405077018
                - 1.8174443987893656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374475004056235
                p:
                - 3.8734829506622157
                - 1.8116877342755755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374475004056235
                p:
                - 3.8734829506622157
                - 1.8116877342755755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400618794905908
                p:
                - 3.869653150176809
                - 1.8003156444739936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400618794905908
                p:
                - 3.869653150176809
                - 1.8003156444739936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41581119068264
                p:
                - 3.866226400910089
                - 1.7893994954321695
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41581119068264
                p:
                - 3.866226400910089
                - 1.7893994954321695
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401876486341032
                p:
                - 3.866244375021711
                - 1.7894568794761883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401876486341032
                p:
                - 3.866244375021711
                - 1.7894568794761883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3897267906141435
                p:
                - 3.866008022867865
                - 1.7887354275391512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3897267906141435
                p:
                - 3.866008022867865
                - 1.7887354275391512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37634806528213
                p:
                - 3.865944934948023
                - 1.788550852269854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37634806528213
                p:
                - 3.865944934948023
                - 1.788550852269854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377051868786575
                p:
                - 3.863751347811153
                - 1.782263589358839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377051868786575
                p:
                - 3.863751347811153
                - 1.782263589358839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364533069353423
                p:
                - 3.8635537821002806
                - 1.781707902385122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364533069353423
                p:
                - 3.8635537821002806
                - 1.781707902385122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362056552813423
                p:
                - 3.8617754217743627
                - 1.7768223280319972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362056552813423
                p:
                - 3.8617754217743627
                - 1.7768223280319972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348792724813045
                p:
                - 3.8616888337626825
                - 1.7765901518959386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348792724813045
                p:
                - 3.8616888337626825
                - 1.7765901518959386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374936515662718
                p:
                - 3.857568267156075
                - 1.7653201594800683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374936515662718
                p:
                - 3.857568267156075
                - 1.7653201594800683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363396928393319
                p:
                - 3.8572185457916266
                - 1.7643415524265662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363396928393319
                p:
                - 3.8572185457916266
                - 1.7643415524265662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3895407192429925
                p:
                - 3.8532630020130996
                - 1.75301258638242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3895407192429925
                p:
                - 3.8532630020130996
                - 1.75301258638242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375916964175045
                p:
                - 3.8532362653928853
                - 1.7529344423019775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375916964175045
                p:
                - 3.8532362653928853
                - 1.7529344423019775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369956320666417
                p:
                - 3.8520375857627482
                - 1.7495399110022074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369956320666417
                p:
                - 3.8520375857627482
                - 1.7495399110022074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356067403324169
                p:
                - 3.8520509760404043
                - 1.7495766648877535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356067403324169
                p:
                - 3.8520509760404043
                - 1.7495766648877535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342103930688339
                p:
                - 3.8520770376090017
                - 1.7496452156928495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342103930688339
                p:
                - 3.8520770376090017
                - 1.7496452156928495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330157733915398
                p:
                - 3.851763761211957
                - 1.7488522722583921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330157733915398
                p:
                - 3.851763761211957
                - 1.7488522722583921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339041101545986
                p:
                - 3.8479226304466994
                - 1.7391732693808275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339041101545986
                p:
                - 3.8479226304466994
                - 1.7391732693808275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325389747594783
                p:
                - 3.847896683068687
                - 1.7391083382738164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.325389747594783
                p:
                - 3.847896683068687
                - 1.7391083382738164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320108354690208
                p:
                - 3.8464107908035166
                - 1.7354898068733546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320108354690208
                p:
                - 3.8464107908035166
                - 1.7354898068733546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306267782347685
                p:
                - 3.8464173702920923
                - 1.7355054035629185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306267782347685
                p:
                - 3.8464173702920923
                - 1.7355054035629185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.29796478562115
                p:
                - 3.8454103249140603
                - 1.733190119615596
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.29796478562115
                p:
                - 3.8454103249140603
                - 1.733190119615596
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324108576470823
                p:
                - 3.840722495989335
                - 1.7221440317024128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324108576470823
                p:
                - 3.840722495989335
                - 1.7221440317024128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324051280961281
                p:
                - 3.8383335317710987
                - 1.7163041803069952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324051280961281
                p:
                - 3.8383335317710987
                - 1.7163041803069952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312043266833242
                p:
                - 3.8380168690265744
                - 1.7155432266493436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312043266833242
                p:
                - 3.8380168690265744
                - 1.7155432266493436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298081383732536
                p:
                - 3.8380456331739317
                - 1.715609894193011
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298081383732536
                p:
                - 3.8380456331739317
                - 1.715609894193011
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315601325238549
                p:
                - 3.833484944421027
                - 1.704987533504192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315601325238549
                p:
                - 3.833484944421027
                - 1.704987533504192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341745116088222
                p:
                - 3.8289926492140203
                - 1.693860490681125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341745116088222
                p:
                - 3.8289926492140203
                - 1.693860490681125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350099341619726
                p:
                - 3.825348381357408
                - 1.684365361475376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350099341619726
                p:
                - 3.825348381357408
                - 1.684365361475376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346535329724431
                p:
                - 3.8236747920648098
                - 1.6799734132939776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346535329724431
                p:
                - 3.8236747920648098
                - 1.6799734132939776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342790221359202
                p:
                - 3.8220150457893407
                - 1.6756651771108024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342790221359202
                p:
                - 3.8220150457893407
                - 1.6756651771108024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368934012208875
                p:
                - 3.817826905652442
                - 1.6644201212902665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368934012208875
                p:
                - 3.817826905652442
                - 1.6644201212902665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381906530507176
                p:
                - 3.8140814925399753
                - 1.6537290188623146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381906530507176
                p:
                - 3.8140814925399753
                - 1.6537290188623146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376090173236196
                p:
                - 3.8128817385815497
                - 1.6502647029874002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376090173236196
                p:
                - 3.8128817385815497
                - 1.6502647029874002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3624088477892675
                p:
                - 3.812862841522939
                - 1.650211810516243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3624088477892675
                p:
                - 3.812862841522939
                - 1.650211810516243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378150320759856
                p:
                - 3.809015156941266
                - 1.6394071069362988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378150320759856
                p:
                - 3.809015156941266
                - 1.6394071069362988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365525647669982
                p:
                - 3.8088344036139548
                - 1.6388970186430605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365525647669982
                p:
                - 3.8088344036139548
                - 1.6388970186430605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374181565742531
                p:
                - 3.8053718788804396
                - 1.6291869745006227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374181565742531
                p:
                - 3.8053718788804396
                - 1.6291869745006227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365502994208021
                p:
                - 3.8045817304487572
                - 1.6269712209517158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.365502994208021
                p:
                - 3.8045817304487572
                - 1.6269712209517158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391646785057694
                p:
                - 3.8006500549731235
                - 1.6156339494030774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391646785057694
                p:
                - 3.8006500549731235
                - 1.6156339494030774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377673414211681
                p:
                - 3.8006751243509984
                - 1.6157076851963312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377673414211681
                p:
                - 3.8006751243509984
                - 1.6157076851963312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403817205061354
                p:
                - 3.79688171600017
                - 1.604323404310077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403817205061354
                p:
                - 3.79688171600017
                - 1.604323404310077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429960995911027
                p:
                - 3.7933871983235474
                - 1.5928438509903247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429960995911027
                p:
                - 3.7933871983235474
                - 1.5928438509903247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4561047867607
                p:
                - 3.790193959680233
                - 1.5812768710396155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4561047867607
                p:
                - 3.790193959680233
                - 1.5812768710396155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482248577610373
                p:
                - 3.787304182517502
                - 1.5696303700129972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482248577610373
                p:
                - 3.787304182517502
                - 1.5696303700129972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468422186091014
                p:
                - 3.7873066290723276
                - 1.5696404966453956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468422186091014
                p:
                - 3.7873066290723276
                - 1.5696404966453956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474902282754413
                p:
                - 3.7850869884723535
                - 1.5605987159233208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474902282754413
                p:
                - 3.7850869884723535
                - 1.5605987159233208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460962496966583
                p:
                - 3.785102106948031
                - 1.5606593242868492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460962496966583
                p:
                - 3.785102106948031
                - 1.5606593242868492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4470546918809095
                p:
                - 3.7851143171186368
                - 1.5607055245228376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4470546918809095
                p:
                - 3.7851143171186368
                - 1.5607055245228376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433614950712125
                p:
                - 3.7850694281537436
                - 1.5605446153893778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433614950712125
                p:
                - 3.7850694281537436
                - 1.5605446153893778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4597587415617985
                p:
                - 3.781918475955361
                - 1.54896604473248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4597587415617985
                p:
                - 3.781918475955361
                - 1.54896604473248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449883575673459
                p:
                - 3.781459151238366
                - 1.5472223404025125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449883575673459
                p:
                - 3.781459151238366
                - 1.5472223404025125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.437203485438502
                p:
                - 3.7813221635852905
                - 1.5467251356044578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.437203485438502
                p:
                - 3.7813221635852905
                - 1.5467251356044578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.423304398348215
                p:
                - 3.7813343536255903
                - 1.5467671894652768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.423304398348215
                p:
                - 3.7813343536255903
                - 1.5467671894652768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409356543204372
                p:
                - 3.781353658691314
                - 1.5468304800233996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409356543204372
                p:
                - 3.781353658691314
                - 1.5468304800233996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.398412811135418
                p:
                - 3.780955073598823
                - 1.5455797388774912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.398412811135418
                p:
                - 3.780955073598823
                - 1.5455797388774912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396402524265091
                p:
                - 3.7792780796041674
                - 1.5404328821951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396402524265091
                p:
                - 3.7792780796041674
                - 1.5404328821951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.382427300634189
                p:
                - 3.779303068013776
                - 1.5405075428053143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.382427300634189
                p:
                - 3.779303068013776
                - 1.5405075428053143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36862596693819
                p:
                - 3.7793027098975616
                - 1.5405065202311738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.36862596693819
                p:
                - 3.7793027098975616
                - 1.5405065202311738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354844934596582
                p:
                - 3.779299136786688
                - 1.5404967514751422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354844934596582
                p:
                - 3.779299136786688
                - 1.5404967514751422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359994902180111
                p:
                - 3.776275449905264
                - 1.5323393949335204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359994902180111
                p:
                - 3.776275449905264
                - 1.5323393949335204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358880323401419
                p:
                - 3.7742621701652714
                - 1.5268741210993357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358880323401419
                p:
                - 3.7742621701652714
                - 1.5268741210993357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385024114251092
                p:
                - 3.770255498442052
                - 1.5155631361768975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385024114251092
                p:
                - 3.770255498442052
                - 1.5155631361768975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.371897590032686
                p:
                - 3.7701536255007935
                - 1.515269486337833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.371897590032686
                p:
                - 3.7701536255007935
                - 1.515269486337833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360450167639418
                p:
                - 3.7697866216096036
                - 1.5142521369184627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360450167639418
                p:
                - 3.7697866216096036
                - 1.5142521369184627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358442404429614
                p:
                - 3.7679151100609247
                - 1.5091715729009447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358442404429614
                p:
                - 3.7679151100609247
                - 1.5091715729009447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.344472078549745
                p:
                - 3.767942119843926
                - 1.5092431282554704
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.344472078549745
                p:
                - 3.767942119843926
                - 1.5092431282554704
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370615869399418
                p:
                - 3.763772898199478
                - 1.4979910444887747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370615869399418
                p:
                - 3.763772898199478
                - 1.4979910444887747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.357407897528202
                p:
                - 3.7636795550630118
                - 1.4977340356919302
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.357407897528202
                p:
                - 3.7636795550630118
                - 1.4977340356919302
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343480655823654
                p:
                - 3.7636996349466796
                - 1.4977870694301445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343480655823654
                p:
                - 3.7636996349466796
                - 1.4977870694301445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352804359136333
                p:
                - 3.7599179378993304
                - 1.487868091756023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352804359136333
                p:
                - 3.7599179378993304
                - 1.487868091756023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3563234734613
                p:
                - 3.757134471789758
                - 1.480424112533905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3563234734613
                p:
                - 3.757134471789758
                - 1.480424112533905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342474586957483
                p:
                - 3.7571418370601317
                - 1.4804435039959358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342474586957483
                p:
                - 3.7571418370601317
                - 1.4804435039959358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339100030151992
                p:
                - 3.755403648107709
                - 1.475983257571146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339100030151992
                p:
                - 3.755403648107709
                - 1.475983257571146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3484183225600965
                p:
                - 3.7515794021057403
                - 1.4660832626387328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3484183225600965
                p:
                - 3.7515794021057403
                - 1.4660832626387328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348114757666632
                p:
                - 3.749372625100019
                - 1.460292970519249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348114757666632
                p:
                - 3.749372625100019
                - 1.460292970519249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334413679354371
                p:
                - 3.7493555435129173
                - 1.4602490767782363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334413679354371
                p:
                - 3.7493555435129173
                - 1.4602490767782363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360557470204044
                p:
                - 3.745073356727755
                - 1.4490394971897662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360557470204044
                p:
                - 3.745073356727755
                - 1.4490394971897662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346697621044292
                p:
                - 3.7450824066813597
                - 1.4490636310773297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346697621044292
                p:
                - 3.7450824066813597
                - 1.4490636310773297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332835055670606
                p:
                - 3.7450922441641734
                - 1.4490887983832885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332835055670606
                p:
                - 3.7450922441641734
                - 1.4490887983832885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358978846520279
                p:
                - 3.740792367014254
                - 1.4378859927209167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358978846520279
                p:
                - 3.740792367014254
                - 1.4378859927209167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360978252415312
                p:
                - 3.7382886989393715
                - 1.4310781535232255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360978252415312
                p:
                - 3.7382886989393715
                - 1.4310781535232255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387122043264985
                p:
                - 3.734305765659481
                - 1.419758787785641
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387122043264985
                p:
                - 3.734305765659481
                - 1.419758787785641
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413265834114658
                p:
                - 3.730620090885297
                - 1.4083391730954595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413265834114658
                p:
                - 3.730620090885297
                - 1.4083391730954595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439409624964331
                p:
                - 3.7272341936239366
                - 1.3968271142896342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439409624964331
                p:
                - 3.7272341936239366
                - 1.3968271142896342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425458791945939
                p:
                - 3.7272528546886616
                - 1.396892021131099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425458791945939
                p:
                - 3.7272528546886616
                - 1.396892021131099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42825416870437
                p:
                - 3.7251068402000658
                - 1.3895815596220493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.42825416870437
                p:
                - 3.7251068402000658
                - 1.3895815596220493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414304623980527
                p:
                - 3.7251260543938653
                - 1.3896456878260257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414304623980527
                p:
                - 3.7251260543938653
                - 1.3896456878260257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400697004384671
                p:
                - 3.725099038342666
                - 1.3895598409104002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400697004384671
                p:
                - 3.725099038342666
                - 1.3895598409104002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388333322979367
                p:
                - 3.7248924563575243
                - 1.3889319920339975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388333322979367
                p:
                - 3.7248924563575243
                - 1.3889319920339975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413255320894661
                p:
                - 3.721232731582054
                - 1.3775694462446229
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413255320894661
                p:
                - 3.721232731582054
                - 1.3775694462446229
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414873851050478
                p:
                - 3.7191521375225287
                - 1.370803314350109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414873851050478
                p:
                - 3.7191521375225287
                - 1.370803314350109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401002898925772
                p:
                - 3.719161391734225
                - 1.3708327657755444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401002898925772
                p:
                - 3.719161391734225
                - 1.3708327657755444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3879913030060855
                p:
                - 3.7190477523916905
                - 1.3704874113977459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3879913030060855
                p:
                - 3.7190477523916905
                - 1.3704874113977459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37401726688755
                p:
                - 3.719073190514738
                - 1.3705613437933466
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.37401726688755
                p:
                - 3.719073190514738
                - 1.3705613437933466
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360885112499916
                p:
                - 3.7189689646543225
                - 1.3702712653259246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360885112499916
                p:
                - 3.7189689646543225
                - 1.3702712653259246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354921563302399
                p:
                - 3.717719854314988
                - 1.3668963878294607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354921563302399
                p:
                - 3.717719854314988
                - 1.3668963878294607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34094660894338
                p:
                - 3.717747873271031
                - 1.3669698324966761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34094660894338
                p:
                - 3.717747873271031
                - 1.3669698324966761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332524734422596
                p:
                - 3.7168415878189878
                - 1.3646718395554744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332524734422596
                p:
                - 3.7168415878189878
                - 1.3646718395554744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318604285294714
                p:
                - 3.716861804643304
                - 1.3647214699486985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318604285294714
                p:
                - 3.716861804643304
                - 1.3647214699486985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309851448998504
                p:
                - 3.7159629300847303
                - 1.3625844841941164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309851448998504
                p:
                - 3.7159629300847303
                - 1.3625844841941164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3098350681655635
                p:
                - 3.713483713510186
                - 1.3567619556516952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3098350681655635
                p:
                - 3.713483713510186
                - 1.3567619556516952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312671672647263
                p:
                - 3.7105013903681168
                - 1.3497303714831665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312671672647263
                p:
                - 3.7105013903681168
                - 1.3497303714831665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303507637815499
                p:
                - 3.709663661160172
                - 1.3477724670502815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303507637815499
                p:
                - 3.709663661160172
                - 1.3477724670502815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.293233005949878
                p:
                - 3.709012016001484
                - 1.3462894916994226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.293233005949878
                p:
                - 3.709012016001484
                - 1.3462894916994226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279871655709538
                p:
                - 3.708928145982325
                - 1.3461045896261714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279871655709538
                p:
                - 3.708928145982325
                - 1.3461045896261714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306015446559211
                p:
                - 3.7040412369441773
                - 1.3351451225649438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306015446559211
                p:
                - 3.7040412369441773
                - 1.3351451225649438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309255425525486
                p:
                - 3.700960583562703
                - 1.3279541859248583
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309255425525486
                p:
                - 3.700960583562703
                - 1.3279541859248583
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.295406241119355
                p:
                - 3.700968907571758
                - 1.3279733347690943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.295406241119355
                p:
                - 3.700968907571758
                - 1.3279733347690943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.281751970986767
                p:
                - 3.700940702884757
                - 1.3279108174564995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.281751970986767
                p:
                - 3.700940702884757
                - 1.3279108174564995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.26800890910844
                p:
                - 3.700928911749523
                - 1.3278856087416404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.26800890910844
                p:
                - 3.700928911749523
                - 1.3278856087416404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.254663476124283
                p:
                - 3.7008372216020633
                - 1.3276963048142312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.254663476124283
                p:
                - 3.7008372216020633
                - 1.3276963048142312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.261960160978401
                p:
                - 3.696589213328066
                - 1.3189930382950514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.261960160978401
                p:
                - 3.696589213328066
                - 1.3189930382950514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.249638534814366
                p:
                - 3.6962892915517758
                - 1.318382458812048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.249638534814366
                p:
                - 3.6962892915517758
                - 1.318382458812048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.24177265362417
                p:
                - 3.6950630390730588
                - 1.3159484547287512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.24177265362417
                p:
                - 3.6950630390730588
                - 1.3159484547287512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.227796756826562
                p:
                - 3.695099370192392
                - 1.3160186503521913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.227796756826562
                p:
                - 3.695099370192392
                - 1.3160186503521913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.253940547676235
                p:
                - 3.6896486305738114
                - 1.3053284101386273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.253940547676235
                p:
                - 3.6896486305738114
                - 1.3053284101386273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2494143616439475
                p:
                - 3.6877554196022566
                - 1.3015140308194528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2494143616439475
                p:
                - 3.6877554196022566
                - 1.3015140308194528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.255898144710091
                p:
                - 3.683623633784248
                - 1.2931689432511506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.255898144710091
                p:
                - 3.683623633784248
                - 1.2931689432511506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.242823397868954
                p:
                - 3.6834741884557456
                - 1.2928695891879065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.242823397868954
                p:
                - 3.6834741884557456
                - 1.2928695891879065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268967188718627
                p:
                - 3.6781846965709852
                - 1.282098652654145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268967188718627
                p:
                - 3.6781846965709852
                - 1.282098652654145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.271998616901503
                p:
                - 3.674880006800695
                - 1.2751136349437528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.271998616901503
                p:
                - 3.674880006800695
                - 1.2751136349437528
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}