~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953232184
                p:
                - 1.7280995124620306
                - 1.0508320377926563
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953232184
                p:
                - 1.7280995124620306
                - 1.0508320377926563
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.00749726332127762
                p:
                - 1.7340986880370495
                - 1.0509046948394318
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.00749726332127762
                p:
                - 1.7340986880370495
                - 1.0509046948394318
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170950827
                p:
                - 1.7394307413144114
                - 1.050795003518913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170950827
                p:
                - 1.7394307413144114
                - 1.050795003518913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546063
                p:
                - 1.7454218530737722
                - 1.0504756815603873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546063
                p:
                - 1.7454218530737722
                - 1.0504756815603873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029724
                p:
                - 1.7500737868791205
                - 1.0501055740831338
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029724
                p:
                - 1.7500737868791205
                - 1.0501055740831338
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.7547204853733551
                - 1.0496746903659449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.7547204853733551
                - 1.0496746903659449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.758700899168009
                - 1.0492793348002474
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.758700899168009
                - 1.0492793348002474
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7633415683603868
                - 1.0487877484690933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7633415683603868
                - 1.0487877484690933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7673164741849439
                - 1.048340396609924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7673164741849439
                - 1.048340396609924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.771291380009501
                - 1.0478930447507548
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.771291380009501
                - 1.0478930447507548
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.775266285834058
                - 1.0474456928915856
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.775266285834058
                - 1.0474456928915856
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7799001327640744
                - 1.0468934879448142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7799001327640744
                - 1.0468934879448142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7838688514183596
                - 1.0463942162320872
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7838688514183596
                - 1.0463942162320872
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7878375700726448
                - 1.0458949445193602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7878375700726448
                - 1.0458949445193602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.792463802945529
                - 1.0452822153133443
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.792463802945529
                - 1.0452822153133443
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.7970816312675402
                - 1.044609066546359
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.7970816312675402
                - 1.044609066546359
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8010359423254891
                - 1.0440062199182831
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8010359423254891
                - 1.0440062199182831
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.804990253383438
                - 1.0434033732902073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.804990253383438
                - 1.0434033732902073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.808944564441387
                - 1.0428005266621314
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.808944564441387
                - 1.0428005266621314
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8135531991548859
                - 1.0420670733564643
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8135531991548859
                - 1.0420670733564643
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8174992922486257
                - 1.041412589364652
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8174992922486257
                - 1.041412589364652
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8214453853423656
                - 1.0407581053728396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8214453853423656
                - 1.0407581053728396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8260440389606438
                - 1.0399644728551363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8260440389606438
                - 1.0399644728551363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8299812398132889
                - 1.0392584633325868
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8299812398132889
                - 1.0392584633325868
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.833918440665934
                - 1.0385524538100372
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.833918440665934
                - 1.0385524538100372
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.837855641518579
                - 1.0378464442874877
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.837855641518579
                - 1.0378464442874877
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.841792842371224
                - 1.0371404347649382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.841792842371224
                - 1.0371404347649382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.845730043223869
                - 1.0364344252423887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.845730043223869
                - 1.0364344252423887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.849667244076514
                - 1.0357284157198392
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.849667244076514
                - 1.0357284157198392
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19050379926899014
                p:
                - 1.8542551308183535
                - 1.0348747395996885
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19050379926899014
                p:
                - 1.8542551308183535
                - 1.0348747395996885
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029735
                p:
                - 1.8582151791274757
                - 1.0343238844305844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029735
                p:
                - 1.8582151791274757
                - 1.0343238844305844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997056
                p:
                - 1.8635222463769685
                - 1.0337967586886743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997056
                p:
                - 1.8635222463769685
                - 1.0337967586886743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8681560933069847
                - 1.0332445537419028
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8681560933069847
                - 1.0332445537419028
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.872782326179869
                - 1.032631824535887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.872782326179869
                - 1.032631824535887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8774001545018801
                - 1.0319586757689017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8774001545018801
                - 1.0319586757689017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.881354465559829
                - 1.0313558291408258
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.881354465559829
                - 1.0313558291408258
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.885308776617778
                - 1.03075298251275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.885308776617778
                - 1.03075298251275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.889263087675727
                - 1.030150135884674
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.889263087675727
                - 1.030150135884674
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.893217398733676
                - 1.0295472892565982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.893217398733676
                - 1.0295472892565982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.897171709791625
                - 1.0289444426285224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.897171709791625
                - 1.0289444426285224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9018107931984853
                - 1.0284530242797114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9018107931984853
                - 1.0284530242797114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9071298263621987
                - 1.0280648097233906
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9071298263621987
                - 1.0280648097233906
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9117765248564333
                - 1.0276339260062017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9117765248564333
                - 1.0276339260062017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9157569386510873
                - 1.0272385704405043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9157569386510873
                - 1.0272385704405043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.920397607843465
                - 1.0267469841093502
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.920397607843465
                - 1.0267469841093502
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.924372513668022
                - 1.026299632250181
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.924372513668022
                - 1.026299632250181
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9283474194925792
                - 1.0258522803910117
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9283474194925792
                - 1.0258522803910117
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9329812664225954
                - 1.0253000754442403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9329812664225954
                - 1.0253000754442403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9376316105931408
                - 1.024930094438203
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9376316105931408
                - 1.024930094438203
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546082
                p:
                - 1.9436227223525016
                - 1.0246107724796771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546082
                p:
                - 1.9436227223525016
                - 1.0246107724796771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.949596708706199
                - 1.024056810682993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.949596708706199
                - 1.024056810682993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.953571614530756
                - 1.0236094588238238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.953571614530756
                - 1.0236094588238238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114424
                p:
                - 1.9582263976097443
                - 1.0233002965089795
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114424
                p:
                - 1.9582263976097443
                - 1.0233002965089795
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062423
                p:
                - 1.9642211715368043
                - 1.023059314788119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062423
                p:
                - 1.9642211715368043
                - 1.023059314788119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.9688775457679546
                - 1.0227500467918116
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.9688775457679546
                - 1.0227500467918116
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.972866934253863
                - 1.0224588775824124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.972866934253863
                - 1.0224588775824124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9781804384250532
                - 1.0220011683284453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9781804384250532
                - 1.0220011683284453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277842
                p:
                - 1.9828388650403115
                - 1.021752877531982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277842
                p:
                - 1.9828388650403115
                - 1.021752877531982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.046712949595787645
                p:
                - 1.9888362767959593
                - 1.0215902772258199
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.046712949595787645
                p:
                - 1.9888362767959593
                - 1.0215902772258199
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029745
                p:
                - 1.9948227026742713
                - 1.021192669592816
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029745
                p:
                - 1.9948227026742713
                - 1.021192669592816
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558755
                p:
                - 1.9994839768310486
                - 1.021005292740683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558755
                p:
                - 1.9994839768310486
                - 1.021005292740683
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095105
                p:
                - 2.005483001625442
                - 1.020921101633061
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095105
                p:
                - 2.005483001625442
                - 1.020921101633061
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546085
                p:
                - 2.0114741133848026
                - 1.0206017796745352
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546085
                p:
                - 2.0114741133848026
                - 1.0206017796745352
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839535
                p:
                - 2.0161374386017825
                - 1.0204753487841929
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839535
                p:
                - 2.0161374386017825
                - 1.0204753487841929
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 2.0221370513694557
                - 1.0204695812610156
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 2.0221370513694557
                - 1.0204695812610156
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 2.0281318252965157
                - 1.0202285995401552
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 2.0281318252965157
                - 1.0202285995401552
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323195
                p:
                - 2.0327964047419136
                - 1.0201631362151051
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323195
                p:
                - 2.0327964047419136
                - 1.0201631362151051
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0074972633212778556
                p:
                - 2.038795580316932
                - 1.0202357932618806
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0074972633212778556
                p:
                - 2.038795580316932
                - 1.0202357932618806
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578766
                p:
                - 2.0447929920725803
                - 1.0200731929557185
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578766
                p:
                - 2.0447929920725803
                - 1.0200731929557185
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044790318378068544
                p:
                - 2.0494580287002986
                - 1.0200687083818107
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044790318378068544
                p:
                - 2.0494580287002986
                - 1.0200687083818107
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558741
                p:
                - 2.0554557419914334
                - 1.0202197775834834
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558741
                p:
                - 2.0554557419914334
                - 1.0202197775834834
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0607887735520825
                - 1.0201797936924186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0607887735520825
                - 1.0201797936924186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0647879274013334
                - 1.0200975228590523
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0647879274013334
                - 1.0200975228590523
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0687870812505844
                - 1.020015252025686
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0687870812505844
                - 1.020015252025686
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774174
                p:
                - 2.073450640928378
                - 1.0201327168332348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774174
                p:
                - 2.073450640928378
                - 1.0201327168332348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231934
                p:
                - 2.0794423555526254
                - 1.0204405195101716
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231934
                p:
                - 2.0794423555526254
                - 1.0204405195101716
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277869
                p:
                - 2.085441531127644
                - 1.020513176556947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277869
                p:
                - 2.085441531127644
                - 1.020513176556947
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257833
                p:
                - 2.0901031569255624
                - 1.0206915911570733
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257833
                p:
                - 2.0901031569255624
                - 1.0206915911570733
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806853
                p:
                - 2.0960903361918106
                - 1.021077688373012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806853
                p:
                - 2.0960903361918106
                - 1.021077688373012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.101420835117075
                - 1.0212468201150804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.101420835117075
                - 1.0212468201150804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1054201397512458
                - 1.0213214019030912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1054201397512458
                - 1.0213214019030912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1094194443854164
                - 1.021395983691102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1094194443854164
                - 1.021395983691102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.113418749019587
                - 1.0214705654791127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.113418749019587
                - 1.0214705654791127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1174180536537577
                - 1.0215451472671235
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1174180536537577
                - 1.0215451472671235
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11014979550225153
                p:
                - 2.1220734225342723
                - 1.0218453595848116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11014979550225153
                p:
                - 2.1220734225342723
                - 1.0218453595848116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257832
                p:
                - 2.127381493442735
                - 1.0223622808255768
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257832
                p:
                - 2.127381493442735
                - 1.0223622808255768
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1320341302298753
                - 1.022723443671131
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1320341302298753
                - 1.022723443671131
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.136024071153044
                - 1.0230069422242583
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.136024071153044
                - 1.0230069422242583
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1400140120762123
                - 1.0232904407773855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1400140120762123
                - 1.0232904407773855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.144003952999381
                - 1.0235739393305128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.144003952999381
                - 1.0235739393305128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1479938939225494
                - 1.02385743788364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1479938939225494
                - 1.02385743788364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.151983834845718
                - 1.0241409364367673
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.151983834845718
                - 1.0241409364367673
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1559737757688864
                - 1.0244244349898946
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1559737757688864
                - 1.0244244349898946
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.159963716692055
                - 1.0247079335430218
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.159963716692055
                - 1.0247079335430218
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1639536576152234
                - 1.024991432096149
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1639536576152234
                - 1.024991432096149
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.167943598538392
                - 1.0252749306492763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.167943598538392
                - 1.0252749306492763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.171911461178478
                - 1.025766347068739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.171911461178478
                - 1.025766347068739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1758500121492848
                - 1.0264647855057971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1758500121492848
                - 1.0264647855057971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1797885631200913
                - 1.0271632239428552
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1797885631200913
                - 1.0271632239428552
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.183727114090898
                - 1.0278616623799133
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.183727114090898
                - 1.0278616623799133
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1876656650617043
                - 1.0285601008169714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1876656650617043
                - 1.0285601008169714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.191604216032511
                - 1.0292585392540294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.191604216032511
                - 1.0292585392540294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1955427670033174
                - 1.0299569776910875
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1955427670033174
                - 1.0299569776910875
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.199481317974124
                - 1.0306554161281456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.199481317974124
                - 1.0306554161281456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2034198689449305
                - 1.0313538545652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2034198689449305
                - 1.0313538545652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.207358419915737
                - 1.0320522930022618
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.207358419915737
                - 1.0320522930022618
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2112969708865435
                - 1.0327507314393198
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2112969708865435
                - 1.0327507314393198
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.21523552185735
                - 1.033449169876378
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.21523552185735
                - 1.033449169876378
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2191740728281566
                - 1.034147608313436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2191740728281566
                - 1.034147608313436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.223112623798963
                - 1.034846046750494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.223112623798963
                - 1.034846046750494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2270511747697697
                - 1.0355444851875522
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2270511747697697
                - 1.0355444851875522
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.230989725740576
                - 1.0362429236246102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.230989725740576
                - 1.0362429236246102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2349282767113827
                - 1.0369413620616683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2349282767113827
                - 1.0369413620616683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2388668276821893
                - 1.0376398004987264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2388668276821893
                - 1.0376398004987264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.242805378652996
                - 1.0383382389357845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.242805378652996
                - 1.0383382389357845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2467439296238023
                - 1.0390366773728426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2467439296238023
                - 1.0390366773728426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.250682480594609
                - 1.0397351158099006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.250682480594609
                - 1.0397351158099006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2546210315654154
                - 1.0404335542469587
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2546210315654154
                - 1.0404335542469587
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2585159214305097
                - 1.041336470060695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2585159214305097
                - 1.041336470060695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2623600498325596
                - 1.042442217241815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2623600498325596
                - 1.042442217241815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2662041782346094
                - 1.043547964422935
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2662041782346094
                - 1.043547964422935
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2700483066366592
                - 1.044653711604055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2700483066366592
                - 1.044653711604055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.273892435038709
                - 1.045759458785175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.273892435038709
                - 1.045759458785175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.277736563440759
                - 1.046865205966295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.277736563440759
                - 1.046865205966295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2815806918428088
                - 1.047970953147415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2815806918428088
                - 1.047970953147415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2854248202448586
                - 1.049076700328535
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2854248202448586
                - 1.049076700328535
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2892689486469084
                - 1.050182447509655
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2892689486469084
                - 1.050182447509655
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2931130770489583
                - 1.051288194690775
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2931130770489583
                - 1.051288194690775
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.296957205451008
                - 1.052393941871895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.296957205451008
                - 1.052393941871895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.300801333853058
                - 1.053499689053015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.300801333853058
                - 1.053499689053015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.304645462255108
                - 1.054605436234135
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.304645462255108
                - 1.054605436234135
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3084895906571576
                - 1.055711183415255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3084895906571576
                - 1.055711183415255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3123337190592075
                - 1.056816930596375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3123337190592075
                - 1.056816930596375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.31484106694189
                - 1.057719259571166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.31484106694189
                - 1.057719259571166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.318508268093981
                - 1.0593166435920276
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.318508268093981
                - 1.0593166435920276
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3221754692460714
                - 1.0609140276128892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3221754692460714
                - 1.0609140276128892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.325842670398162
                - 1.0625114116337508
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.325842670398162
                - 1.0625114116337508
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3295098715502527
                - 1.0641087956546125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3295098715502527
                - 1.0641087956546125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3331770727023433
                - 1.065706179675474
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3331770727023433
                - 1.065706179675474
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.336844273854434
                - 1.0673035636963357
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.336844273854434
                - 1.0673035636963357
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3405114750065246
                - 1.0689009477171973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3405114750065246
                - 1.0689009477171973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.344178676158615
                - 1.070498331738059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.344178676158615
                - 1.070498331738059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.3484691359735823
                - 1.0723339303462014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.3484691359735823
                - 1.0723339303462014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.352156904056857
                - 1.073883241988184
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.352156904056857
                - 1.073883241988184
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30622822687480045
                p:
                - 2.3552847858445025
                - 1.0750320309853199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30622822687480045
                p:
                - 2.3552847858445025
                - 1.0750320309853199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.357767689279843
                - 1.0759995957192339
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.357767689279843
                - 1.0759995957192339
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.3613918803247804
                - 1.077692297485581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.3613918803247804
                - 1.077692297485581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3637274815544758
                - 1.0789752463853373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3637274815544758
                - 1.0789752463853373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.367100113991618
                - 1.0811259091771146
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.367100113991618
                - 1.0811259091771146
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3704727464287605
                - 1.083276571968892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3704727464287605
                - 1.083276571968892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.373171491501268
                - 1.0852297940433444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.373171491501268
                - 1.0852297940433444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.376268374939664
                - 1.087761456139476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.376268374939664
                - 1.087761456139476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.37936525837806
                - 1.0902931182356075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.37936525837806
                - 1.0902931182356075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3824621418164558
                - 1.092824780331739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3824621418164558
                - 1.092824780331739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3855590252548518
                - 1.0953564424278706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3855590252548518
                - 1.0953564424278706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3886559086932477
                - 1.097888104524002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3886559086932477
                - 1.097888104524002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3917527921316437
                - 1.1004197666201336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3917527921316437
                - 1.1004197666201336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3948496755700397
                - 1.1029514287162652
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3948496755700397
                - 1.1029514287162652
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.3973005046212235
                - 1.105207916784123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.3973005046212235
                - 1.105207916784123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4000788250382747
                - 1.1080855782757157
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4000788250382747
                - 1.1080855782757157
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.402857145455326
                - 1.1109632397673086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.402857145455326
                - 1.1109632397673086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4056354658723773
                - 1.1138409012589015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4056354658723773
                - 1.1138409012589015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4084137862894286
                - 1.1167185627504943
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4084137862894286
                - 1.1167185627504943
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.41119210670648
                - 1.1195962242420872
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.41119210670648
                - 1.1195962242420872
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.413970427123531
                - 1.12247388573368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.413970427123531
                - 1.12247388573368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4167487475405824
                - 1.1253515472252729
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4167487475405824
                - 1.1253515472252729
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.419371677904033
                - 1.1283691058968484
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.419371677904033
                - 1.1283691058968484
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.421834436629939
                - 1.1315210607597823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.421834436629939
                - 1.1315210607597823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.424297195355845
                - 1.1346730156227163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.424297195355845
                - 1.1346730156227163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.426759954081751
                - 1.1378249704856502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.426759954081751
                - 1.1378249704856502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.429222712807657
                - 1.1409769253485842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.429222712807657
                - 1.1409769253485842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.431685471533563
                - 1.1441288802115182
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.431685471533563
                - 1.1441288802115182
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4341482302594692
                - 1.147280835074452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4341482302594692
                - 1.147280835074452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4366109889853753
                - 1.150432789937386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4366109889853753
                - 1.150432789937386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4390737477112814
                - 1.15358474480032
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4390737477112814
                - 1.15358474480032
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4428596316969946
                - 1.1582390405658538
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4428596316969946
                - 1.1582390405658538
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4454440713579473
                - 1.161292018069684
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4454440713579473
                - 1.161292018069684
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4480285110189
                - 1.1643449955735141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4480285110189
                - 1.1643449955735141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4506129506798526
                - 1.1673979730773443
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4506129506798526
                - 1.1673979730773443
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4531973903408053
                - 1.1704509505811744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4531973903408053
                - 1.1704509505811744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.455781830001758
                - 1.1735039280850046
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.455781830001758
                - 1.1735039280850046
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4592805649228637
                - 1.1775290589263885
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4592805649228637
                - 1.1775290589263885
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4619439287179614
                - 1.1805134337847067
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4619439287179614
                - 1.1805134337847067
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.464607292513059
                - 1.183497808643025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.464607292513059
                - 1.183497808643025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.467270656308157
                - 1.1864821835013433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.467270656308157
                - 1.1864821835013433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4699340201032545
                - 1.1894665583596615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4699340201032545
                - 1.1894665583596615
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953232184
                p:
                - 1.7280995124620306
                - 1.0508320377926563
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953232184
                p:
                - 1.7280995124620306
                - 1.0508320377926563
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.00749726332127762
                p:
                - 1.7340986880370495
                - 1.0509046948394318
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.00749726332127762
                p:
                - 1.7340986880370495
                - 1.0509046948394318
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170950827
                p:
                - 1.7394307413144114
                - 1.050795003518913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170950827
                p:
                - 1.7394307413144114
                - 1.050795003518913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546063
                p:
                - 1.7454218530737722
                - 1.0504756815603873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546063
                p:
                - 1.7454218530737722
                - 1.0504756815603873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029724
                p:
                - 1.7500737868791205
                - 1.0501055740831338
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029724
                p:
                - 1.7500737868791205
                - 1.0501055740831338
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.7547204853733551
                - 1.0496746903659449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.7547204853733551
                - 1.0496746903659449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.758700899168009
                - 1.0492793348002474
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513385
                p:
                - 1.758700899168009
                - 1.0492793348002474
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7633415683603868
                - 1.0487877484690933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7633415683603868
                - 1.0487877484690933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7673164741849439
                - 1.048340396609924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.7673164741849439
                - 1.048340396609924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.771291380009501
                - 1.0478930447507548
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.771291380009501
                - 1.0478930447507548
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.775266285834058
                - 1.0474456928915856
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997046
                p:
                - 1.775266285834058
                - 1.0474456928915856
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7799001327640744
                - 1.0468934879448142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7799001327640744
                - 1.0468934879448142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7838688514183596
                - 1.0463942162320872
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7838688514183596
                - 1.0463942162320872
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7878375700726448
                - 1.0458949445193602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7878375700726448
                - 1.0458949445193602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.792463802945529
                - 1.0452822153133443
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.792463802945529
                - 1.0452822153133443
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.7970816312675402
                - 1.044609066546359
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.7970816312675402
                - 1.044609066546359
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8010359423254891
                - 1.0440062199182831
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8010359423254891
                - 1.0440062199182831
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.804990253383438
                - 1.0434033732902073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.804990253383438
                - 1.0434033732902073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.808944564441387
                - 1.0428005266621314
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.808944564441387
                - 1.0428005266621314
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8135531991548859
                - 1.0420670733564643
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8135531991548859
                - 1.0420670733564643
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8174992922486257
                - 1.041412589364652
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8174992922486257
                - 1.041412589364652
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8214453853423656
                - 1.0407581053728396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8214453853423656
                - 1.0407581053728396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8260440389606438
                - 1.0399644728551363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8260440389606438
                - 1.0399644728551363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8299812398132889
                - 1.0392584633325868
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8299812398132889
                - 1.0392584633325868
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.833918440665934
                - 1.0385524538100372
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.833918440665934
                - 1.0385524538100372
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.837855641518579
                - 1.0378464442874877
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.837855641518579
                - 1.0378464442874877
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.841792842371224
                - 1.0371404347649382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.841792842371224
                - 1.0371404347649382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.845730043223869
                - 1.0364344252423887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.845730043223869
                - 1.0364344252423887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.849667244076514
                - 1.0357284157198392
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.849667244076514
                - 1.0357284157198392
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19050379926899014
                p:
                - 1.8542551308183535
                - 1.0348747395996885
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19050379926899014
                p:
                - 1.8542551308183535
                - 1.0348747395996885
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029735
                p:
                - 1.8582151791274757
                - 1.0343238844305844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029735
                p:
                - 1.8582151791274757
                - 1.0343238844305844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997056
                p:
                - 1.8635222463769685
                - 1.0337967586886743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997056
                p:
                - 1.8635222463769685
                - 1.0337967586886743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8681560933069847
                - 1.0332445537419028
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8681560933069847
                - 1.0332445537419028
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.872782326179869
                - 1.032631824535887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.872782326179869
                - 1.032631824535887
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8774001545018801
                - 1.0319586757689017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8774001545018801
                - 1.0319586757689017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.881354465559829
                - 1.0313558291408258
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.881354465559829
                - 1.0313558291408258
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.885308776617778
                - 1.03075298251275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.885308776617778
                - 1.03075298251275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.889263087675727
                - 1.030150135884674
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.889263087675727
                - 1.030150135884674
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.893217398733676
                - 1.0295472892565982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.893217398733676
                - 1.0295472892565982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.897171709791625
                - 1.0289444426285224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.897171709791625
                - 1.0289444426285224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9018107931984853
                - 1.0284530242797114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9018107931984853
                - 1.0284530242797114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9071298263621987
                - 1.0280648097233906
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9071298263621987
                - 1.0280648097233906
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9117765248564333
                - 1.0276339260062017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9117765248564333
                - 1.0276339260062017
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9157569386510873
                - 1.0272385704405043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9157569386510873
                - 1.0272385704405043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.920397607843465
                - 1.0267469841093502
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.920397607843465
                - 1.0267469841093502
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.924372513668022
                - 1.026299632250181
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.924372513668022
                - 1.026299632250181
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9283474194925792
                - 1.0258522803910117
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9283474194925792
                - 1.0258522803910117
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9329812664225954
                - 1.0253000754442403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9329812664225954
                - 1.0253000754442403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9376316105931408
                - 1.024930094438203
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9376316105931408
                - 1.024930094438203
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546082
                p:
                - 1.9436227223525016
                - 1.0246107724796771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546082
                p:
                - 1.9436227223525016
                - 1.0246107724796771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.949596708706199
                - 1.024056810682993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.949596708706199
                - 1.024056810682993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.953571614530756
                - 1.0236094588238238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997063
                p:
                - 1.953571614530756
                - 1.0236094588238238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114424
                p:
                - 1.9582263976097443
                - 1.0233002965089795
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114424
                p:
                - 1.9582263976097443
                - 1.0233002965089795
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062423
                p:
                - 1.9642211715368043
                - 1.023059314788119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062423
                p:
                - 1.9642211715368043
                - 1.023059314788119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.9688775457679546
                - 1.0227500467918116
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.9688775457679546
                - 1.0227500467918116
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.972866934253863
                - 1.0224588775824124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546084
                p:
                - 1.972866934253863
                - 1.0224588775824124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9781804384250532
                - 1.0220011683284453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9781804384250532
                - 1.0220011683284453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277842
                p:
                - 1.9828388650403115
                - 1.021752877531982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277842
                p:
                - 1.9828388650403115
                - 1.021752877531982
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.046712949595787645
                p:
                - 1.9888362767959593
                - 1.0215902772258199
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.046712949595787645
                p:
                - 1.9888362767959593
                - 1.0215902772258199
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029745
                p:
                - 1.9948227026742713
                - 1.021192669592816
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029745
                p:
                - 1.9948227026742713
                - 1.021192669592816
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558755
                p:
                - 1.9994839768310486
                - 1.021005292740683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558755
                p:
                - 1.9994839768310486
                - 1.021005292740683
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095105
                p:
                - 2.005483001625442
                - 1.020921101633061
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095105
                p:
                - 2.005483001625442
                - 1.020921101633061
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546085
                p:
                - 2.0114741133848026
                - 1.0206017796745352
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546085
                p:
                - 2.0114741133848026
                - 1.0206017796745352
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839535
                p:
                - 2.0161374386017825
                - 1.0204753487841929
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839535
                p:
                - 2.0161374386017825
                - 1.0204753487841929
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 2.0221370513694557
                - 1.0204695812610156
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 2.0221370513694557
                - 1.0204695812610156
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 2.0281318252965157
                - 1.0202285995401552
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 2.0281318252965157
                - 1.0202285995401552
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323195
                p:
                - 2.0327964047419136
                - 1.0201631362151051
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323195
                p:
                - 2.0327964047419136
                - 1.0201631362151051
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0074972633212778556
                p:
                - 2.038795580316932
                - 1.0202357932618806
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0074972633212778556
                p:
                - 2.038795580316932
                - 1.0202357932618806
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578766
                p:
                - 2.0447929920725803
                - 1.0200731929557185
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578766
                p:
                - 2.0447929920725803
                - 1.0200731929557185
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044790318378068544
                p:
                - 2.0494580287002986
                - 1.0200687083818107
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044790318378068544
                p:
                - 2.0494580287002986
                - 1.0200687083818107
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558741
                p:
                - 2.0554557419914334
                - 1.0202197775834834
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558741
                p:
                - 2.0554557419914334
                - 1.0202197775834834
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0607887735520825
                - 1.0201797936924186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0607887735520825
                - 1.0201797936924186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0647879274013334
                - 1.0200975228590523
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0647879274013334
                - 1.0200975228590523
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0687870812505844
                - 1.020015252025686
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.02056915874611447
                p:
                - 2.0687870812505844
                - 1.020015252025686
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774174
                p:
                - 2.073450640928378
                - 1.0201327168332348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774174
                p:
                - 2.073450640928378
                - 1.0201327168332348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231934
                p:
                - 2.0794423555526254
                - 1.0204405195101716
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231934
                p:
                - 2.0794423555526254
                - 1.0204405195101716
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277869
                p:
                - 2.085441531127644
                - 1.020513176556947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277869
                p:
                - 2.085441531127644
                - 1.020513176556947
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257833
                p:
                - 2.0901031569255624
                - 1.0206915911570733
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257833
                p:
                - 2.0901031569255624
                - 1.0206915911570733
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806853
                p:
                - 2.0960903361918106
                - 1.021077688373012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806853
                p:
                - 2.0960903361918106
                - 1.021077688373012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.101420835117075
                - 1.0212468201150804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.101420835117075
                - 1.0212468201150804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1054201397512458
                - 1.0213214019030912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1054201397512458
                - 1.0213214019030912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1094194443854164
                - 1.021395983691102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1094194443854164
                - 1.021395983691102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.113418749019587
                - 1.0214705654791127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.113418749019587
                - 1.0214705654791127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1174180536537577
                - 1.0215451472671235
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01864652752839532
                p:
                - 2.1174180536537577
                - 1.0215451472671235
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11014979550225153
                p:
                - 2.1220734225342723
                - 1.0218453595848116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11014979550225153
                p:
                - 2.1220734225342723
                - 1.0218453595848116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257832
                p:
                - 2.127381493442735
                - 1.0223622808255768
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257832
                p:
                - 2.127381493442735
                - 1.0223622808255768
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1320341302298753
                - 1.022723443671131
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1320341302298753
                - 1.022723443671131
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.136024071153044
                - 1.0230069422242583
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.136024071153044
                - 1.0230069422242583
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1400140120762123
                - 1.0232904407773855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1400140120762123
                - 1.0232904407773855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.144003952999381
                - 1.0235739393305128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.144003952999381
                - 1.0235739393305128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1479938939225494
                - 1.02385743788364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1479938939225494
                - 1.02385743788364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.151983834845718
                - 1.0241409364367673
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.151983834845718
                - 1.0241409364367673
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1559737757688864
                - 1.0244244349898946
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1559737757688864
                - 1.0244244349898946
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.159963716692055
                - 1.0247079335430218
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.159963716692055
                - 1.0247079335430218
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1639536576152234
                - 1.024991432096149
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.1639536576152234
                - 1.024991432096149
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.167943598538392
                - 1.0252749306492763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774171
                p:
                - 2.167943598538392
                - 1.0252749306492763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.171911461178478
                - 1.025766347068739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.171911461178478
                - 1.025766347068739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1758500121492848
                - 1.0264647855057971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1758500121492848
                - 1.0264647855057971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1797885631200913
                - 1.0271632239428552
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1797885631200913
                - 1.0271632239428552
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.183727114090898
                - 1.0278616623799133
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.183727114090898
                - 1.0278616623799133
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1876656650617043
                - 1.0285601008169714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1876656650617043
                - 1.0285601008169714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.191604216032511
                - 1.0292585392540294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.191604216032511
                - 1.0292585392540294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1955427670033174
                - 1.0299569776910875
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.1955427670033174
                - 1.0299569776910875
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.199481317974124
                - 1.0306554161281456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.199481317974124
                - 1.0306554161281456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2034198689449305
                - 1.0313538545652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2034198689449305
                - 1.0313538545652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.207358419915737
                - 1.0320522930022618
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.207358419915737
                - 1.0320522930022618
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2112969708865435
                - 1.0327507314393198
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2112969708865435
                - 1.0327507314393198
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.21523552185735
                - 1.033449169876378
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.21523552185735
                - 1.033449169876378
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2191740728281566
                - 1.034147608313436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2191740728281566
                - 1.034147608313436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.223112623798963
                - 1.034846046750494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.223112623798963
                - 1.034846046750494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2270511747697697
                - 1.0355444851875522
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2270511747697697
                - 1.0355444851875522
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.230989725740576
                - 1.0362429236246102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.230989725740576
                - 1.0362429236246102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2349282767113827
                - 1.0369413620616683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2349282767113827
                - 1.0369413620616683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2388668276821893
                - 1.0376398004987264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2388668276821893
                - 1.0376398004987264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.242805378652996
                - 1.0383382389357845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.242805378652996
                - 1.0383382389357845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2467439296238023
                - 1.0390366773728426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2467439296238023
                - 1.0390366773728426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.250682480594609
                - 1.0397351158099006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.250682480594609
                - 1.0397351158099006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2546210315654154
                - 1.0404335542469587
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1755092726264345
                p:
                - 2.2546210315654154
                - 1.0404335542469587
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2585159214305097
                - 1.041336470060695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2585159214305097
                - 1.041336470060695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2623600498325596
                - 1.042442217241815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2623600498325596
                - 1.042442217241815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2662041782346094
                - 1.043547964422935
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2662041782346094
                - 1.043547964422935
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2700483066366592
                - 1.044653711604055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2700483066366592
                - 1.044653711604055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.273892435038709
                - 1.045759458785175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.273892435038709
                - 1.045759458785175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.277736563440759
                - 1.046865205966295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.277736563440759
                - 1.046865205966295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2815806918428088
                - 1.047970953147415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2815806918428088
                - 1.047970953147415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2854248202448586
                - 1.049076700328535
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2854248202448586
                - 1.049076700328535
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2892689486469084
                - 1.050182447509655
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2892689486469084
                - 1.050182447509655
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2931130770489583
                - 1.051288194690775
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.2931130770489583
                - 1.051288194690775
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.296957205451008
                - 1.052393941871895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.296957205451008
                - 1.052393941871895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.300801333853058
                - 1.053499689053015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.300801333853058
                - 1.053499689053015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.304645462255108
                - 1.054605436234135
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.304645462255108
                - 1.054605436234135
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3084895906571576
                - 1.055711183415255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3084895906571576
                - 1.055711183415255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3123337190592075
                - 1.056816930596375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251273
                p:
                - 2.3123337190592075
                - 1.056816930596375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.31484106694189
                - 1.057719259571166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.31484106694189
                - 1.057719259571166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.318508268093981
                - 1.0593166435920276
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.318508268093981
                - 1.0593166435920276
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3221754692460714
                - 1.0609140276128892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3221754692460714
                - 1.0609140276128892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.325842670398162
                - 1.0625114116337508
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.325842670398162
                - 1.0625114116337508
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3295098715502527
                - 1.0641087956546125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3295098715502527
                - 1.0641087956546125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3331770727023433
                - 1.065706179675474
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3331770727023433
                - 1.065706179675474
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.336844273854434
                - 1.0673035636963357
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.336844273854434
                - 1.0673035636963357
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3405114750065246
                - 1.0689009477171973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.3405114750065246
                - 1.0689009477171973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.344178676158615
                - 1.070498331738059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734933
                p:
                - 2.344178676158615
                - 1.070498331738059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.3484691359735823
                - 1.0723339303462014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.3484691359735823
                - 1.0723339303462014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.352156904056857
                - 1.073883241988184
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39773149484865666
                p:
                - 2.352156904056857
                - 1.073883241988184
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30622822687480045
                p:
                - 2.3552847858445025
                - 1.0750320309853199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30622822687480045
                p:
                - 2.3552847858445025
                - 1.0750320309853199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.357767689279843
                - 1.0759995957192339
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.357767689279843
                - 1.0759995957192339
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.3613918803247804
                - 1.077692297485581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43694718112316644
                p:
                - 2.3613918803247804
                - 1.077692297485581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3637274815544758
                - 1.0789752463853373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3637274815544758
                - 1.0789752463853373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.367100113991618
                - 1.0811259091771146
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.367100113991618
                - 1.0811259091771146
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3704727464287605
                - 1.083276571968892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5676661353715324
                p:
                - 2.3704727464287605
                - 1.083276571968892
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.373171491501268
                - 1.0852297940433444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.373171491501268
                - 1.0852297940433444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.376268374939664
                - 1.087761456139476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.376268374939664
                - 1.087761456139476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.37936525837806
                - 1.0902931182356075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.37936525837806
                - 1.0902931182356075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3824621418164558
                - 1.092824780331739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3824621418164558
                - 1.092824780331739
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3855590252548518
                - 1.0953564424278706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3855590252548518
                - 1.0953564424278706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3886559086932477
                - 1.097888104524002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3886559086932477
                - 1.097888104524002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3917527921316437
                - 1.1004197666201336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3917527921316437
                - 1.1004197666201336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3948496755700397
                - 1.1029514287162652
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6853131941950619
                p:
                - 2.3948496755700397
                - 1.1029514287162652
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.3973005046212235
                - 1.105207916784123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.3973005046212235
                - 1.105207916784123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4000788250382747
                - 1.1080855782757157
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4000788250382747
                - 1.1080855782757157
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.402857145455326
                - 1.1109632397673086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.402857145455326
                - 1.1109632397673086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4056354658723773
                - 1.1138409012589015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4056354658723773
                - 1.1138409012589015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4084137862894286
                - 1.1167185627504943
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4084137862894286
                - 1.1167185627504943
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.41119210670648
                - 1.1195962242420872
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.41119210670648
                - 1.1195962242420872
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.413970427123531
                - 1.12247388573368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.413970427123531
                - 1.12247388573368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4167487475405824
                - 1.1253515472252729
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8029602530185913
                p:
                - 2.4167487475405824
                - 1.1253515472252729
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.419371677904033
                - 1.1283691058968484
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.419371677904033
                - 1.1283691058968484
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.421834436629939
                - 1.1315210607597823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.421834436629939
                - 1.1315210607597823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.424297195355845
                - 1.1346730156227163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.424297195355845
                - 1.1346730156227163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.426759954081751
                - 1.1378249704856502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.426759954081751
                - 1.1378249704856502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.429222712807657
                - 1.1409769253485842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.429222712807657
                - 1.1409769253485842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.431685471533563
                - 1.1441288802115182
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.431685471533563
                - 1.1441288802115182
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4341482302594692
                - 1.147280835074452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4341482302594692
                - 1.147280835074452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4366109889853753
                - 1.150432789937386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4366109889853753
                - 1.150432789937386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4390737477112814
                - 1.15358474480032
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.9075354164172841
                p:
                - 2.4390737477112814
                - 1.15358474480032
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4428596316969946
                - 1.1582390405658538
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4428596316969946
                - 1.1582390405658538
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4454440713579473
                - 1.161292018069684
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4454440713579473
                - 1.161292018069684
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4480285110189
                - 1.1643449955735141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4480285110189
                - 1.1643449955735141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4506129506798526
                - 1.1673979730773443
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4506129506798526
                - 1.1673979730773443
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4531973903408053
                - 1.1704509505811744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.4531973903408053
                - 1.1704509505811744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.455781830001758
                - 1.1735039280850046
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8683197301427743
                p:
                - 2.455781830001758
                - 1.1735039280850046
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4592805649228637
                - 1.1775290589263885
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4592805649228637
                - 1.1775290589263885
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4619439287179614
                - 1.1805134337847067
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4619439287179614
                - 1.1805134337847067
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.464607292513059
                - 1.183497808643025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.464607292513059
                - 1.183497808643025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.467270656308157
                - 1.1864821835013433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.467270656308157
                - 1.1864821835013433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4699340201032545
                - 1.1894665583596615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4699340201032545
                - 1.1894665583596615
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}