~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.061091839858021524
                p:
                - 3.015283596458969
                - 3.4034928289301556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.061091839858021524
                p:
                - 3.015283596458969
                - 3.4034928289301556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04940560559215224
                p:
                - 3.0162540220845253
                - 3.4035464983247854
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04940560559215224
                p:
                - 3.0162540220845253
                - 3.4035464983247854
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04195727795855747
                p:
                - 3.0191680854305836
                - 3.4036797096142637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04195727795855747
                p:
                - 3.0191680854305836
                - 3.4036797096142637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0626790308988189
                p:
                - 3.0308753110100923
                - 3.404292769505816
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0626790308988189
                p:
                - 3.0308753110100923
                - 3.404292769505816
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04875845840591694
                p:
                - 3.03082174756673
                - 3.4042897819256264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04875845840591694
                p:
                - 3.03082174756673
                - 3.4042897819256264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07490224925559014
                p:
                - 3.042798475824564
                - 3.405031252391163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07490224925559014
                p:
                - 3.042798475824564
                - 3.405031252391163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07004714867885811
                p:
                - 3.0468950937619
                - 3.405328674470015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07004714867885811
                p:
                - 3.0468950937619
                - 3.405328674470015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0832271053499692
                p:
                - 3.0582005747539425
                - 3.406196794279934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0832271053499692
                p:
                - 3.0582005747539425
                - 3.406196794279934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06933362506179927
                p:
                - 3.0581594831175654
                - 3.4061936537011843
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06933362506179927
                p:
                - 3.0581594831175654
                - 3.4061936537011843
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05572852520050515
                p:
                - 3.0582504590678923
                - 3.4061993499514753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05572852520050515
                p:
                - 3.0582504590678923
                - 3.4061993499514753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08187231605017833
                p:
                - 3.0702217283443844
                - 3.4070242803261035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08187231605017833
                p:
                - 3.0702217283443844
                - 3.4070242803261035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.077142804392662
                p:
                - 3.074373616620083
                - 3.4073550841807303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.077142804392662
                p:
                - 3.074373616620083
                - 3.4073550841807303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0633378020177339
                p:
                - 3.0743730176594193
                - 3.407355042040226
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0633378020177339
                p:
                - 3.0743730176594193
                - 3.407355042040226
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08854053194858356
                p:
                - 3.0862902625488355
                - 3.4082617713228176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08854053194858356
                p:
                - 3.0862902625488355
                - 3.4082617713228176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07458721794527637
                p:
                - 3.0862218159315553
                - 3.408256176138348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07458721794527637
                p:
                - 3.0862218159315553
                - 3.408256176138348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06365277260136787
                p:
                - 3.087535649872843
                - 3.4083471332317234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06365277260136787
                p:
                - 3.087535649872843
                - 3.4083471332317234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05217706897114564
                p:
                - 3.088602400169824
                - 3.4084089831572024
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05217706897114564
                p:
                - 3.088602400169824
                - 3.4084089831572024
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03986675759320969
                p:
                - 3.0892871327852185
                - 3.408440518129258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03986675759320969
                p:
                - 3.0892871327852185
                - 3.408440518129258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02590883402141884
                p:
                - 3.0892163803649106
                - 3.4084381903988152
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02590883402141884
                p:
                - 3.0892163803649106
                - 3.4084381903988152
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022962836380503806
                p:
                - 3.0941985734606394
                - 3.4085599586855624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022962836380503806
                p:
                - 3.0941985734606394
                - 3.4085599586855624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.049106627230176995
                p:
                - 3.1061904417681534
                - 3.4089922695789068
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.049106627230176995
                p:
                - 3.1061904417681534
                - 3.4089922695789068
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.035130481303379604
                p:
                - 3.1061113572748105
                - 3.4089889366833273
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.035130481303379604
                p:
                - 3.1061113572748105
                - 3.4089889366833273
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.021201133503275026
                p:
                - 3.10605370562036
                - 3.4089873124484003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.021201133503275026
                p:
                - 3.10605370562036
                - 3.4089873124484003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02949012350628156
                p:
                - 3.1161909616825034
                - 3.4092443026072012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02949012350628156
                p:
                - 3.1161909616825034
                - 3.4092443026072012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015664182952294627
                p:
                - 3.1161807532959296
                - 3.409244072091725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015664182952294627
                p:
                - 3.1161807532959296
                - 3.409244072091725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04180797380196782
                p:
                - 3.1281754574587692
                - 3.4095888477567877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04180797380196782
                p:
                - 3.1281754574587692
                - 3.4095888477567877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03141281256375867
                p:
                - 3.129738918695
                - 3.4096461122739345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03141281256375867
                p:
                - 3.129738918695
                - 3.4096461122739345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028188514901536448
                p:
                - 3.1345927035373333
                - 3.409790801118123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028188514901536448
                p:
                - 3.1345927035373333
                - 3.409790801118123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.029307033454869787
                p:
                - 3.1414391601059064
                - 3.409987675743128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.029307033454869787
                p:
                - 3.1414391601059064
                - 3.409987675743128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05545082430454298
                p:
                - 3.15342804443775
                - 3.4104960562019837
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05545082430454298
                p:
                - 3.15342804443775
                - 3.4104960562019837
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08159461515421616
                p:
                - 3.165399542336544
                - 3.4113176621126424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08159461515421616
                p:
                - 3.165399542336544
                - 3.4113176621126424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06769746151510506
                p:
                - 3.165356764263171
                - 3.4113144629547936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06769746151510506
                p:
                - 3.165356764263171
                - 3.4113144629547936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09384125236477825
                p:
                - 3.177317302771817
                - 3.412282614180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09384125236477825
                p:
                - 3.177317302771817
                - 3.412282614180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11998504321445144
                p:
                - 3.189248445752484
                - 3.4135630927586025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11998504321445144
                p:
                - 3.189248445752484
                - 3.4135630927586025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1064285342108436
                p:
                - 3.1893611766504923
                - 3.4135759094603886
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1064285342108436
                p:
                - 3.1893611766504923
                - 3.4135759094603886
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09642874947871288
                p:
                - 3.191098190368175
                - 3.41375269907578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09642874947871288
                p:
                - 3.191098190368175
                - 3.41375269907578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08245255784843837
                p:
                - 3.1910193311753523
                - 3.413745626989937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08245255784843837
                p:
                - 3.1910193311753523
                - 3.413745626989937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06871835319689588
                p:
                - 3.1910511355651074
                - 3.4137480355277603
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06871835319689588
                p:
                - 3.1910511355651074
                - 3.4137480355277603
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055804862277052746
                p:
                - 3.1914589443222416
                - 3.4137734592168316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055804862277052746
                p:
                - 3.1914589443222416
                - 3.4137734592168316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042964862055039674
                p:
                - 3.191900737540911
                - 3.4137952948683274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042964862055039674
                p:
                - 3.191900737540911
                - 3.4137952948683274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06910865290471287
                p:
                - 3.203881560551874
                - 3.4144673649489374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06910865290471287
                p:
                - 3.203881560551874
                - 3.4144673649489374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07879047698052984
                p:
                - 3.2146319098698273
                - 3.415263800913685
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07879047698052984
                p:
                - 3.2146319098698273
                - 3.415263800913685
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0648181895461246
                p:
                - 3.214554725615022
                - 3.4152582492051677
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0648181895461246
                p:
                - 3.214554725615022
                - 3.4152582492051677
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909619803957978
                p:
                - 3.2265180021128668
                - 3.4161919588224374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909619803957978
                p:
                - 3.2265180021128668
                - 3.4161919588224374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770380338048174
                p:
                - 3.2264630013324718
                - 3.4161873278593395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770380338048174
                p:
                - 3.2264630013324718
                - 3.4161873278593395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06313711234669975
                p:
                - 3.226418483951478
                - 3.41618420262514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06313711234669975
                p:
                - 3.226418483951478
                - 3.41618420262514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08418692322486966
                p:
                - 3.2381266374841764
                - 3.4170482121364465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08418692322486966
                p:
                - 3.2381266374841764
                - 3.4170482121364465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07021148379259515
                p:
                - 3.2380480418572
                - 3.4170421325342737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07021148379259515
                p:
                - 3.2380480418572
                - 3.4170421325342737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09635527464226834
                p:
                - 3.2500061086175354
                - 3.418040349729389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09635527464226834
                p:
                - 3.2500061086175354
                - 3.418040349729389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08339587324816376
                p:
                - 3.2503920722126654
                - 3.4180751321324925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08339587324816376
                p:
                - 3.2503920722126654
                - 3.4180751321324925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1088716853016278
                p:
                - 3.2623024329707864
                - 3.419223660425825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1088716853016278
                p:
                - 3.2623024329707864
                - 3.419223660425825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1344429161037193
                p:
                - 3.2741844309787966
                - 3.4206763662355577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1344429161037193
                p:
                - 3.2741844309787966
                - 3.4206763662355577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12716995115025526
                p:
                - 3.277156420711586
                - 3.421067354137581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12716995115025526
                p:
                - 3.277156420711586
                - 3.421067354137581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11387980690549708
                p:
                - 3.2773904284372986
                - 3.4210956952535057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11387980690549708
                p:
                - 3.2773904284372986
                - 3.4210956952535057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10090248271052976
                p:
                - 3.277767544502223
                - 3.4211363505904835
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10090248271052976
                p:
                - 3.277767544502223
                - 3.4211363505904835
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08693829583494805
                p:
                - 3.277694203633464
                - 3.4211294420621168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08693829583494805
                p:
                - 3.277694203633464
                - 3.4211294420621168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0734387885727912
                p:
                - 3.27783337572969
                - 3.421140626051683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0734387885727912
                p:
                - 3.27783337572969
                - 3.421140626051683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0700327138452095
                p:
                - 3.282593606333447
                - 3.421482691730081
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0700327138452095
                p:
                - 3.282593606333447
                - 3.421482691730081
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05949582903815067
                p:
                - 3.28408992134079
                - 3.421579735199394
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05949582903815067
                p:
                - 3.28408992134079
                - 3.421579735199394
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08563961988782386
                p:
                - 3.29605799790978
                - 3.4224497590220926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08563961988782386
                p:
                - 3.29605799790978
                - 3.4224497590220926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07171219280609836
                p:
                - 3.2960013806629265
                - 3.4224452953952804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07171219280609836
                p:
                - 3.2960013806629265
                - 3.4224452953952804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058497232807562416
                p:
                - 3.296271035208263
                - 3.4224628760232547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058497232807562416
                p:
                - 3.296271035208263
                - 3.4224628760232547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04519784392123562
                p:
                - 3.2965021985962832
                - 3.4224748720268985
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04519784392123562
                p:
                - 3.2965021985962832
                - 3.4224748720268985
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07134163477090881
                p:
                - 3.3084814910187648
                - 3.4231736933702615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07134163477090881
                p:
                - 3.3084814910187648
                - 3.4231736933702615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08077203236424213
                p:
                - 3.319115069614311
                - 3.4239840127597905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08077203236424213
                p:
                - 3.319115069614311
                - 3.4239840127597905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08161912304489571
                p:
                - 3.325817537834596
                - 3.4245294226446594
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08161912304489571
                p:
                - 3.325817537834596
                - 3.4245294226446594
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09486097639757544
                p:
                - 3.3371153289745012
                - 3.4255289358161116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09486097639757544
                p:
                - 3.3371153289745012
                - 3.4255289358161116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0808963827642944
                p:
                - 3.3370417617254384
                - 3.4255224541295144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0808963827642944
                p:
                - 3.3370417617254384
                - 3.4255224541295144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07474185495409831
                p:
                - 3.3405420893994666
                - 3.4257953977327364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07474185495409831
                p:
                - 3.3405420893994666
                - 3.4257953977327364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537521683566694
                p:
                - 3.3425736947244946
                - 3.425937962348823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537521683566694
                p:
                - 3.3425736947244946
                - 3.425937962348823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06428519666351008
                p:
                - 3.3483970117813553
                - 3.426316018997838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06428519666351008
                p:
                - 3.3483970117813553
                - 3.426316018997838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09020757008520941
                p:
                - 3.3603496342781325
                - 3.427241156689986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09020757008520941
                p:
                - 3.3603496342781325
                - 3.427241156689986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07625260261954928
                p:
                - 3.3602804407728284
                - 3.4272353843736507
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07625260261954928
                p:
                - 3.3602804407728284
                - 3.4272353843736507
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10239639346922247
                p:
                - 3.3722322590162954
                - 3.4283058230166334
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10239639346922247
                p:
                - 3.3722322590162954
                - 3.4283058230166334
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08866283073263423
                p:
                - 3.3722643023410623
                - 3.428308893448866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08866283073263423
                p:
                - 3.3722643023410623
                - 3.428308893448866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07481321507004599
                p:
                - 3.3722432949366783
                - 3.428307172510868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07481321507004599
                p:
                - 3.3722432949366783
                - 3.428307172510868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08120001698730088
                p:
                - 3.3814825349242255
                - 3.429029359795841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08120001698730088
                p:
                - 3.3814825349242255
                - 3.429029359795841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0888756833998499
                p:
                - 3.3913059113541193
                - 3.4298667380652983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0888756833998499
                p:
                - 3.3913059113541193
                - 3.4298667380652983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08283432759096102
                p:
                - 3.394855682162949
                - 3.4301722546894298
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08283432759096102
                p:
                - 3.394855682162949
                - 3.4301722546894298
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07136960945203291
                p:
                - 3.395926076807037
                - 3.430254948151543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07136960945203291
                p:
                - 3.395926076807037
                - 3.430254948151543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08104054929647736
                p:
                - 3.406669620405769
                - 3.431075249247369
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08104054929647736
                p:
                - 3.406669620405769
                - 3.431075249247369
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06707839943158847
                p:
                - 3.40659708921795
                - 3.431069867783363
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06707839943158847
                p:
                - 3.40659708921795
                - 3.431069867783363
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08302963192309173
                p:
                - 3.418044828020722
                - 3.4319306835134773
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08302963192309173
                p:
                - 3.418044828020722
                - 3.4319306835134773
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06906469471849043
                p:
                - 3.4179710319922063
                - 3.4319250606914156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06906469471849043
                p:
                - 3.4179710319922063
                - 3.4319250606914156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08846843101835969
                p:
                - 3.429590966899743
                - 3.432842220548807
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08846843101835969
                p:
                - 3.429590966899743
                - 3.432842220548807
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07459741776059498
                p:
                - 3.4295601703523495
                - 3.432839704037496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07459741776059498
                p:
                - 3.4295601703523495
                - 3.432839704037496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06404861413897406
                p:
                - 3.431050569830339
                - 3.4329431888490625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06404861413897406
                p:
                - 3.431050569830339
                - 3.4329431888490625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059412506495052496
                p:
                - 3.4352504733653957
                - 3.4332027810707695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059412506495052496
                p:
                - 3.4352504733653957
                - 3.4332027810707695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04544177623779759
                p:
                - 3.435173909787068
                - 3.4331987633795347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04544177623779759
                p:
                - 3.435173909787068
                - 3.4331987633795347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04502265167988909
                p:
                - 3.4413111436110206
                - 3.433476553527367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04502265167988909
                p:
                - 3.4413111436110206
                - 3.433476553527367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07116644252956228
                p:
                - 3.453290558277743
                - 3.434173276180927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07116644252956228
                p:
                - 3.453290558277743
                - 3.434173276180927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057195730823405413
                p:
                - 3.453214055708173
                - 3.43416835940995
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057195730823405413
                p:
                - 3.453214055708173
                - 3.43416835940995
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.052300925215039394
                p:
                - 3.4572971046207193
                - 3.434392123124071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.052300925215039394
                p:
                - 3.4572971046207193
                - 3.434392123124071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03841274971475181
                p:
                - 3.457258367901398
                - 3.434390364943155
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03841274971475181
                p:
                - 3.457258367901398
                - 3.434390364943155
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02473505428042501
                p:
                - 3.4573161720655228
                - 3.4343921906528987
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02473505428042501
                p:
                - 3.4573161720655228
                - 3.4343921906528987
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01291832649769298
                p:
                - 3.458228022727094
                - 3.434409359811536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01291832649769298
                p:
                - 3.458228022727094
                - 3.434409359811536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03906211734736617
                p:
                - 3.4702236283748564
                - 3.4347211984823836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03906211734736617
                p:
                - 3.4702236283748564
                - 3.4347211984823836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02508704322127466
                p:
                - 3.4701450060949854
                - 3.434718675840616
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02508704322127466
                p:
                - 3.4701450060949854
                - 3.434718675840616
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05123083407094785
                p:
                - 3.482135929030261
                - 3.435176458948148
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05123083407094785
                p:
                - 3.482135929030261
                - 3.435176458948148
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03869774270028249
                p:
                - 3.482718542461406
                - 3.4352026734155574
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03869774270028249
                p:
                - 3.482718542461406
                - 3.4352026734155574
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06484153354995568
                p:
                - 3.494702124191825
                - 3.4358236139309364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06484153354995568
                p:
                - 3.494702124191825
                - 3.4358236139309364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09098532439962888
                p:
                - 3.506665378889889
                - 3.436757602818724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09098532439962888
                p:
                - 3.506665378889889
                - 3.436757602818724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11712911524930207
                p:
                - 3.51860013016306
                - 3.43800400173593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11712911524930207
                p:
                - 3.51860013016306
                - 3.43800400173593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13499891097152428
                p:
                - 3.530086125578851
                - 3.4394596919369023
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13499891097152428
                p:
                - 3.530086125578851
                - 3.4394596919369023
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12115570899949814
                p:
                - 3.5300681401919003
                - 3.439457375738233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12115570899949814
                p:
                - 3.5300681401919003
                - 3.439457375738233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11798644247139355
                p:
                - 3.5349144881596546
                - 3.4400396363335424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11798644247139355
                p:
                - 3.5349144881596546
                - 3.4400396363335424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10435038013901446
                p:
                - 3.5349909556431705
                - 3.4400481722948593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10435038013901446
                p:
                - 3.5349909556431705
                - 3.4400481722948593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09137295328757655
                p:
                - 3.5353683951097796
                - 3.4400852275171965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09137295328757655
                p:
                - 3.5353683951097796
                - 3.4400852275171965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11751674413724975
                p:
                - 3.5473026623461017
                - 3.4413362525950104
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11751674413724975
                p:
                - 3.5473026623461017
                - 3.4413362525950104
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10366956679296216
                p:
                - 3.547282825679517
                - 3.4413340498074763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10366956679296216
                p:
                - 3.547282825679517
                - 3.4413340498074763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09210313456998176
                p:
                - 3.548304807404687
                - 3.4414344086111996
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09210313456998176
                p:
                - 3.548304807404687
                - 3.4414344086111996
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07952276484162098
                p:
                - 3.548864243496434
                - 3.44148253365918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07952276484162098
                p:
                - 3.548864243496434
                - 3.44148253365918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08511474744475823
                p:
                - 3.55773669184914
                - 3.442214556807404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08511474744475823
                p:
                - 3.55773669184914
                - 3.442214556807404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0718750791653334
                p:
                - 3.5579947807147483
                - 3.4422348571809263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0718750791653334
                p:
                - 3.5579947807147483
                - 3.4422348571809263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09801887001500659
                p:
                - 3.569951170299076
                - 3.4432529663700873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09801887001500659
                p:
                - 3.569951170299076
                - 3.4432529663700873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927785053579088
                p:
                - 3.5811316596938476
                - 3.4444159734704316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927785053579088
                p:
                - 3.5811316596938476
                - 3.4444159734704316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09766161755488892
                p:
                - 3.5821303289339133
                - 3.444519675854259
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09766161755488892
                p:
                - 3.5821303289339133
                - 3.444519675854259
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12380540840456211
                p:
                - 3.5940564929621504
                - 3.4458457263000755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12380540840456211
                p:
                - 3.5940564929621504
                - 3.4458457263000755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11112498059426146
                p:
                - 3.594568515898977
                - 3.4459061493370498
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11112498059426146
                p:
                - 3.594568515898977
                - 3.4459061493370498
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13726877144393465
                p:
                - 3.6064757465032913
                - 3.447392641028567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13726877144393465
                p:
                - 3.6064757465032913
                - 3.447392641028567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12398200811385622
                p:
                - 3.606710994646144
                - 3.4474235463885097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12398200811385622
                p:
                - 3.606710994646144
                - 3.4474235463885097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1501257989635294
                p:
                - 3.6185981297745644
                - 3.4490630025946776
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1501257989635294
                p:
                - 3.6185981297745644
                - 3.4490630025946776
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13616670528154246
                p:
                - 3.6185275315340766
                - 3.4490528271246754
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13616670528154246
                p:
                - 3.6185275315340766
                - 3.4490528271246754
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12880587000925486
                p:
                - 3.621458881178779
                - 3.44944347909069
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12880587000925486
                p:
                - 3.621458881178779
                - 3.44944347909069
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13027488876912413
                p:
                - 3.6284103201544458
                - 3.450349042138893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13027488876912413
                p:
                - 3.6284103201544458
                - 3.450349042138893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12171191546611759
                p:
                - 3.6307967362182083
                - 3.450651315978532
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12171191546611759
                p:
                - 3.6307967362182083
                - 3.450651315978532
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10797449466073197
                p:
                - 3.630826955094594
                - 3.450654801749206
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10797449466073197
                p:
                - 3.630826955094594
                - 3.450654801749206
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0977324279267189
                p:
                - 3.6324530955498058
                - 3.4508226482147437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0977324279267189
                p:
                - 3.6324530955498058
                - 3.4508226482147437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08377493990589538
                p:
                - 3.63238279526686
                - 3.4508162506314433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08377493990589538
                p:
                - 3.63238279526686
                - 3.4508162506314433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10991873075556857
                p:
                - 3.644326223237191
                - 3.451976563749006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10991873075556857
                p:
                - 3.644326223237191
                - 3.451976563749006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13252866421962084
                p:
                - 3.656059006018108
                - 3.4534058632013527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13252866421962084
                p:
                - 3.656059006018108
                - 3.4534058632013527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15867245506929403
                p:
                - 3.667931695301502
                - 3.455146853549761
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15867245506929403
                p:
                - 3.667931695301502
                - 3.455146853549761
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1592281718911241
                p:
                - 3.674439578945661
                - 3.4561900843414293
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1592281718911241
                p:
                - 3.674439578945661
                - 3.4561900843414293
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18537196274079729
                p:
                - 3.6862615586131593
                - 3.45824741147986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18537196274079729
                p:
                - 3.6862615586131593
                - 3.45824741147986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1719408566836339
                p:
                - 3.686429853278436
                - 3.4582778024312626
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1719408566836339
                p:
                - 3.686429853278436
                - 3.4582778024312626
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17720747651422214
                p:
                - 3.69505007286554
                - 3.4597981462899177
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17720747651422214
                p:
                - 3.69505007286554
                - 3.4597981462899177
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18608991490520255
                p:
                - 3.705291652029023
                - 3.4616792512451404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18608991490520255
                p:
                - 3.705291652029023
                - 3.4616792512451404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21223370575487574
                p:
                - 3.717054110111905
                - 3.4640533569845102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21223370575487574
                p:
                - 3.717054110111905
                - 3.4640533569845102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23837749660454893
                p:
                - 3.728750487563056
                - 3.466734131636262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23837749660454893
                p:
                - 3.728750487563056
                - 3.466734131636262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22783985167222215
                p:
                - 3.730209043454334
                - 3.4670804290686075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22783985167222215
                p:
                - 3.730209043454334
                - 3.4670804290686075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22878771761640515
                p:
                - 3.7368042988884542
                - 3.4686129382600646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22878771761640515
                p:
                - 3.7368042988884542
                - 3.4686129382600646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2549315084660783
                p:
                - 3.748454698217426
                - 3.471486958734725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2549315084660783
                p:
                - 3.748454698217426
                - 3.471486958734725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24107502887064042
                p:
                - 3.74843121119813
                - 3.4714810114436494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24107502887064042
                p:
                - 3.74843121119813
                - 3.4714810114436494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22735302604796068
                p:
                - 3.748467683499481
                - 3.471489713473336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22735302604796068
                p:
                - 3.748467683499481
                - 3.471489713473336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.213874840537111
                p:
                - 3.7486134697197775
                - 3.4715224080951703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.213874840537111
                p:
                - 3.7486134697197775
                - 3.4715224080951703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2400186313867842
                p:
                - 3.760305431909319
                - 3.474222374460071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2400186313867842
                p:
                - 3.760305431909319
                - 3.474222374460071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.26616242223645736
                p:
                - 3.7719228192960577
                - 3.4772270555612392
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.26616242223645736
                p:
                - 3.7719228192960577
                - 3.4772270555612392
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25632400487315016
                p:
                - 3.7736811188909094
                - 3.4776971425412864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25632400487315016
                p:
                - 3.7736811188909094
                - 3.4776971425412864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2824677957228233
                p:
                - 3.785247971705633
                - 3.480890841677991
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2824677957228233
                p:
                - 3.785247971705633
                - 3.480890841677991
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3086115865724965
                p:
                - 3.7967273858951742
                - 3.484385816367202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3086115865724965
                p:
                - 3.7967273858951742
                - 3.484385816367202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.33475537742216965
                p:
                - 3.8081115157520817
                - 3.4881796779374667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.33475537742216965
                p:
                - 3.8081115157520817
                - 3.4881796779374667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3608991682718428
                p:
                - 3.8193925806918263
                - 3.4922698334404436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3608991682718428
                p:
                - 3.8193925806918263
                - 3.4922698334404436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35767477804870557
                p:
                - 3.823938419160773
                - 3.4939772004655225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35767477804870557
                p:
                - 3.823938419160773
                - 3.4939772004655225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34833312141354217
                p:
                - 3.82586019988274
                - 3.4946852545428286
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34833312141354217
                p:
                - 3.82586019988274
                - 3.4946852545428286
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3586737020029539
                p:
                - 3.836257113563035
                - 3.4985217554230057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3586737020029539
                p:
                - 3.836257113563035
                - 3.4985217554230057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3477914934950323
                p:
                - 3.83751527744015
                - 3.4989856356172346
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3477914934950323
                p:
                - 3.83751527744015
                - 3.4989856356172346
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37393528434470547
                p:
                - 3.848742065607854
                - 3.503222500690703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37393528434470547
                p:
                - 3.848742065607854
                - 3.503222500690703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3717486760620911
                p:
                - 3.8537079600253605
                - 3.505164842259312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3717486760620911
                p:
                - 3.8537079600253605
                - 3.505164842259312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36305487643111073
                p:
                - 3.855896868780107
                - 3.5060073030457692
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36305487643111073
                p:
                - 3.855896868780107
                - 3.5060073030457692
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3891986672807839
                p:
                - 3.8670576828328604
                - 3.510415026709196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3891986672807839
                p:
                - 3.8670576828328604
                - 3.510415026709196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41534245813045706
                p:
                - 3.8780994614280044
                - 3.515112996873968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41534245813045706
                p:
                - 3.8780994614280044
                - 3.515112996873968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4355395190950322
                p:
                - 3.8887533145407898
                - 3.519940413004619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4355395190950322
                p:
                - 3.8887533145407898
                - 3.519940413004619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4237655059371629
                p:
                - 3.889600258498294
                - 3.5203284831619794
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4237655059371629
                p:
                - 3.889600258498294
                - 3.5203284831619794
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4233715573476204
                p:
                - 3.8952112920887867
                - 3.5228582714643366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4233715573476204
                p:
                - 3.8952112920887867
                - 3.5228582714643366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41549808986108444
                p:
                - 3.8976973169843623
                - 3.5239667771110637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41549808986108444
                p:
                - 3.8976973169843623
                - 3.5239667771110637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.40159091614820863
                p:
                - 3.897653729254781
                - 3.5239479079022575
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.40159091614820863
                p:
                - 3.897653729254781
                - 3.5239479079022575
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3918474958454635
                p:
                - 3.8993726440401972
                - 3.5246680151290803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3918474958454635
                p:
                - 3.8993726440401972
                - 3.5246680151290803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37796524147605176
                p:
                - 3.899339223512713
                - 3.524654476038191
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37796524147605176
                p:
                - 3.899339223512713
                - 3.524654476038191
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4041090323257249
                p:
                - 3.910433078624317
                - 3.5292281153960774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4041090323257249
                p:
                - 3.910433078624317
                - 3.5292281153960774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4302528231753981
                p:
                - 3.921403583989052
                - 3.5340901941958904
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4302528231753981
                p:
                - 3.921403583989052
                - 3.5340901941958904
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4162848023992412
                p:
                - 3.9213348149025213
                - 3.5340592137915627
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4162848023992412
                p:
                - 3.9213348149025213
                - 3.5340592137915627
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44242859324891437
                p:
                - 3.9322453090011695
                - 3.5390545032463017
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44242859324891437
                p:
                - 3.9322453090011695
                - 3.5390545032463017
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44573117247819544
                p:
                - 3.9393355125743006
                - 3.5424278396859723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44573117247819544
                p:
                - 3.9393355125743006
                - 3.5424278396859723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4718749633278686
                p:
                - 3.950094204945875
                - 3.5477421916377248
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4718749633278686
                p:
                - 3.950094204945875
                - 3.5477421916377248
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4813509688498294
                p:
                - 3.959588702665526
                - 3.55264432770211
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4813509688498294
                p:
                - 3.959588702665526
                - 3.55264432770211
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4674415904046791
                p:
                - 3.9595455508716846
                - 3.5526221688693234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4674415904046791
                p:
                - 3.9595455508716846
                - 3.5526221688693234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.454126782061032
                p:
                - 3.95974654414229
                - 3.5527219471202973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.454126782061032
                p:
                - 3.95974654414229
                - 3.5527219471202973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44019741013878366
                p:
                - 3.9596945303119377
                - 3.5526970033812737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44019741013878366
                p:
                - 3.9596945303119377
                - 3.5526970033812737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4275373089180961
                p:
                - 3.9601708014394563
                - 3.5529176646324045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4275373089180961
                p:
                - 3.9601708014394563
                - 3.5529176646324045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4434250912735209
                p:
                - 3.970576459763495
                - 3.557759124923375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4434250912735209
                p:
                - 3.970576459763495
                - 3.557759124923375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42973788233405685
                p:
                - 3.970624911077038
                - 3.557781732841578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42973788233405685
                p:
                - 3.970624911077038
                - 3.557781732841578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4375115586582399
                p:
                - 3.9796122709372637
                - 3.561943019470202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4375115586582399
                p:
                - 3.9796122709372637
                - 3.561943019470202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44008839626137713
                p:
                - 3.9864186310755274
                - 3.5651373488669758
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44008839626137713
                p:
                - 3.9864186310755274
                - 3.5651373488669758
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42624354506476275
                p:
                - 3.9864014849087845
                - 3.5651294194766328
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42624354506476275
                p:
                - 3.9864014849087845
                - 3.5651294194766328
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4523873359144359
                p:
                - 3.997261691999355
                - 3.5702331142327077
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4523873359144359
                p:
                - 3.997261691999355
                - 3.5702331142327077
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4395425295931679
                p:
                - 3.9976587715498018
                - 3.570422953241072
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4395425295931679
                p:
                - 3.9976587715498018
                - 3.570422953241072
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4256175392062529
                p:
                - 3.9976082253904592
                - 3.5703996136818397
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4256175392062529
                p:
                - 3.9976082253904592
                - 3.5703996136818397
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.45176133005592606
                p:
                - 4.008471625295671
                - 3.5754965088850694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.45176133005592606
                p:
                - 4.008471625295671
                - 3.5754965088850694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4521662918887365
                p:
                - 4.014338553115634
                - 3.578344781597254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4521662918887365
                p:
                - 4.014338553115634
                - 3.578344781597254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4783100827384097
                p:
                - 4.025062824471784
                - 3.583728256505983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4783100827384097
                p:
                - 4.025062824471784
                - 3.583728256505983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5044538735880829
                p:
                - 4.0356427026192225
                - 3.5893902328922476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5044538735880829
                p:
                - 4.0356427026192225
                - 3.5893902328922476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5303242506055993
                p:
                - 4.04605965563129
                - 3.595318522136864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5303242506055993
                p:
                - 4.04605965563129
                - 3.595318522136864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5490567232978869
                p:
                - 4.056029668641723
                - 3.6012906494129044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5490567232978869
                p:
                - 4.056029668641723
                - 3.6012906494129044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5451751283189327
                p:
                - 4.059919119727498
                - 3.603659885262425
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5451751283189327
                p:
                - 4.059919119727498
                - 3.603659885262425
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5673588177954032
                p:
                - 4.069938184596795
                - 3.609889352077686
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5673588177954032
                p:
                - 4.069938184596795
                - 3.609889352077686
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.061091839858021524
                p:
                - 3.015283596458969
                - 3.4034928289301556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.061091839858021524
                p:
                - 3.015283596458969
                - 3.4034928289301556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04940560559215224
                p:
                - 3.0162540220845253
                - 3.4035464983247854
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04940560559215224
                p:
                - 3.0162540220845253
                - 3.4035464983247854
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04195727795855747
                p:
                - 3.0191680854305836
                - 3.4036797096142637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04195727795855747
                p:
                - 3.0191680854305836
                - 3.4036797096142637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0626790308988189
                p:
                - 3.0308753110100923
                - 3.404292769505816
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0626790308988189
                p:
                - 3.0308753110100923
                - 3.404292769505816
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04875845840591694
                p:
                - 3.03082174756673
                - 3.4042897819256264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04875845840591694
                p:
                - 3.03082174756673
                - 3.4042897819256264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07490224925559014
                p:
                - 3.042798475824564
                - 3.405031252391163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07490224925559014
                p:
                - 3.042798475824564
                - 3.405031252391163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07004714867885811
                p:
                - 3.0468950937619
                - 3.405328674470015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07004714867885811
                p:
                - 3.0468950937619
                - 3.405328674470015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0832271053499692
                p:
                - 3.0582005747539425
                - 3.406196794279934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0832271053499692
                p:
                - 3.0582005747539425
                - 3.406196794279934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06933362506179927
                p:
                - 3.0581594831175654
                - 3.4061936537011843
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06933362506179927
                p:
                - 3.0581594831175654
                - 3.4061936537011843
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05572852520050515
                p:
                - 3.0582504590678923
                - 3.4061993499514753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05572852520050515
                p:
                - 3.0582504590678923
                - 3.4061993499514753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08187231605017833
                p:
                - 3.0702217283443844
                - 3.4070242803261035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08187231605017833
                p:
                - 3.0702217283443844
                - 3.4070242803261035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.077142804392662
                p:
                - 3.074373616620083
                - 3.4073550841807303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.077142804392662
                p:
                - 3.074373616620083
                - 3.4073550841807303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0633378020177339
                p:
                - 3.0743730176594193
                - 3.407355042040226
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0633378020177339
                p:
                - 3.0743730176594193
                - 3.407355042040226
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08854053194858356
                p:
                - 3.0862902625488355
                - 3.4082617713228176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08854053194858356
                p:
                - 3.0862902625488355
                - 3.4082617713228176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07458721794527637
                p:
                - 3.0862218159315553
                - 3.408256176138348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07458721794527637
                p:
                - 3.0862218159315553
                - 3.408256176138348
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06365277260136787
                p:
                - 3.087535649872843
                - 3.4083471332317234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06365277260136787
                p:
                - 3.087535649872843
                - 3.4083471332317234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05217706897114564
                p:
                - 3.088602400169824
                - 3.4084089831572024
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05217706897114564
                p:
                - 3.088602400169824
                - 3.4084089831572024
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03986675759320969
                p:
                - 3.0892871327852185
                - 3.408440518129258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03986675759320969
                p:
                - 3.0892871327852185
                - 3.408440518129258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02590883402141884
                p:
                - 3.0892163803649106
                - 3.4084381903988152
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02590883402141884
                p:
                - 3.0892163803649106
                - 3.4084381903988152
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022962836380503806
                p:
                - 3.0941985734606394
                - 3.4085599586855624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022962836380503806
                p:
                - 3.0941985734606394
                - 3.4085599586855624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.049106627230176995
                p:
                - 3.1061904417681534
                - 3.4089922695789068
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.049106627230176995
                p:
                - 3.1061904417681534
                - 3.4089922695789068
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.035130481303379604
                p:
                - 3.1061113572748105
                - 3.4089889366833273
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.035130481303379604
                p:
                - 3.1061113572748105
                - 3.4089889366833273
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.021201133503275026
                p:
                - 3.10605370562036
                - 3.4089873124484003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.021201133503275026
                p:
                - 3.10605370562036
                - 3.4089873124484003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02949012350628156
                p:
                - 3.1161909616825034
                - 3.4092443026072012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02949012350628156
                p:
                - 3.1161909616825034
                - 3.4092443026072012
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015664182952294627
                p:
                - 3.1161807532959296
                - 3.409244072091725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015664182952294627
                p:
                - 3.1161807532959296
                - 3.409244072091725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04180797380196782
                p:
                - 3.1281754574587692
                - 3.4095888477567877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04180797380196782
                p:
                - 3.1281754574587692
                - 3.4095888477567877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03141281256375867
                p:
                - 3.129738918695
                - 3.4096461122739345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03141281256375867
                p:
                - 3.129738918695
                - 3.4096461122739345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028188514901536448
                p:
                - 3.1345927035373333
                - 3.409790801118123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028188514901536448
                p:
                - 3.1345927035373333
                - 3.409790801118123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.029307033454869787
                p:
                - 3.1414391601059064
                - 3.409987675743128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.029307033454869787
                p:
                - 3.1414391601059064
                - 3.409987675743128
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05545082430454298
                p:
                - 3.15342804443775
                - 3.4104960562019837
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05545082430454298
                p:
                - 3.15342804443775
                - 3.4104960562019837
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08159461515421616
                p:
                - 3.165399542336544
                - 3.4113176621126424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08159461515421616
                p:
                - 3.165399542336544
                - 3.4113176621126424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06769746151510506
                p:
                - 3.165356764263171
                - 3.4113144629547936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06769746151510506
                p:
                - 3.165356764263171
                - 3.4113144629547936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09384125236477825
                p:
                - 3.177317302771817
                - 3.412282614180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09384125236477825
                p:
                - 3.177317302771817
                - 3.412282614180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11998504321445144
                p:
                - 3.189248445752484
                - 3.4135630927586025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11998504321445144
                p:
                - 3.189248445752484
                - 3.4135630927586025
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1064285342108436
                p:
                - 3.1893611766504923
                - 3.4135759094603886
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1064285342108436
                p:
                - 3.1893611766504923
                - 3.4135759094603886
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09642874947871288
                p:
                - 3.191098190368175
                - 3.41375269907578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09642874947871288
                p:
                - 3.191098190368175
                - 3.41375269907578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08245255784843837
                p:
                - 3.1910193311753523
                - 3.413745626989937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08245255784843837
                p:
                - 3.1910193311753523
                - 3.413745626989937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06871835319689588
                p:
                - 3.1910511355651074
                - 3.4137480355277603
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06871835319689588
                p:
                - 3.1910511355651074
                - 3.4137480355277603
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055804862277052746
                p:
                - 3.1914589443222416
                - 3.4137734592168316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055804862277052746
                p:
                - 3.1914589443222416
                - 3.4137734592168316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042964862055039674
                p:
                - 3.191900737540911
                - 3.4137952948683274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042964862055039674
                p:
                - 3.191900737540911
                - 3.4137952948683274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06910865290471287
                p:
                - 3.203881560551874
                - 3.4144673649489374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06910865290471287
                p:
                - 3.203881560551874
                - 3.4144673649489374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07879047698052984
                p:
                - 3.2146319098698273
                - 3.415263800913685
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07879047698052984
                p:
                - 3.2146319098698273
                - 3.415263800913685
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0648181895461246
                p:
                - 3.214554725615022
                - 3.4152582492051677
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0648181895461246
                p:
                - 3.214554725615022
                - 3.4152582492051677
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909619803957978
                p:
                - 3.2265180021128668
                - 3.4161919588224374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909619803957978
                p:
                - 3.2265180021128668
                - 3.4161919588224374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770380338048174
                p:
                - 3.2264630013324718
                - 3.4161873278593395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770380338048174
                p:
                - 3.2264630013324718
                - 3.4161873278593395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06313711234669975
                p:
                - 3.226418483951478
                - 3.41618420262514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06313711234669975
                p:
                - 3.226418483951478
                - 3.41618420262514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08418692322486966
                p:
                - 3.2381266374841764
                - 3.4170482121364465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08418692322486966
                p:
                - 3.2381266374841764
                - 3.4170482121364465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07021148379259515
                p:
                - 3.2380480418572
                - 3.4170421325342737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07021148379259515
                p:
                - 3.2380480418572
                - 3.4170421325342737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09635527464226834
                p:
                - 3.2500061086175354
                - 3.418040349729389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09635527464226834
                p:
                - 3.2500061086175354
                - 3.418040349729389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08339587324816376
                p:
                - 3.2503920722126654
                - 3.4180751321324925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08339587324816376
                p:
                - 3.2503920722126654
                - 3.4180751321324925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1088716853016278
                p:
                - 3.2623024329707864
                - 3.419223660425825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1088716853016278
                p:
                - 3.2623024329707864
                - 3.419223660425825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1344429161037193
                p:
                - 3.2741844309787966
                - 3.4206763662355577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1344429161037193
                p:
                - 3.2741844309787966
                - 3.4206763662355577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12716995115025526
                p:
                - 3.277156420711586
                - 3.421067354137581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12716995115025526
                p:
                - 3.277156420711586
                - 3.421067354137581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11387980690549708
                p:
                - 3.2773904284372986
                - 3.4210956952535057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11387980690549708
                p:
                - 3.2773904284372986
                - 3.4210956952535057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10090248271052976
                p:
                - 3.277767544502223
                - 3.4211363505904835
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10090248271052976
                p:
                - 3.277767544502223
                - 3.4211363505904835
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08693829583494805
                p:
                - 3.277694203633464
                - 3.4211294420621168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08693829583494805
                p:
                - 3.277694203633464
                - 3.4211294420621168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0734387885727912
                p:
                - 3.27783337572969
                - 3.421140626051683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0734387885727912
                p:
                - 3.27783337572969
                - 3.421140626051683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0700327138452095
                p:
                - 3.282593606333447
                - 3.421482691730081
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0700327138452095
                p:
                - 3.282593606333447
                - 3.421482691730081
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05949582903815067
                p:
                - 3.28408992134079
                - 3.421579735199394
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05949582903815067
                p:
                - 3.28408992134079
                - 3.421579735199394
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08563961988782386
                p:
                - 3.29605799790978
                - 3.4224497590220926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08563961988782386
                p:
                - 3.29605799790978
                - 3.4224497590220926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07171219280609836
                p:
                - 3.2960013806629265
                - 3.4224452953952804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07171219280609836
                p:
                - 3.2960013806629265
                - 3.4224452953952804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058497232807562416
                p:
                - 3.296271035208263
                - 3.4224628760232547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058497232807562416
                p:
                - 3.296271035208263
                - 3.4224628760232547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04519784392123562
                p:
                - 3.2965021985962832
                - 3.4224748720268985
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04519784392123562
                p:
                - 3.2965021985962832
                - 3.4224748720268985
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07134163477090881
                p:
                - 3.3084814910187648
                - 3.4231736933702615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07134163477090881
                p:
                - 3.3084814910187648
                - 3.4231736933702615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08077203236424213
                p:
                - 3.319115069614311
                - 3.4239840127597905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08077203236424213
                p:
                - 3.319115069614311
                - 3.4239840127597905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08161912304489571
                p:
                - 3.325817537834596
                - 3.4245294226446594
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08161912304489571
                p:
                - 3.325817537834596
                - 3.4245294226446594
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09486097639757544
                p:
                - 3.3371153289745012
                - 3.4255289358161116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09486097639757544
                p:
                - 3.3371153289745012
                - 3.4255289358161116
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0808963827642944
                p:
                - 3.3370417617254384
                - 3.4255224541295144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0808963827642944
                p:
                - 3.3370417617254384
                - 3.4255224541295144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07474185495409831
                p:
                - 3.3405420893994666
                - 3.4257953977327364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07474185495409831
                p:
                - 3.3405420893994666
                - 3.4257953977327364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537521683566694
                p:
                - 3.3425736947244946
                - 3.425937962348823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537521683566694
                p:
                - 3.3425736947244946
                - 3.425937962348823
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06428519666351008
                p:
                - 3.3483970117813553
                - 3.426316018997838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06428519666351008
                p:
                - 3.3483970117813553
                - 3.426316018997838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09020757008520941
                p:
                - 3.3603496342781325
                - 3.427241156689986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09020757008520941
                p:
                - 3.3603496342781325
                - 3.427241156689986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07625260261954928
                p:
                - 3.3602804407728284
                - 3.4272353843736507
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07625260261954928
                p:
                - 3.3602804407728284
                - 3.4272353843736507
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10239639346922247
                p:
                - 3.3722322590162954
                - 3.4283058230166334
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10239639346922247
                p:
                - 3.3722322590162954
                - 3.4283058230166334
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08866283073263423
                p:
                - 3.3722643023410623
                - 3.428308893448866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08866283073263423
                p:
                - 3.3722643023410623
                - 3.428308893448866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07481321507004599
                p:
                - 3.3722432949366783
                - 3.428307172510868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07481321507004599
                p:
                - 3.3722432949366783
                - 3.428307172510868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08120001698730088
                p:
                - 3.3814825349242255
                - 3.429029359795841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08120001698730088
                p:
                - 3.3814825349242255
                - 3.429029359795841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0888756833998499
                p:
                - 3.3913059113541193
                - 3.4298667380652983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0888756833998499
                p:
                - 3.3913059113541193
                - 3.4298667380652983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08283432759096102
                p:
                - 3.394855682162949
                - 3.4301722546894298
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08283432759096102
                p:
                - 3.394855682162949
                - 3.4301722546894298
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07136960945203291
                p:
                - 3.395926076807037
                - 3.430254948151543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07136960945203291
                p:
                - 3.395926076807037
                - 3.430254948151543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08104054929647736
                p:
                - 3.406669620405769
                - 3.431075249247369
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08104054929647736
                p:
                - 3.406669620405769
                - 3.431075249247369
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06707839943158847
                p:
                - 3.40659708921795
                - 3.431069867783363
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06707839943158847
                p:
                - 3.40659708921795
                - 3.431069867783363
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08302963192309173
                p:
                - 3.418044828020722
                - 3.4319306835134773
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08302963192309173
                p:
                - 3.418044828020722
                - 3.4319306835134773
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06906469471849043
                p:
                - 3.4179710319922063
                - 3.4319250606914156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06906469471849043
                p:
                - 3.4179710319922063
                - 3.4319250606914156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08846843101835969
                p:
                - 3.429590966899743
                - 3.432842220548807
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08846843101835969
                p:
                - 3.429590966899743
                - 3.432842220548807
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07459741776059498
                p:
                - 3.4295601703523495
                - 3.432839704037496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07459741776059498
                p:
                - 3.4295601703523495
                - 3.432839704037496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06404861413897406
                p:
                - 3.431050569830339
                - 3.4329431888490625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06404861413897406
                p:
                - 3.431050569830339
                - 3.4329431888490625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059412506495052496
                p:
                - 3.4352504733653957
                - 3.4332027810707695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059412506495052496
                p:
                - 3.4352504733653957
                - 3.4332027810707695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04544177623779759
                p:
                - 3.435173909787068
                - 3.4331987633795347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04544177623779759
                p:
                - 3.435173909787068
                - 3.4331987633795347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04502265167988909
                p:
                - 3.4413111436110206
                - 3.433476553527367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04502265167988909
                p:
                - 3.4413111436110206
                - 3.433476553527367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07116644252956228
                p:
                - 3.453290558277743
                - 3.434173276180927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07116644252956228
                p:
                - 3.453290558277743
                - 3.434173276180927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057195730823405413
                p:
                - 3.453214055708173
                - 3.43416835940995
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057195730823405413
                p:
                - 3.453214055708173
                - 3.43416835940995
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.052300925215039394
                p:
                - 3.4572971046207193
                - 3.434392123124071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.052300925215039394
                p:
                - 3.4572971046207193
                - 3.434392123124071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03841274971475181
                p:
                - 3.457258367901398
                - 3.434390364943155
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03841274971475181
                p:
                - 3.457258367901398
                - 3.434390364943155
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02473505428042501
                p:
                - 3.4573161720655228
                - 3.4343921906528987
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02473505428042501
                p:
                - 3.4573161720655228
                - 3.4343921906528987
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01291832649769298
                p:
                - 3.458228022727094
                - 3.434409359811536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01291832649769298
                p:
                - 3.458228022727094
                - 3.434409359811536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03906211734736617
                p:
                - 3.4702236283748564
                - 3.4347211984823836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03906211734736617
                p:
                - 3.4702236283748564
                - 3.4347211984823836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02508704322127466
                p:
                - 3.4701450060949854
                - 3.434718675840616
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02508704322127466
                p:
                - 3.4701450060949854
                - 3.434718675840616
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05123083407094785
                p:
                - 3.482135929030261
                - 3.435176458948148
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05123083407094785
                p:
                - 3.482135929030261
                - 3.435176458948148
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03869774270028249
                p:
                - 3.482718542461406
                - 3.4352026734155574
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03869774270028249
                p:
                - 3.482718542461406
                - 3.4352026734155574
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06484153354995568
                p:
                - 3.494702124191825
                - 3.4358236139309364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06484153354995568
                p:
                - 3.494702124191825
                - 3.4358236139309364
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09098532439962888
                p:
                - 3.506665378889889
                - 3.436757602818724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09098532439962888
                p:
                - 3.506665378889889
                - 3.436757602818724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11712911524930207
                p:
                - 3.51860013016306
                - 3.43800400173593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11712911524930207
                p:
                - 3.51860013016306
                - 3.43800400173593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13499891097152428
                p:
                - 3.530086125578851
                - 3.4394596919369023
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13499891097152428
                p:
                - 3.530086125578851
                - 3.4394596919369023
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12115570899949814
                p:
                - 3.5300681401919003
                - 3.439457375738233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12115570899949814
                p:
                - 3.5300681401919003
                - 3.439457375738233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11798644247139355
                p:
                - 3.5349144881596546
                - 3.4400396363335424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11798644247139355
                p:
                - 3.5349144881596546
                - 3.4400396363335424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10435038013901446
                p:
                - 3.5349909556431705
                - 3.4400481722948593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10435038013901446
                p:
                - 3.5349909556431705
                - 3.4400481722948593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09137295328757655
                p:
                - 3.5353683951097796
                - 3.4400852275171965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09137295328757655
                p:
                - 3.5353683951097796
                - 3.4400852275171965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11751674413724975
                p:
                - 3.5473026623461017
                - 3.4413362525950104
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11751674413724975
                p:
                - 3.5473026623461017
                - 3.4413362525950104
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10366956679296216
                p:
                - 3.547282825679517
                - 3.4413340498074763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10366956679296216
                p:
                - 3.547282825679517
                - 3.4413340498074763
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09210313456998176
                p:
                - 3.548304807404687
                - 3.4414344086111996
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09210313456998176
                p:
                - 3.548304807404687
                - 3.4414344086111996
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07952276484162098
                p:
                - 3.548864243496434
                - 3.44148253365918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07952276484162098
                p:
                - 3.548864243496434
                - 3.44148253365918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08511474744475823
                p:
                - 3.55773669184914
                - 3.442214556807404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08511474744475823
                p:
                - 3.55773669184914
                - 3.442214556807404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0718750791653334
                p:
                - 3.5579947807147483
                - 3.4422348571809263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0718750791653334
                p:
                - 3.5579947807147483
                - 3.4422348571809263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09801887001500659
                p:
                - 3.569951170299076
                - 3.4432529663700873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09801887001500659
                p:
                - 3.569951170299076
                - 3.4432529663700873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927785053579088
                p:
                - 3.5811316596938476
                - 3.4444159734704316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927785053579088
                p:
                - 3.5811316596938476
                - 3.4444159734704316
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09766161755488892
                p:
                - 3.5821303289339133
                - 3.444519675854259
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09766161755488892
                p:
                - 3.5821303289339133
                - 3.444519675854259
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12380540840456211
                p:
                - 3.5940564929621504
                - 3.4458457263000755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12380540840456211
                p:
                - 3.5940564929621504
                - 3.4458457263000755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11112498059426146
                p:
                - 3.594568515898977
                - 3.4459061493370498
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11112498059426146
                p:
                - 3.594568515898977
                - 3.4459061493370498
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13726877144393465
                p:
                - 3.6064757465032913
                - 3.447392641028567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13726877144393465
                p:
                - 3.6064757465032913
                - 3.447392641028567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12398200811385622
                p:
                - 3.606710994646144
                - 3.4474235463885097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12398200811385622
                p:
                - 3.606710994646144
                - 3.4474235463885097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1501257989635294
                p:
                - 3.6185981297745644
                - 3.4490630025946776
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1501257989635294
                p:
                - 3.6185981297745644
                - 3.4490630025946776
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13616670528154246
                p:
                - 3.6185275315340766
                - 3.4490528271246754
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13616670528154246
                p:
                - 3.6185275315340766
                - 3.4490528271246754
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12880587000925486
                p:
                - 3.621458881178779
                - 3.44944347909069
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12880587000925486
                p:
                - 3.621458881178779
                - 3.44944347909069
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13027488876912413
                p:
                - 3.6284103201544458
                - 3.450349042138893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13027488876912413
                p:
                - 3.6284103201544458
                - 3.450349042138893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12171191546611759
                p:
                - 3.6307967362182083
                - 3.450651315978532
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12171191546611759
                p:
                - 3.6307967362182083
                - 3.450651315978532
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10797449466073197
                p:
                - 3.630826955094594
                - 3.450654801749206
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10797449466073197
                p:
                - 3.630826955094594
                - 3.450654801749206
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0977324279267189
                p:
                - 3.6324530955498058
                - 3.4508226482147437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0977324279267189
                p:
                - 3.6324530955498058
                - 3.4508226482147437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08377493990589538
                p:
                - 3.63238279526686
                - 3.4508162506314433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08377493990589538
                p:
                - 3.63238279526686
                - 3.4508162506314433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10991873075556857
                p:
                - 3.644326223237191
                - 3.451976563749006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10991873075556857
                p:
                - 3.644326223237191
                - 3.451976563749006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13252866421962084
                p:
                - 3.656059006018108
                - 3.4534058632013527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13252866421962084
                p:
                - 3.656059006018108
                - 3.4534058632013527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15867245506929403
                p:
                - 3.667931695301502
                - 3.455146853549761
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15867245506929403
                p:
                - 3.667931695301502
                - 3.455146853549761
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1592281718911241
                p:
                - 3.674439578945661
                - 3.4561900843414293
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1592281718911241
                p:
                - 3.674439578945661
                - 3.4561900843414293
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18537196274079729
                p:
                - 3.6862615586131593
                - 3.45824741147986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18537196274079729
                p:
                - 3.6862615586131593
                - 3.45824741147986
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1719408566836339
                p:
                - 3.686429853278436
                - 3.4582778024312626
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1719408566836339
                p:
                - 3.686429853278436
                - 3.4582778024312626
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17720747651422214
                p:
                - 3.69505007286554
                - 3.4597981462899177
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17720747651422214
                p:
                - 3.69505007286554
                - 3.4597981462899177
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18608991490520255
                p:
                - 3.705291652029023
                - 3.4616792512451404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18608991490520255
                p:
                - 3.705291652029023
                - 3.4616792512451404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21223370575487574
                p:
                - 3.717054110111905
                - 3.4640533569845102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21223370575487574
                p:
                - 3.717054110111905
                - 3.4640533569845102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23837749660454893
                p:
                - 3.728750487563056
                - 3.466734131636262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23837749660454893
                p:
                - 3.728750487563056
                - 3.466734131636262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22783985167222215
                p:
                - 3.730209043454334
                - 3.4670804290686075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22783985167222215
                p:
                - 3.730209043454334
                - 3.4670804290686075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22878771761640515
                p:
                - 3.7368042988884542
                - 3.4686129382600646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22878771761640515
                p:
                - 3.7368042988884542
                - 3.4686129382600646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2549315084660783
                p:
                - 3.748454698217426
                - 3.471486958734725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2549315084660783
                p:
                - 3.748454698217426
                - 3.471486958734725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24107502887064042
                p:
                - 3.74843121119813
                - 3.4714810114436494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24107502887064042
                p:
                - 3.74843121119813
                - 3.4714810114436494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22735302604796068
                p:
                - 3.748467683499481
                - 3.471489713473336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22735302604796068
                p:
                - 3.748467683499481
                - 3.471489713473336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.213874840537111
                p:
                - 3.7486134697197775
                - 3.4715224080951703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.213874840537111
                p:
                - 3.7486134697197775
                - 3.4715224080951703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2400186313867842
                p:
                - 3.760305431909319
                - 3.474222374460071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2400186313867842
                p:
                - 3.760305431909319
                - 3.474222374460071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.26616242223645736
                p:
                - 3.7719228192960577
                - 3.4772270555612392
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.26616242223645736
                p:
                - 3.7719228192960577
                - 3.4772270555612392
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25632400487315016
                p:
                - 3.7736811188909094
                - 3.4776971425412864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25632400487315016
                p:
                - 3.7736811188909094
                - 3.4776971425412864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2824677957228233
                p:
                - 3.785247971705633
                - 3.480890841677991
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2824677957228233
                p:
                - 3.785247971705633
                - 3.480890841677991
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3086115865724965
                p:
                - 3.7967273858951742
                - 3.484385816367202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3086115865724965
                p:
                - 3.7967273858951742
                - 3.484385816367202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.33475537742216965
                p:
                - 3.8081115157520817
                - 3.4881796779374667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.33475537742216965
                p:
                - 3.8081115157520817
                - 3.4881796779374667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3608991682718428
                p:
                - 3.8193925806918263
                - 3.4922698334404436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3608991682718428
                p:
                - 3.8193925806918263
                - 3.4922698334404436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35767477804870557
                p:
                - 3.823938419160773
                - 3.4939772004655225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35767477804870557
                p:
                - 3.823938419160773
                - 3.4939772004655225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34833312141354217
                p:
                - 3.82586019988274
                - 3.4946852545428286
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34833312141354217
                p:
                - 3.82586019988274
                - 3.4946852545428286
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3586737020029539
                p:
                - 3.836257113563035
                - 3.4985217554230057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3586737020029539
                p:
                - 3.836257113563035
                - 3.4985217554230057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3477914934950323
                p:
                - 3.83751527744015
                - 3.4989856356172346
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3477914934950323
                p:
                - 3.83751527744015
                - 3.4989856356172346
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37393528434470547
                p:
                - 3.848742065607854
                - 3.503222500690703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37393528434470547
                p:
                - 3.848742065607854
                - 3.503222500690703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3717486760620911
                p:
                - 3.8537079600253605
                - 3.505164842259312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3717486760620911
                p:
                - 3.8537079600253605
                - 3.505164842259312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36305487643111073
                p:
                - 3.855896868780107
                - 3.5060073030457692
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36305487643111073
                p:
                - 3.855896868780107
                - 3.5060073030457692
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3891986672807839
                p:
                - 3.8670576828328604
                - 3.510415026709196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3891986672807839
                p:
                - 3.8670576828328604
                - 3.510415026709196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41534245813045706
                p:
                - 3.8780994614280044
                - 3.515112996873968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41534245813045706
                p:
                - 3.8780994614280044
                - 3.515112996873968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4355395190950322
                p:
                - 3.8887533145407898
                - 3.519940413004619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4355395190950322
                p:
                - 3.8887533145407898
                - 3.519940413004619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4237655059371629
                p:
                - 3.889600258498294
                - 3.5203284831619794
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4237655059371629
                p:
                - 3.889600258498294
                - 3.5203284831619794
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4233715573476204
                p:
                - 3.8952112920887867
                - 3.5228582714643366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4233715573476204
                p:
                - 3.8952112920887867
                - 3.5228582714643366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41549808986108444
                p:
                - 3.8976973169843623
                - 3.5239667771110637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.41549808986108444
                p:
                - 3.8976973169843623
                - 3.5239667771110637
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.40159091614820863
                p:
                - 3.897653729254781
                - 3.5239479079022575
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.40159091614820863
                p:
                - 3.897653729254781
                - 3.5239479079022575
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3918474958454635
                p:
                - 3.8993726440401972
                - 3.5246680151290803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3918474958454635
                p:
                - 3.8993726440401972
                - 3.5246680151290803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37796524147605176
                p:
                - 3.899339223512713
                - 3.524654476038191
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.37796524147605176
                p:
                - 3.899339223512713
                - 3.524654476038191
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4041090323257249
                p:
                - 3.910433078624317
                - 3.5292281153960774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4041090323257249
                p:
                - 3.910433078624317
                - 3.5292281153960774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4302528231753981
                p:
                - 3.921403583989052
                - 3.5340901941958904
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4302528231753981
                p:
                - 3.921403583989052
                - 3.5340901941958904
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4162848023992412
                p:
                - 3.9213348149025213
                - 3.5340592137915627
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4162848023992412
                p:
                - 3.9213348149025213
                - 3.5340592137915627
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44242859324891437
                p:
                - 3.9322453090011695
                - 3.5390545032463017
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44242859324891437
                p:
                - 3.9322453090011695
                - 3.5390545032463017
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44573117247819544
                p:
                - 3.9393355125743006
                - 3.5424278396859723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44573117247819544
                p:
                - 3.9393355125743006
                - 3.5424278396859723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4718749633278686
                p:
                - 3.950094204945875
                - 3.5477421916377248
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4718749633278686
                p:
                - 3.950094204945875
                - 3.5477421916377248
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4813509688498294
                p:
                - 3.959588702665526
                - 3.55264432770211
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4813509688498294
                p:
                - 3.959588702665526
                - 3.55264432770211
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4674415904046791
                p:
                - 3.9595455508716846
                - 3.5526221688693234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4674415904046791
                p:
                - 3.9595455508716846
                - 3.5526221688693234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.454126782061032
                p:
                - 3.95974654414229
                - 3.5527219471202973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.454126782061032
                p:
                - 3.95974654414229
                - 3.5527219471202973
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44019741013878366
                p:
                - 3.9596945303119377
                - 3.5526970033812737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44019741013878366
                p:
                - 3.9596945303119377
                - 3.5526970033812737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4275373089180961
                p:
                - 3.9601708014394563
                - 3.5529176646324045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4275373089180961
                p:
                - 3.9601708014394563
                - 3.5529176646324045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4434250912735209
                p:
                - 3.970576459763495
                - 3.557759124923375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4434250912735209
                p:
                - 3.970576459763495
                - 3.557759124923375
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42973788233405685
                p:
                - 3.970624911077038
                - 3.557781732841578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42973788233405685
                p:
                - 3.970624911077038
                - 3.557781732841578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4375115586582399
                p:
                - 3.9796122709372637
                - 3.561943019470202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4375115586582399
                p:
                - 3.9796122709372637
                - 3.561943019470202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44008839626137713
                p:
                - 3.9864186310755274
                - 3.5651373488669758
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.44008839626137713
                p:
                - 3.9864186310755274
                - 3.5651373488669758
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42624354506476275
                p:
                - 3.9864014849087845
                - 3.5651294194766328
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42624354506476275
                p:
                - 3.9864014849087845
                - 3.5651294194766328
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4523873359144359
                p:
                - 3.997261691999355
                - 3.5702331142327077
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4523873359144359
                p:
                - 3.997261691999355
                - 3.5702331142327077
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4395425295931679
                p:
                - 3.9976587715498018
                - 3.570422953241072
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4395425295931679
                p:
                - 3.9976587715498018
                - 3.570422953241072
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4256175392062529
                p:
                - 3.9976082253904592
                - 3.5703996136818397
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4256175392062529
                p:
                - 3.9976082253904592
                - 3.5703996136818397
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.45176133005592606
                p:
                - 4.008471625295671
                - 3.5754965088850694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.45176133005592606
                p:
                - 4.008471625295671
                - 3.5754965088850694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4521662918887365
                p:
                - 4.014338553115634
                - 3.578344781597254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4521662918887365
                p:
                - 4.014338553115634
                - 3.578344781597254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4783100827384097
                p:
                - 4.025062824471784
                - 3.583728256505983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4783100827384097
                p:
                - 4.025062824471784
                - 3.583728256505983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5044538735880829
                p:
                - 4.0356427026192225
                - 3.5893902328922476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5044538735880829
                p:
                - 4.0356427026192225
                - 3.5893902328922476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5303242506055993
                p:
                - 4.04605965563129
                - 3.595318522136864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5303242506055993
                p:
                - 4.04605965563129
                - 3.595318522136864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5490567232978869
                p:
                - 4.056029668641723
                - 3.6012906494129044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5490567232978869
                p:
                - 4.056029668641723
                - 3.6012906494129044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5451751283189327
                p:
                - 4.059919119727498
                - 3.603659885262425
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5451751283189327
                p:
                - 4.059919119727498
                - 3.603659885262425
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5673588177954032
                p:
                - 4.069938184596795
                - 3.609889352077686
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5673588177954032
                p:
                - 4.069938184596795
                - 3.609889352077686
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}