~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69420585538588
                p:
                - 3.9472875907398235
                - 2.073686568641986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69420585538588
                p:
                - 3.9472875907398235
                - 2.073686568641986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686340390061174
                p:
                - 3.9472286030932335
                - 2.071019793063669
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686340390061174
                p:
                - 3.9472286030932335
                - 2.071019793063669
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678474924736468
                p:
                - 3.947148642056721
                - 2.068353563936194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678474924736468
                p:
                - 3.947148642056721
                - 2.068353563936194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704618715586141
                p:
                - 3.946898561363343
                - 2.0563565118874587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704618715586141
                p:
                - 3.946898561363343
                - 2.0563565118874587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692245423492339
                p:
                - 3.9468893982456525
                - 2.0557000254481084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692245423492339
                p:
                - 3.9468893982456525
                - 2.0557000254481084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680344141932587
                p:
                - 3.946866615319125
                - 2.054827120461339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680344141932587
                p:
                - 3.946866615319125
                - 2.054827120461339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66703561900145
                p:
                - 3.9468578219078156
                - 2.0546000086897673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66703561900145
                p:
                - 3.9468578219078156
                - 2.0546000086897673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663703456940928
                p:
                - 3.946631909464302
                - 2.0497988897724255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663703456940928
                p:
                - 3.946631909464302
                - 2.0497988897724255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65012983382566
                p:
                - 3.9466260544884544
                - 2.049693450385201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65012983382566
                p:
                - 3.9466260544884544
                - 2.049693450385201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63616403872783
                p:
                - 3.946631202237064
                - 2.049767675794811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63616403872783
                p:
                - 3.946631202237064
                - 2.049767675794811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.622211163386039
                p:
                - 3.946636892762843
                - 2.049835912510726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.622211163386039
                p:
                - 3.946636892762843
                - 2.049835912510726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.61492994780068
                p:
                - 3.94635642998044
                - 2.046855267380432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.61492994780068
                p:
                - 3.94635642998044
                - 2.046855267380432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611324502161203
                p:
                - 3.945892548981064
                - 2.0421973155635103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611324502161203
                p:
                - 3.945892548981064
                - 2.0421973155635103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597348272532746
                p:
                - 3.9459010893607043
                - 2.04227604681982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597348272532746
                p:
                - 3.9459010893607043
                - 2.04227604681982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604702293160458
                p:
                - 3.9448218294146904
                - 2.0326248349652225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604702293160458
                p:
                - 3.9448218294146904
                - 2.0326248349652225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.591061220879805
                p:
                - 3.944813300930775
                - 2.0325506808974345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.591061220879805
                p:
                - 3.944813300930775
                - 2.0325506808974345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5772579380151255
                p:
                - 3.9448132767863724
                - 2.032550493639885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5772579380151255
                p:
                - 3.9448132767863724
                - 2.032550493639885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598154776406368
                p:
                - 3.9433542634295327
                - 2.0209093765066215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598154776406368
                p:
                - 3.9433542634295327
                - 2.0209093765066215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624298567256041
                p:
                - 3.9421424197327726
                - 2.0089710670338405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624298567256041
                p:
                - 3.9421424197327726
                - 2.0089710670338405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610860536480355
                p:
                - 3.942126530912347
                - 2.0088039825483612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610860536480355
                p:
                - 3.942126530912347
                - 2.0088039825483612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597135058480525
                p:
                - 3.942122647179992
                - 2.008768292275504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597135058480525
                p:
                - 3.942122647179992
                - 2.008768292275504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623278849330198
                p:
                - 3.940898630407221
                - 1.996831224748124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623278849330198
                p:
                - 3.940898630407221
                - 1.996831224748124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610221720610015
                p:
                - 3.9408659077253567
                - 1.9964901195919698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610221720610015
                p:
                - 3.9408659077253567
                - 1.9964901195919698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6131373822275314
                p:
                - 3.9400943510607274
                - 1.988854822369949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6131373822275314
                p:
                - 3.9400943510607274
                - 1.988854822369949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599213580986224
                p:
                - 3.940100195467513
                - 1.9889096403807436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599213580986224
                p:
                - 3.940100195467513
                - 1.9889096403807436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585335657791623
                p:
                - 3.9401042780299638
                - 1.988943465727174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585335657791623
                p:
                - 3.9401042780299638
                - 1.988943465727174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.571793384774904
                p:
                - 3.9400882681309666
                - 1.98882454717435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.571793384774904
                p:
                - 3.9400882681309666
                - 1.98882454717435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566265542809152
                p:
                - 3.939545564448253
                - 1.9850649034590337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566265542809152
                p:
                - 3.939545564448253
                - 1.9850649034590337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592409333658825
                p:
                - 3.9379536978568384
                - 1.973171301861183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592409333658825
                p:
                - 3.9379536978568384
                - 1.973171301861183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5784582464185375
                p:
                - 3.937962263683894
                - 1.9732384102421618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5784582464185375
                p:
                - 3.937962263683894
                - 1.9732384102421618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604602037268211
                p:
                - 3.9365155269821828
                - 1.961326284020148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604602037268211
                p:
                - 3.9365155269821828
                - 1.961326284020148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.614195693303897
                p:
                - 3.935411435154453
                - 1.9506438473987893
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.614195693303897
                p:
                - 3.935411435154453
                - 1.9506438473987893
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.620856853233309
                p:
                - 3.934521692337928
                - 1.9412927300956397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.620856853233309
                p:
                - 3.934521692337928
                - 1.9412927300956397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609737996238865
                p:
                - 3.934402231014738
                - 1.9400662000629363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609737996238865
                p:
                - 3.934402231014738
                - 1.9400662000629363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59576305621744
                p:
                - 3.9344108314726567
                - 1.9401443293057814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59576305621744
                p:
                - 3.9344108314726567
                - 1.9401443293057814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.581811971265297
                p:
                - 3.934419172059512
                - 1.9402114649944848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.581811971265297
                p:
                - 3.934419172059512
                - 1.9402114649944848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56964174957335
                p:
                - 3.934317027016266
                - 1.9394686962965157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56964174957335
                p:
                - 3.934317027016266
                - 1.9394686962965157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583605970005637
                p:
                - 3.9327769311357095
                - 1.9281946533720116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583605970005637
                p:
                - 3.9327769311357095
                - 1.9281946533720116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5762026968842
                p:
                - 3.9323888571055803
                - 1.9252826113923178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5762026968842
                p:
                - 3.9323888571055803
                - 1.9252826113923178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.602346487733873
                p:
                - 3.9309152557160356
                - 1.9133737786553113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.602346487733873
                p:
                - 3.9309152557160356
                - 1.9133737786553113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596379721588513
                p:
                - 3.9305095503853567
                - 1.9097995860475083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596379721588513
                p:
                - 3.9305095503853567
                - 1.9097995860475083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582498924990775
                p:
                - 3.930513890583917
                - 1.9098347086080998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582498924990775
                p:
                - 3.930513890583917
                - 1.9098347086080998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573820967353389
                p:
                - 3.9301990366370747
                - 1.9075031659573676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573820967353389
                p:
                - 3.9301990366370747
                - 1.9075031659573676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599964758203062
                p:
                - 3.9286970758353386
                - 1.895597876714207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599964758203062
                p:
                - 3.9286970758353386
                - 1.895597876714207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58758504457766
                p:
                - 3.9286197309901705
                - 1.8949488662774079
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58758504457766
                p:
                - 3.9286197309901705
                - 1.8949488662774079
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57361390190481
                p:
                - 3.928629830801062
                - 1.8950250580055905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57361390190481
                p:
                - 3.928629830801062
                - 1.8950250580055905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5607536740454115
                p:
                - 3.9285671707085212
                - 1.8945965672287448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5607536740454115
                p:
                - 3.9285671707085212
                - 1.8945965672287448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558471973781751
                p:
                - 3.927762341922122
                - 1.8893695912195727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558471973781751
                p:
                - 3.927762341922122
                - 1.8893695912195727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544589710699307
                p:
                - 3.9277681179356065
                - 1.8894051884770553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544589710699307
                p:
                - 3.9277681179356065
                - 1.8894051884770553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535674997495124
                p:
                - 3.927383476868707
                - 1.887194364271183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535674997495124
                p:
                - 3.927383476868707
                - 1.887194364271183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561818788344797
                p:
                - 3.925428580022057
                - 1.8753550156179748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561818788344797
                p:
                - 3.925428580022057
                - 1.8753550156179748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58796257919447
                p:
                - 3.9237838414173987
                - 1.8634686102262843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58796257919447
                p:
                - 3.9237838414173987
                - 1.8634686102262843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5742860118754765
                p:
                - 3.9237762039961823
                - 1.8634107614192308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5742860118754765
                p:
                - 3.9237762039961823
                - 1.8634107614192308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566223804831816
                p:
                - 3.9234028929471334
                - 1.860802000809286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566223804831816
                p:
                - 3.9234028929471334
                - 1.860802000809286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.552248511065581
                p:
                - 3.923414908705642
                - 1.8608798424365358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.552248511065581
                p:
                - 3.923414908705642
                - 1.8608798424365358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539123299715816
                p:
                - 3.9233632339187006
                - 1.8605727382127952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539123299715816
                p:
                - 3.9233632339187006
                - 1.8605727382127952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565267090565489
                p:
                - 3.921449174266016
                - 1.8487267188873329
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565267090565489
                p:
                - 3.921449174266016
                - 1.8487267188873329
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.551969185830992
                p:
                - 3.9214136160140804
                - 1.8484973025379392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.551969185830992
                p:
                - 3.9214136160140804
                - 1.8484973025379392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538008924816142
                p:
                - 3.921425589864969
                - 1.8485681615582878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538008924816142
                p:
                - 3.921425589864969
                - 1.8485681615582878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524189563947136
                p:
                - 3.9214268863789545
                - 1.8485752346505948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524189563947136
                p:
                - 3.9214268863789545
                - 1.8485752346505948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513945626256221
                p:
                - 3.9211129783368435
                - 1.846971750974002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513945626256221
                p:
                - 3.9211129783368435
                - 1.846971750974002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.540089417105894
                p:
                - 3.9189013016319527
                - 1.8351776726138116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.540089417105894
                p:
                - 3.9189013016319527
                - 1.8351776726138116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.528853699074116
                p:
                - 3.918692695979719
                - 1.834017584521396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.528853699074116
                p:
                - 3.918692695979719
                - 1.834017584521396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514909710042181
                p:
                - 3.9187048896584895
                - 1.834080814681038
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514909710042181
                p:
                - 3.9187048896584895
                - 1.834080814681038
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501572104699841
                p:
                - 3.9186615183382925
                - 1.8338713240003126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501572104699841
                p:
                - 3.9186615183382925
                - 1.8338713240003126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489274867106973
                p:
                - 3.9185126698062946
                - 1.8331960759094774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489274867106973
                p:
                - 3.9185126698062946
                - 1.8331960759094774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475298873716921
                p:
                - 3.9185307071979927
                - 1.8332730761617109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475298873716921
                p:
                - 3.9185307071979927
                - 1.8332730761617109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461322648919117
                p:
                - 3.918549844625166
                - 1.8333499198765328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461322648919117
                p:
                - 3.918549844625166
                - 1.8333499198765328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447575077174215
                p:
                - 3.918543273520676
                - 1.8333250120721951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447575077174215
                p:
                - 3.918543273520676
                - 1.8333250120721951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4342006335249735
                p:
                - 3.918490435897809
                - 1.8331352046560863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4342006335249735
                p:
                - 3.918490435897809
                - 1.8331352046560863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420336787922856
                p:
                - 3.918498201635278
                - 1.8331616992763133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420336787922856
                p:
                - 3.918498201635278
                - 1.8331616992763133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408547024651627
                p:
                - 3.918226839540429
                - 1.8322780378353278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408547024651627
                p:
                - 3.918226839540429
                - 1.8322780378353278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401677126025483
                p:
                - 3.917264215143959
                - 1.8292445028200999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401677126025483
                p:
                - 3.917264215143959
                - 1.8292445028200999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389942427464333
                p:
                - 3.9169685681788806
                - 1.8283420319114194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389942427464333
                p:
                - 3.9169685681788806
                - 1.8283420319114194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416086218314006
                p:
                - 3.9133151157217956
                - 1.8169120676351374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416086218314006
                p:
                - 3.9133151157217956
                - 1.8169120676351374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428703540329693
                p:
                - 3.910081038521867
                - 1.806074238392673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428703540329693
                p:
                - 3.910081038521867
                - 1.806074238392673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454847331179366
                p:
                - 3.906873257443453
                - 1.7945112829414818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454847331179366
                p:
                - 3.906873257443453
                - 1.7945112829414818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440985689281549
                p:
                - 3.9068802101047004
                - 1.794536955925099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440985689281549
                p:
                - 3.9068802101047004
                - 1.794536955925099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449725540201157
                p:
                - 3.904149815843984
                - 1.7845562366462455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449725540201157
                p:
                - 3.904149815843984
                - 1.7845562366462455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43578592373981
                p:
                - 3.9041664345802687
                - 1.7846163702975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43578592373981
                p:
                - 3.9041664345802687
                - 1.7846163702975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.421845733727902
                p:
                - 3.904183963588293
                - 1.7846765191936753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.421845733727902
                p:
                - 3.904183963588293
                - 1.7846765191936753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409039538909288
                p:
                - 3.9040499962272057
                - 1.7842387081171025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409039538909288
                p:
                - 3.9040499962272057
                - 1.7842387081171025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.435183329758961
                p:
                - 3.900615475990425
                - 1.7727410618816153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.435183329758961
                p:
                - 3.900615475990425
                - 1.7727410618816153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4306420835103335
                p:
                - 3.899442701063296
                - 1.768654558390259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4306420835103335
                p:
                - 3.899442701063296
                - 1.768654558390259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456785874360007
                p:
                - 3.8962573412866184
                - 1.7570854062473233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456785874360007
                p:
                - 3.8962573412866184
                - 1.7570854062473233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4431238555063075
                p:
                - 3.8962404708108
                - 1.757022604250221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4431238555063075
                p:
                - 3.8962404708108
                - 1.757022604250221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4291703768609345
                p:
                - 3.8962592219537875
                - 1.7570887482249549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4291703768609345
                p:
                - 3.8962592219537875
                - 1.7570887482249549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415258325483458
                p:
                - 3.8962734522636855
                - 1.7571364045144766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415258325483458
                p:
                - 3.8962734522636855
                - 1.7571364045144766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404024031558699
                p:
                - 3.895921836383006
                - 1.7560106917494682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404024031558699
                p:
                - 3.895921836383006
                - 1.7560106917494682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424979156145104
                p:
                - 3.892477550791723
                - 1.7447923605653761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424979156145104
                p:
                - 3.892477550791723
                - 1.7447923605653761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411097620101667
                p:
                - 3.8924879164660378
                - 1.7448265529959892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411097620101667
                p:
                - 3.8924879164660378
                - 1.7448265529959892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427730609603366
                p:
                - 3.8891624190414142
                - 1.7338023948201053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427730609603366
                p:
                - 3.8891624190414142
                - 1.7338023948201053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4538744004530395
                p:
                - 3.8859433895283626
                - 1.7222425657899092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4538744004530395
                p:
                - 3.8859433895283626
                - 1.7222425657899092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462622641753431
                p:
                - 3.8833409308901334
                - 1.712223746879296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462622641753431
                p:
                - 3.8833409308901334
                - 1.712223746879296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448647064808085
                p:
                - 3.8833609653048424
                - 1.7123000542287818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448647064808085
                p:
                - 3.8833609653048424
                - 1.7123000542287818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434805336920752
                p:
                - 3.8833656328701913
                - 1.7123168759928178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434805336920752
                p:
                - 3.8833656328701913
                - 1.7123168759928178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420829406843418
                p:
                - 3.883387827443599
                - 1.7123927521527835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420829406843418
                p:
                - 3.883387827443599
                - 1.7123927521527835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413553866063026
                p:
                - 3.882516084194475
                - 1.7095259470571373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413553866063026
                p:
                - 3.882516084194475
                - 1.7095259470571373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39957982321164
                p:
                - 3.8825396252417503
                - 1.7096005084383759
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39957982321164
                p:
                - 3.8825396252417503
                - 1.7096005084383759
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392034060170725
                p:
                - 3.881645393978375
                - 1.7068708678105367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392034060170725
                p:
                - 3.881645393978375
                - 1.7068708678105367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.418177851020398
                p:
                - 3.8780158567827625
                - 1.6954332868617987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.418177851020398
                p:
                - 3.8780158567827625
                - 1.6954332868617987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404595233694307
                p:
                - 3.8779857721471007
                - 1.6953363756229907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404595233694307
                p:
                - 3.8779857721471007
                - 1.6953363756229907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3914727858456795
                p:
                - 3.8778890874750913
                - 1.6950390088309728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3914727858456795
                p:
                - 3.8778890874750913
                - 1.6950390088309728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.417616576695353
                p:
                - 3.8742531312309936
                - 1.6836034668497515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.417616576695353
                p:
                - 3.8742531312309936
                - 1.6836034668497515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432674106138359
                p:
                - 3.8710136265362944
                - 1.6726374634123538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432674106138359
                p:
                - 3.8710136265362944
                - 1.6726374634123538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422416264108934
                p:
                - 3.870556275794106
                - 1.6710755051701809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422416264108934
                p:
                - 3.870556275794106
                - 1.6710755051701809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410414293895496
                p:
                - 3.870315067566808
                - 1.6702844773461698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410414293895496
                p:
                - 3.870315067566808
                - 1.6702844773461698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396634005260385
                p:
                - 3.8703118019148426
                - 1.6702742426410127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396634005260385
                p:
                - 3.8703118019148426
                - 1.6702742426410127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385587475145522
                p:
                - 3.8699121726932835
                - 1.6690734647922922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385587475145522
                p:
                - 3.8699121726932835
                - 1.6690734647922922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411731265995195
                p:
                - 3.866208978089033
                - 1.6576595194649166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411731265995195
                p:
                - 3.866208978089033
                - 1.6576595194649166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397773609356856
                p:
                - 3.866230376907466
                - 1.6577268699076289
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397773609356856
                p:
                - 3.866230376907466
                - 1.6577268699076289
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389716030362477
                p:
                - 3.8654041154657586
                - 1.6552221771187017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389716030362477
                p:
                - 3.8654041154657586
                - 1.6552221771187017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391841339157902
                p:
                - 3.863093017184695
                - 1.648285639392891
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391841339157902
                p:
                - 3.863093017184695
                - 1.648285639392891
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400215367295027
                p:
                - 3.8599260603873393
                - 1.638611265133945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400215367295027
                p:
                - 3.8599260603873393
                - 1.638611265133945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386351803764281
                p:
                - 3.859934681273354
                - 1.6386373576527697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386351803764281
                p:
                - 3.859934681273354
                - 1.6386373576527697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372395648469889
                p:
                - 3.8599575570184936
                - 1.6387034921389336
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372395648469889
                p:
                - 3.8599575570184936
                - 1.6387034921389336
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359323732679013
                p:
                - 3.859843478934608
                - 1.6383875741303298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359323732679013
                p:
                - 3.859843478934608
                - 1.6383875741303298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345515155533144
                p:
                - 3.8598442684046557
                - 1.6383896717313373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345515155533144
                p:
                - 3.8598442684046557
                - 1.6383896717313373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3716589463828175
                p:
                - 3.855686785815748
                - 1.6271332452674816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3716589463828175
                p:
                - 3.855686785815748
                - 1.6271332452674816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394725042148439
                p:
                - 3.851858215153449
                - 1.6159264006351086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394725042148439
                p:
                - 3.851858215153449
                - 1.6159264006351086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381363861716661
                p:
                - 3.851793485785518
                - 1.6157338786325925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381363861716661
                p:
                - 3.851793485785518
                - 1.6157338786325925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386663410465289
                p:
                - 3.8489656392493323
                - 1.6074340298632936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386663410465289
                p:
                - 3.8489656392493323
                - 1.6074340298632936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372777998267642
                p:
                - 3.8489778881761105
                - 1.6074694817018904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372777998267642
                p:
                - 3.8489778881761105
                - 1.6074694817018904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3593797605473545
                p:
                - 3.848914719319858
                - 1.607294427213962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3593797605473545
                p:
                - 3.848914719319858
                - 1.607294427213962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346585522543224
                p:
                - 3.8487517550104133
                - 1.606860694540785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346585522543224
                p:
                - 3.8487517550104133
                - 1.606860694540785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372729313392897
                p:
                - 3.844606323308327
                - 1.5955998244937328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372729313392897
                p:
                - 3.844606323308327
                - 1.5955998244937328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35903332814661
                p:
                - 3.84458953340627
                - 1.5955533248382268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35903332814661
                p:
                - 3.84458953340627
                - 1.5955533248382268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345545226076322
                p:
                - 3.844538490960598
                - 1.5954177599411117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345545226076322
                p:
                - 3.844538490960598
                - 1.5954177599411117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342182476983119
                p:
                - 3.8428120868788658
                - 1.5909471491178193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342182476983119
                p:
                - 3.8428120868788658
                - 1.5909471491178193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328210167889289
                p:
                - 3.8428405918653623
                - 1.5910191021242492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328210167889289
                p:
                - 3.8428405918653623
                - 1.5910191021242492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314336132170896
                p:
                - 3.842852900128834
                - 1.591048950477604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314336132170896
                p:
                - 3.842852900128834
                - 1.591048950477604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3404799230205695
                p:
                - 3.838346530663578
                - 1.579927600179377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3404799230205695
                p:
                - 3.838346530663578
                - 1.579927600179377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32657707827057
                p:
                - 3.838363362983054
                - 1.5799698826640953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32657707827057
                p:
                - 3.838363362983054
                - 1.5799698826640953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31261417798538
                p:
                - 3.8383913339365896
                - 1.5800373925181184
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31261417798538
                p:
                - 3.8383913339365896
                - 1.5800373925181184
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298707705930988
                p:
                - 3.8384099965302925
                - 1.5800807186659092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298707705930988
                p:
                - 3.8384099965302925
                - 1.5800807186659092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316995994339092
                p:
                - 3.8338446261586525
                - 1.5694177447233382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316995994339092
                p:
                - 3.8338446261586525
                - 1.5694177447233382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343139785188765
                p:
                - 3.8293678538584057
                - 1.5582844474586008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343139785188765
                p:
                - 3.8293678538584057
                - 1.5582844474586008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3692835760384385
                p:
                - 3.825183644842088
                - 1.5470379283028342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3692835760384385
                p:
                - 3.825183644842088
                - 1.5470379283028342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377270055655301
                p:
                - 3.821856592455287
                - 1.537605857127228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377270055655301
                p:
                - 3.821856592455287
                - 1.537605857127228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363403731012582
                p:
                - 3.8218662348486965
                - 1.5376329388944119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363403731012582
                p:
                - 3.8218662348486965
                - 1.5376329388944119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350645325111693
                p:
                - 3.8216993025802743
                - 1.5371831318440021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350645325111693
                p:
                - 3.8216993025802743
                - 1.5371831318440021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376789115961366
                p:
                - 3.817599621824193
                - 1.5259055250095943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376789115961366
                p:
                - 3.817599621824193
                - 1.5259055250095943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402932906811039
                p:
                - 3.813796147858199
                - 1.5145246030784292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402932906811039
                p:
                - 3.813796147858199
                - 1.5145246030784292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394973194721497
                p:
                - 3.8129690921476067
                - 1.5119729085149514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394973194721497
                p:
                - 3.8129690921476067
                - 1.5119729085149514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.384234965502621
                p:
                - 3.8125227660580476
                - 1.5106385325223806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.384234965502621
                p:
                - 3.8125227660580476
                - 1.5106385325223806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370379145035536
                p:
                - 3.8125306339610816
                - 1.5106611276112774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370379145035536
                p:
                - 3.8125306339610816
                - 1.5106611276112774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3564155330451175
                p:
                - 3.812555733689808
                - 1.510730104475349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3564155330451175
                p:
                - 3.812555733689808
                - 1.510730104475349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.355662213355052
                p:
                - 3.8104660440749987
                - 1.5051163043768878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.355662213355052
                p:
                - 3.8104660440749987
                - 1.5051163043768878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341839763220713
                p:
                - 3.810469106059632
                - 1.505124350331962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341839763220713
                p:
                - 3.810469106059632
                - 1.505124350331962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.33066442950751
                p:
                - 3.810025954829721
                - 1.5040022786090113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.33066442950751
                p:
                - 3.810025954829721
                - 1.5040022786090113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356808220357183
                p:
                - 3.8057017707255114
                - 1.4928088327568099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356808220357183
                p:
                - 3.8057017707255114
                - 1.4928088327568099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342890032443915
                p:
                - 3.805720408364682
                - 1.4928579690004953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342890032443915
                p:
                - 3.805720408364682
                - 1.4928579690004953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329047403419836
                p:
                - 3.8057269776083436
                - 1.4928745887287138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329047403419836
                p:
                - 3.8057269776083436
                - 1.4928745887287138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3183969297259015
                p:
                - 3.8051785079331832
                - 1.491535215671418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3183969297259015
                p:
                - 3.8051785079331832
                - 1.491535215671418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304504412345614
                p:
                - 3.8051944195541294
                - 1.4915727519592963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304504412345614
                p:
                - 3.8051944195541294
                - 1.4915727519592963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330648203195287
                p:
                - 3.800578927647402
                - 1.480496243814931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330648203195287
                p:
                - 3.800578927647402
                - 1.480496243814931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317074865306228
                p:
                - 3.80053887333329
                - 1.4803983915563426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317074865306228
                p:
                - 3.80053887333329
                - 1.4803983915563426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312163308882306
                p:
                - 3.7989578549583363
                - 1.4766355577575987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312163308882306
                p:
                - 3.7989578549583363
                - 1.4766355577575987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322608967966097
                p:
                - 3.7946747557118026
                - 1.4663622466062538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322608967966097
                p:
                - 3.7946747557118026
                - 1.4663622466062538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346254767721261
                p:
                - 3.790293599873598
                - 1.4553278642085656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346254767721261
                p:
                - 3.790293599873598
                - 1.4553278642085656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334320302368633
                p:
                - 3.789981664055548
                - 1.4545286081758988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334320302368633
                p:
                - 3.789981664055548
                - 1.4545286081758988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360464093218306
                p:
                - 3.7856984305723023
                - 1.443319428493992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360464093218306
                p:
                - 3.7856984305723023
                - 1.443319428493992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352957951269025
                p:
                - 3.784691859132373
                - 1.4406097777513884
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352957951269025
                p:
                - 3.784691859132373
                - 1.4406097777513884
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343437006732947
                p:
                - 3.7839916621046945
                - 1.4387729342076985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343437006732947
                p:
                - 3.7839916621046945
                - 1.4387729342076985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329711149084948
                p:
                - 3.783978549447125
                - 1.438739701263982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329711149084948
                p:
                - 3.783978549447125
                - 1.438739701263982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315755888497091
                p:
                - 3.7840049763766297
                - 1.4388040548174712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315755888497091
                p:
                - 3.7840049763766297
                - 1.4388040548174712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320335520714477
                p:
                - 3.780763103568738
                - 1.431013734991144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320335520714477
                p:
                - 3.780763103568738
                - 1.431013734991144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310569146649248
                p:
                - 3.780046695672695
                - 1.4293046934365208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310569146649248
                p:
                - 3.780046695672695
                - 1.4293046934365208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3367129374989215
                p:
                - 3.775498464314024
                - 1.4182003974335649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3367129374989215
                p:
                - 3.775498464314024
                - 1.4182003974335649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343951204265588
                p:
                - 3.7719873817150114
                - 1.40920296003859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343951204265588
                p:
                - 3.7719873817150114
                - 1.40920296003859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3304580352755355
                p:
                - 3.7719351524427784
                - 1.409070344417366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3304580352755355
                p:
                - 3.7719351524427784
                - 1.409070344417366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318933162706882
                p:
                - 3.7715397180424475
                - 1.408101999501414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318933162706882
                p:
                - 3.7715397180424475
                - 1.408101999501414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345076953556555
                p:
                - 3.7670845211998154
                - 1.3969600508699282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345076953556555
                p:
                - 3.7670845211998154
                - 1.3969600508699282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.331229754390673
                p:
                - 3.7670918209494744
                - 1.396978637402181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.331229754390673
                p:
                - 3.7670918209494744
                - 1.396978637402181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320629065574085
                p:
                - 3.7665376960452304
                - 1.3956168910802944
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320629065574085
                p:
                - 3.7665376960452304
                - 1.3956168910802944
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321075762800098
                p:
                - 3.7640416174557902
                - 1.3895709542693293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321075762800098
                p:
                - 3.7640416174557902
                - 1.3895709542693293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309328667571981
                p:
                - 3.763676464442313
                - 1.3887004667363012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309328667571981
                p:
                - 3.763676464442313
                - 1.3887004667363012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.308364510372242
                p:
                - 3.7613622727915526
                - 1.3832804981991678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.308364510372242
                p:
                - 3.7613622727915526
                - 1.3832804981991678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297667406360909
                p:
                - 3.760794708569565
                - 1.3819724029067069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297667406360909
                p:
                - 3.760794708569565
                - 1.3819724029067069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.313124690816595
                p:
                - 3.7562603002502115
                - 1.3714532164995088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.313124690816595
                p:
                - 3.7562603002502115
                - 1.3714532164995088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321509764890974
                p:
                - 3.7523405054894323
                - 1.3620531402249783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321509764890974
                p:
                - 3.7523405054894323
                - 1.3620531402249783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328246566444961
                p:
                - 3.748777817463674
                - 1.3533242304541018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328246566444961
                p:
                - 3.748777817463674
                - 1.3533242304541018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354390357294634
                p:
                - 3.744426581806283
                - 1.3421412725955064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354390357294634
                p:
                - 3.744426581806283
                - 1.3421412725955064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341461762940634
                p:
                - 3.7442834082205527
                - 1.341765987987225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341461762940634
                p:
                - 3.7442834082205527
                - 1.341765987987225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.367605553790307
                p:
                - 3.7400803331945944
                - 1.3305265058577214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.367605553790307
                p:
                - 3.7400803331945944
                - 1.3305265058577214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3749054462073005
                p:
                - 3.736839653336644
                - 1.3213981568336046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3749054462073005
                p:
                - 3.736839653336644
                - 1.3213981568336046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366841159264032
                p:
                - 3.7359573580562526
                - 1.3189159164683715
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366841159264032
                p:
                - 3.7359573580562526
                - 1.3189159164683715
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3529987362335225
                p:
                - 3.7359634947505906
                - 1.3189326000185533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3529987362335225
                p:
                - 3.7359634947505906
                - 1.3189326000185533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34474423329483
                p:
                - 3.735057847643791
                - 1.316551974707886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34474423329483
                p:
                - 3.735057847643791
                - 1.316551974707886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330833702013144
                p:
                - 3.735075790596841
                - 1.3165976119526919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330833702013144
                p:
                - 3.735075790596841
                - 1.3165976119526919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316908516848307
                p:
                - 3.7350969149177597
                - 1.3166492198509876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316908516848307
                p:
                - 3.7350969149177597
                - 1.3166492198509876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303082070370856
                p:
                - 3.7351010047064794
                - 1.3166588289184524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303082070370856
                p:
                - 3.7351010047064794
                - 1.3166588289184524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30013634496798
                p:
                - 3.7331108496494565
                - 1.31208962724626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30013634496798
                p:
                - 3.7331108496494565
                - 1.31208962724626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310392586167849
                p:
                - 3.7287379643180936
                - 1.3019488222603988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310392586167849
                p:
                - 3.7287379643180936
                - 1.3019488222603988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3133254431819665
                p:
                - 3.725742674405063
                - 1.294874750061477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3133254431819665
                p:
                - 3.725742674405063
                - 1.294874750061477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334525681954908
                p:
                - 3.72129305163317
                - 1.2840023839229522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334525681954908
                p:
                - 3.72129305163317
                - 1.2840023839229522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360669472804581
                p:
                - 3.717012120376929
                - 1.2727923247887367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360669472804581
                p:
                - 3.717012120376929
                - 1.2727923247887367
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69420585538588
                p:
                - 3.9472875907398235
                - 2.073686568641986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69420585538588
                p:
                - 3.9472875907398235
                - 2.073686568641986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686340390061174
                p:
                - 3.9472286030932335
                - 2.071019793063669
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686340390061174
                p:
                - 3.9472286030932335
                - 2.071019793063669
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678474924736468
                p:
                - 3.947148642056721
                - 2.068353563936194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678474924736468
                p:
                - 3.947148642056721
                - 2.068353563936194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704618715586141
                p:
                - 3.946898561363343
                - 2.0563565118874587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704618715586141
                p:
                - 3.946898561363343
                - 2.0563565118874587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692245423492339
                p:
                - 3.9468893982456525
                - 2.0557000254481084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692245423492339
                p:
                - 3.9468893982456525
                - 2.0557000254481084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680344141932587
                p:
                - 3.946866615319125
                - 2.054827120461339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680344141932587
                p:
                - 3.946866615319125
                - 2.054827120461339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66703561900145
                p:
                - 3.9468578219078156
                - 2.0546000086897673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66703561900145
                p:
                - 3.9468578219078156
                - 2.0546000086897673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663703456940928
                p:
                - 3.946631909464302
                - 2.0497988897724255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663703456940928
                p:
                - 3.946631909464302
                - 2.0497988897724255
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65012983382566
                p:
                - 3.9466260544884544
                - 2.049693450385201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65012983382566
                p:
                - 3.9466260544884544
                - 2.049693450385201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63616403872783
                p:
                - 3.946631202237064
                - 2.049767675794811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63616403872783
                p:
                - 3.946631202237064
                - 2.049767675794811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.622211163386039
                p:
                - 3.946636892762843
                - 2.049835912510726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.622211163386039
                p:
                - 3.946636892762843
                - 2.049835912510726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.61492994780068
                p:
                - 3.94635642998044
                - 2.046855267380432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.61492994780068
                p:
                - 3.94635642998044
                - 2.046855267380432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611324502161203
                p:
                - 3.945892548981064
                - 2.0421973155635103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611324502161203
                p:
                - 3.945892548981064
                - 2.0421973155635103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597348272532746
                p:
                - 3.9459010893607043
                - 2.04227604681982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597348272532746
                p:
                - 3.9459010893607043
                - 2.04227604681982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604702293160458
                p:
                - 3.9448218294146904
                - 2.0326248349652225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604702293160458
                p:
                - 3.9448218294146904
                - 2.0326248349652225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.591061220879805
                p:
                - 3.944813300930775
                - 2.0325506808974345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.591061220879805
                p:
                - 3.944813300930775
                - 2.0325506808974345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5772579380151255
                p:
                - 3.9448132767863724
                - 2.032550493639885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5772579380151255
                p:
                - 3.9448132767863724
                - 2.032550493639885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598154776406368
                p:
                - 3.9433542634295327
                - 2.0209093765066215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598154776406368
                p:
                - 3.9433542634295327
                - 2.0209093765066215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624298567256041
                p:
                - 3.9421424197327726
                - 2.0089710670338405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624298567256041
                p:
                - 3.9421424197327726
                - 2.0089710670338405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610860536480355
                p:
                - 3.942126530912347
                - 2.0088039825483612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610860536480355
                p:
                - 3.942126530912347
                - 2.0088039825483612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597135058480525
                p:
                - 3.942122647179992
                - 2.008768292275504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597135058480525
                p:
                - 3.942122647179992
                - 2.008768292275504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623278849330198
                p:
                - 3.940898630407221
                - 1.996831224748124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623278849330198
                p:
                - 3.940898630407221
                - 1.996831224748124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610221720610015
                p:
                - 3.9408659077253567
                - 1.9964901195919698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610221720610015
                p:
                - 3.9408659077253567
                - 1.9964901195919698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6131373822275314
                p:
                - 3.9400943510607274
                - 1.988854822369949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6131373822275314
                p:
                - 3.9400943510607274
                - 1.988854822369949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599213580986224
                p:
                - 3.940100195467513
                - 1.9889096403807436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599213580986224
                p:
                - 3.940100195467513
                - 1.9889096403807436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585335657791623
                p:
                - 3.9401042780299638
                - 1.988943465727174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585335657791623
                p:
                - 3.9401042780299638
                - 1.988943465727174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.571793384774904
                p:
                - 3.9400882681309666
                - 1.98882454717435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.571793384774904
                p:
                - 3.9400882681309666
                - 1.98882454717435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566265542809152
                p:
                - 3.939545564448253
                - 1.9850649034590337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566265542809152
                p:
                - 3.939545564448253
                - 1.9850649034590337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592409333658825
                p:
                - 3.9379536978568384
                - 1.973171301861183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592409333658825
                p:
                - 3.9379536978568384
                - 1.973171301861183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5784582464185375
                p:
                - 3.937962263683894
                - 1.9732384102421618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5784582464185375
                p:
                - 3.937962263683894
                - 1.9732384102421618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604602037268211
                p:
                - 3.9365155269821828
                - 1.961326284020148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.604602037268211
                p:
                - 3.9365155269821828
                - 1.961326284020148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.614195693303897
                p:
                - 3.935411435154453
                - 1.9506438473987893
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.614195693303897
                p:
                - 3.935411435154453
                - 1.9506438473987893
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.620856853233309
                p:
                - 3.934521692337928
                - 1.9412927300956397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.620856853233309
                p:
                - 3.934521692337928
                - 1.9412927300956397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609737996238865
                p:
                - 3.934402231014738
                - 1.9400662000629363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609737996238865
                p:
                - 3.934402231014738
                - 1.9400662000629363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59576305621744
                p:
                - 3.9344108314726567
                - 1.9401443293057814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59576305621744
                p:
                - 3.9344108314726567
                - 1.9401443293057814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.581811971265297
                p:
                - 3.934419172059512
                - 1.9402114649944848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.581811971265297
                p:
                - 3.934419172059512
                - 1.9402114649944848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56964174957335
                p:
                - 3.934317027016266
                - 1.9394686962965157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56964174957335
                p:
                - 3.934317027016266
                - 1.9394686962965157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583605970005637
                p:
                - 3.9327769311357095
                - 1.9281946533720116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583605970005637
                p:
                - 3.9327769311357095
                - 1.9281946533720116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5762026968842
                p:
                - 3.9323888571055803
                - 1.9252826113923178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5762026968842
                p:
                - 3.9323888571055803
                - 1.9252826113923178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.602346487733873
                p:
                - 3.9309152557160356
                - 1.9133737786553113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.602346487733873
                p:
                - 3.9309152557160356
                - 1.9133737786553113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596379721588513
                p:
                - 3.9305095503853567
                - 1.9097995860475083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596379721588513
                p:
                - 3.9305095503853567
                - 1.9097995860475083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582498924990775
                p:
                - 3.930513890583917
                - 1.9098347086080998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582498924990775
                p:
                - 3.930513890583917
                - 1.9098347086080998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573820967353389
                p:
                - 3.9301990366370747
                - 1.9075031659573676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573820967353389
                p:
                - 3.9301990366370747
                - 1.9075031659573676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599964758203062
                p:
                - 3.9286970758353386
                - 1.895597876714207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599964758203062
                p:
                - 3.9286970758353386
                - 1.895597876714207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58758504457766
                p:
                - 3.9286197309901705
                - 1.8949488662774079
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58758504457766
                p:
                - 3.9286197309901705
                - 1.8949488662774079
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57361390190481
                p:
                - 3.928629830801062
                - 1.8950250580055905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57361390190481
                p:
                - 3.928629830801062
                - 1.8950250580055905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5607536740454115
                p:
                - 3.9285671707085212
                - 1.8945965672287448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5607536740454115
                p:
                - 3.9285671707085212
                - 1.8945965672287448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558471973781751
                p:
                - 3.927762341922122
                - 1.8893695912195727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558471973781751
                p:
                - 3.927762341922122
                - 1.8893695912195727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544589710699307
                p:
                - 3.9277681179356065
                - 1.8894051884770553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544589710699307
                p:
                - 3.9277681179356065
                - 1.8894051884770553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535674997495124
                p:
                - 3.927383476868707
                - 1.887194364271183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535674997495124
                p:
                - 3.927383476868707
                - 1.887194364271183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561818788344797
                p:
                - 3.925428580022057
                - 1.8753550156179748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561818788344797
                p:
                - 3.925428580022057
                - 1.8753550156179748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58796257919447
                p:
                - 3.9237838414173987
                - 1.8634686102262843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58796257919447
                p:
                - 3.9237838414173987
                - 1.8634686102262843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5742860118754765
                p:
                - 3.9237762039961823
                - 1.8634107614192308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5742860118754765
                p:
                - 3.9237762039961823
                - 1.8634107614192308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566223804831816
                p:
                - 3.9234028929471334
                - 1.860802000809286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566223804831816
                p:
                - 3.9234028929471334
                - 1.860802000809286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.552248511065581
                p:
                - 3.923414908705642
                - 1.8608798424365358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.552248511065581
                p:
                - 3.923414908705642
                - 1.8608798424365358
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539123299715816
                p:
                - 3.9233632339187006
                - 1.8605727382127952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539123299715816
                p:
                - 3.9233632339187006
                - 1.8605727382127952
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565267090565489
                p:
                - 3.921449174266016
                - 1.8487267188873329
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565267090565489
                p:
                - 3.921449174266016
                - 1.8487267188873329
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.551969185830992
                p:
                - 3.9214136160140804
                - 1.8484973025379392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.551969185830992
                p:
                - 3.9214136160140804
                - 1.8484973025379392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538008924816142
                p:
                - 3.921425589864969
                - 1.8485681615582878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538008924816142
                p:
                - 3.921425589864969
                - 1.8485681615582878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524189563947136
                p:
                - 3.9214268863789545
                - 1.8485752346505948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524189563947136
                p:
                - 3.9214268863789545
                - 1.8485752346505948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513945626256221
                p:
                - 3.9211129783368435
                - 1.846971750974002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513945626256221
                p:
                - 3.9211129783368435
                - 1.846971750974002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.540089417105894
                p:
                - 3.9189013016319527
                - 1.8351776726138116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.540089417105894
                p:
                - 3.9189013016319527
                - 1.8351776726138116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.528853699074116
                p:
                - 3.918692695979719
                - 1.834017584521396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.528853699074116
                p:
                - 3.918692695979719
                - 1.834017584521396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514909710042181
                p:
                - 3.9187048896584895
                - 1.834080814681038
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514909710042181
                p:
                - 3.9187048896584895
                - 1.834080814681038
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501572104699841
                p:
                - 3.9186615183382925
                - 1.8338713240003126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501572104699841
                p:
                - 3.9186615183382925
                - 1.8338713240003126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489274867106973
                p:
                - 3.9185126698062946
                - 1.8331960759094774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489274867106973
                p:
                - 3.9185126698062946
                - 1.8331960759094774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475298873716921
                p:
                - 3.9185307071979927
                - 1.8332730761617109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475298873716921
                p:
                - 3.9185307071979927
                - 1.8332730761617109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461322648919117
                p:
                - 3.918549844625166
                - 1.8333499198765328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461322648919117
                p:
                - 3.918549844625166
                - 1.8333499198765328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447575077174215
                p:
                - 3.918543273520676
                - 1.8333250120721951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447575077174215
                p:
                - 3.918543273520676
                - 1.8333250120721951
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4342006335249735
                p:
                - 3.918490435897809
                - 1.8331352046560863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4342006335249735
                p:
                - 3.918490435897809
                - 1.8331352046560863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420336787922856
                p:
                - 3.918498201635278
                - 1.8331616992763133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420336787922856
                p:
                - 3.918498201635278
                - 1.8331616992763133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408547024651627
                p:
                - 3.918226839540429
                - 1.8322780378353278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408547024651627
                p:
                - 3.918226839540429
                - 1.8322780378353278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401677126025483
                p:
                - 3.917264215143959
                - 1.8292445028200999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.401677126025483
                p:
                - 3.917264215143959
                - 1.8292445028200999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389942427464333
                p:
                - 3.9169685681788806
                - 1.8283420319114194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389942427464333
                p:
                - 3.9169685681788806
                - 1.8283420319114194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416086218314006
                p:
                - 3.9133151157217956
                - 1.8169120676351374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416086218314006
                p:
                - 3.9133151157217956
                - 1.8169120676351374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428703540329693
                p:
                - 3.910081038521867
                - 1.806074238392673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428703540329693
                p:
                - 3.910081038521867
                - 1.806074238392673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454847331179366
                p:
                - 3.906873257443453
                - 1.7945112829414818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454847331179366
                p:
                - 3.906873257443453
                - 1.7945112829414818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440985689281549
                p:
                - 3.9068802101047004
                - 1.794536955925099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440985689281549
                p:
                - 3.9068802101047004
                - 1.794536955925099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449725540201157
                p:
                - 3.904149815843984
                - 1.7845562366462455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449725540201157
                p:
                - 3.904149815843984
                - 1.7845562366462455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43578592373981
                p:
                - 3.9041664345802687
                - 1.7846163702975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43578592373981
                p:
                - 3.9041664345802687
                - 1.7846163702975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.421845733727902
                p:
                - 3.904183963588293
                - 1.7846765191936753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.421845733727902
                p:
                - 3.904183963588293
                - 1.7846765191936753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409039538909288
                p:
                - 3.9040499962272057
                - 1.7842387081171025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409039538909288
                p:
                - 3.9040499962272057
                - 1.7842387081171025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.435183329758961
                p:
                - 3.900615475990425
                - 1.7727410618816153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.435183329758961
                p:
                - 3.900615475990425
                - 1.7727410618816153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4306420835103335
                p:
                - 3.899442701063296
                - 1.768654558390259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4306420835103335
                p:
                - 3.899442701063296
                - 1.768654558390259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456785874360007
                p:
                - 3.8962573412866184
                - 1.7570854062473233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456785874360007
                p:
                - 3.8962573412866184
                - 1.7570854062473233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4431238555063075
                p:
                - 3.8962404708108
                - 1.757022604250221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4431238555063075
                p:
                - 3.8962404708108
                - 1.757022604250221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4291703768609345
                p:
                - 3.8962592219537875
                - 1.7570887482249549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4291703768609345
                p:
                - 3.8962592219537875
                - 1.7570887482249549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415258325483458
                p:
                - 3.8962734522636855
                - 1.7571364045144766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415258325483458
                p:
                - 3.8962734522636855
                - 1.7571364045144766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404024031558699
                p:
                - 3.895921836383006
                - 1.7560106917494682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404024031558699
                p:
                - 3.895921836383006
                - 1.7560106917494682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424979156145104
                p:
                - 3.892477550791723
                - 1.7447923605653761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424979156145104
                p:
                - 3.892477550791723
                - 1.7447923605653761
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411097620101667
                p:
                - 3.8924879164660378
                - 1.7448265529959892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411097620101667
                p:
                - 3.8924879164660378
                - 1.7448265529959892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427730609603366
                p:
                - 3.8891624190414142
                - 1.7338023948201053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427730609603366
                p:
                - 3.8891624190414142
                - 1.7338023948201053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4538744004530395
                p:
                - 3.8859433895283626
                - 1.7222425657899092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4538744004530395
                p:
                - 3.8859433895283626
                - 1.7222425657899092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462622641753431
                p:
                - 3.8833409308901334
                - 1.712223746879296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462622641753431
                p:
                - 3.8833409308901334
                - 1.712223746879296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448647064808085
                p:
                - 3.8833609653048424
                - 1.7123000542287818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448647064808085
                p:
                - 3.8833609653048424
                - 1.7123000542287818
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434805336920752
                p:
                - 3.8833656328701913
                - 1.7123168759928178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434805336920752
                p:
                - 3.8833656328701913
                - 1.7123168759928178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420829406843418
                p:
                - 3.883387827443599
                - 1.7123927521527835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420829406843418
                p:
                - 3.883387827443599
                - 1.7123927521527835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413553866063026
                p:
                - 3.882516084194475
                - 1.7095259470571373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413553866063026
                p:
                - 3.882516084194475
                - 1.7095259470571373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39957982321164
                p:
                - 3.8825396252417503
                - 1.7096005084383759
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39957982321164
                p:
                - 3.8825396252417503
                - 1.7096005084383759
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392034060170725
                p:
                - 3.881645393978375
                - 1.7068708678105367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392034060170725
                p:
                - 3.881645393978375
                - 1.7068708678105367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.418177851020398
                p:
                - 3.8780158567827625
                - 1.6954332868617987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.418177851020398
                p:
                - 3.8780158567827625
                - 1.6954332868617987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404595233694307
                p:
                - 3.8779857721471007
                - 1.6953363756229907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404595233694307
                p:
                - 3.8779857721471007
                - 1.6953363756229907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3914727858456795
                p:
                - 3.8778890874750913
                - 1.6950390088309728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3914727858456795
                p:
                - 3.8778890874750913
                - 1.6950390088309728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.417616576695353
                p:
                - 3.8742531312309936
                - 1.6836034668497515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.417616576695353
                p:
                - 3.8742531312309936
                - 1.6836034668497515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432674106138359
                p:
                - 3.8710136265362944
                - 1.6726374634123538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432674106138359
                p:
                - 3.8710136265362944
                - 1.6726374634123538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422416264108934
                p:
                - 3.870556275794106
                - 1.6710755051701809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422416264108934
                p:
                - 3.870556275794106
                - 1.6710755051701809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410414293895496
                p:
                - 3.870315067566808
                - 1.6702844773461698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.410414293895496
                p:
                - 3.870315067566808
                - 1.6702844773461698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396634005260385
                p:
                - 3.8703118019148426
                - 1.6702742426410127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.396634005260385
                p:
                - 3.8703118019148426
                - 1.6702742426410127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385587475145522
                p:
                - 3.8699121726932835
                - 1.6690734647922922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.385587475145522
                p:
                - 3.8699121726932835
                - 1.6690734647922922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411731265995195
                p:
                - 3.866208978089033
                - 1.6576595194649166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411731265995195
                p:
                - 3.866208978089033
                - 1.6576595194649166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397773609356856
                p:
                - 3.866230376907466
                - 1.6577268699076289
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397773609356856
                p:
                - 3.866230376907466
                - 1.6577268699076289
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389716030362477
                p:
                - 3.8654041154657586
                - 1.6552221771187017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389716030362477
                p:
                - 3.8654041154657586
                - 1.6552221771187017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391841339157902
                p:
                - 3.863093017184695
                - 1.648285639392891
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.391841339157902
                p:
                - 3.863093017184695
                - 1.648285639392891
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400215367295027
                p:
                - 3.8599260603873393
                - 1.638611265133945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.400215367295027
                p:
                - 3.8599260603873393
                - 1.638611265133945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386351803764281
                p:
                - 3.859934681273354
                - 1.6386373576527697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386351803764281
                p:
                - 3.859934681273354
                - 1.6386373576527697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372395648469889
                p:
                - 3.8599575570184936
                - 1.6387034921389336
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372395648469889
                p:
                - 3.8599575570184936
                - 1.6387034921389336
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359323732679013
                p:
                - 3.859843478934608
                - 1.6383875741303298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359323732679013
                p:
                - 3.859843478934608
                - 1.6383875741303298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345515155533144
                p:
                - 3.8598442684046557
                - 1.6383896717313373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345515155533144
                p:
                - 3.8598442684046557
                - 1.6383896717313373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3716589463828175
                p:
                - 3.855686785815748
                - 1.6271332452674816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3716589463828175
                p:
                - 3.855686785815748
                - 1.6271332452674816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394725042148439
                p:
                - 3.851858215153449
                - 1.6159264006351086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394725042148439
                p:
                - 3.851858215153449
                - 1.6159264006351086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381363861716661
                p:
                - 3.851793485785518
                - 1.6157338786325925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.381363861716661
                p:
                - 3.851793485785518
                - 1.6157338786325925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386663410465289
                p:
                - 3.8489656392493323
                - 1.6074340298632936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386663410465289
                p:
                - 3.8489656392493323
                - 1.6074340298632936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372777998267642
                p:
                - 3.8489778881761105
                - 1.6074694817018904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372777998267642
                p:
                - 3.8489778881761105
                - 1.6074694817018904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3593797605473545
                p:
                - 3.848914719319858
                - 1.607294427213962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3593797605473545
                p:
                - 3.848914719319858
                - 1.607294427213962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346585522543224
                p:
                - 3.8487517550104133
                - 1.606860694540785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346585522543224
                p:
                - 3.8487517550104133
                - 1.606860694540785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372729313392897
                p:
                - 3.844606323308327
                - 1.5955998244937328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.372729313392897
                p:
                - 3.844606323308327
                - 1.5955998244937328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35903332814661
                p:
                - 3.84458953340627
                - 1.5955533248382268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35903332814661
                p:
                - 3.84458953340627
                - 1.5955533248382268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345545226076322
                p:
                - 3.844538490960598
                - 1.5954177599411117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345545226076322
                p:
                - 3.844538490960598
                - 1.5954177599411117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342182476983119
                p:
                - 3.8428120868788658
                - 1.5909471491178193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342182476983119
                p:
                - 3.8428120868788658
                - 1.5909471491178193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328210167889289
                p:
                - 3.8428405918653623
                - 1.5910191021242492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328210167889289
                p:
                - 3.8428405918653623
                - 1.5910191021242492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314336132170896
                p:
                - 3.842852900128834
                - 1.591048950477604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314336132170896
                p:
                - 3.842852900128834
                - 1.591048950477604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3404799230205695
                p:
                - 3.838346530663578
                - 1.579927600179377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3404799230205695
                p:
                - 3.838346530663578
                - 1.579927600179377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32657707827057
                p:
                - 3.838363362983054
                - 1.5799698826640953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32657707827057
                p:
                - 3.838363362983054
                - 1.5799698826640953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31261417798538
                p:
                - 3.8383913339365896
                - 1.5800373925181184
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31261417798538
                p:
                - 3.8383913339365896
                - 1.5800373925181184
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298707705930988
                p:
                - 3.8384099965302925
                - 1.5800807186659092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.298707705930988
                p:
                - 3.8384099965302925
                - 1.5800807186659092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316995994339092
                p:
                - 3.8338446261586525
                - 1.5694177447233382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316995994339092
                p:
                - 3.8338446261586525
                - 1.5694177447233382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343139785188765
                p:
                - 3.8293678538584057
                - 1.5582844474586008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343139785188765
                p:
                - 3.8293678538584057
                - 1.5582844474586008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3692835760384385
                p:
                - 3.825183644842088
                - 1.5470379283028342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3692835760384385
                p:
                - 3.825183644842088
                - 1.5470379283028342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377270055655301
                p:
                - 3.821856592455287
                - 1.537605857127228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377270055655301
                p:
                - 3.821856592455287
                - 1.537605857127228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363403731012582
                p:
                - 3.8218662348486965
                - 1.5376329388944119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363403731012582
                p:
                - 3.8218662348486965
                - 1.5376329388944119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350645325111693
                p:
                - 3.8216993025802743
                - 1.5371831318440021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350645325111693
                p:
                - 3.8216993025802743
                - 1.5371831318440021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376789115961366
                p:
                - 3.817599621824193
                - 1.5259055250095943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376789115961366
                p:
                - 3.817599621824193
                - 1.5259055250095943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402932906811039
                p:
                - 3.813796147858199
                - 1.5145246030784292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402932906811039
                p:
                - 3.813796147858199
                - 1.5145246030784292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394973194721497
                p:
                - 3.8129690921476067
                - 1.5119729085149514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394973194721497
                p:
                - 3.8129690921476067
                - 1.5119729085149514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.384234965502621
                p:
                - 3.8125227660580476
                - 1.5106385325223806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.384234965502621
                p:
                - 3.8125227660580476
                - 1.5106385325223806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370379145035536
                p:
                - 3.8125306339610816
                - 1.5106611276112774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370379145035536
                p:
                - 3.8125306339610816
                - 1.5106611276112774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3564155330451175
                p:
                - 3.812555733689808
                - 1.510730104475349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3564155330451175
                p:
                - 3.812555733689808
                - 1.510730104475349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.355662213355052
                p:
                - 3.8104660440749987
                - 1.5051163043768878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.355662213355052
                p:
                - 3.8104660440749987
                - 1.5051163043768878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341839763220713
                p:
                - 3.810469106059632
                - 1.505124350331962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341839763220713
                p:
                - 3.810469106059632
                - 1.505124350331962
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.33066442950751
                p:
                - 3.810025954829721
                - 1.5040022786090113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.33066442950751
                p:
                - 3.810025954829721
                - 1.5040022786090113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356808220357183
                p:
                - 3.8057017707255114
                - 1.4928088327568099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.356808220357183
                p:
                - 3.8057017707255114
                - 1.4928088327568099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342890032443915
                p:
                - 3.805720408364682
                - 1.4928579690004953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342890032443915
                p:
                - 3.805720408364682
                - 1.4928579690004953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329047403419836
                p:
                - 3.8057269776083436
                - 1.4928745887287138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329047403419836
                p:
                - 3.8057269776083436
                - 1.4928745887287138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3183969297259015
                p:
                - 3.8051785079331832
                - 1.491535215671418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3183969297259015
                p:
                - 3.8051785079331832
                - 1.491535215671418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304504412345614
                p:
                - 3.8051944195541294
                - 1.4915727519592963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304504412345614
                p:
                - 3.8051944195541294
                - 1.4915727519592963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330648203195287
                p:
                - 3.800578927647402
                - 1.480496243814931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330648203195287
                p:
                - 3.800578927647402
                - 1.480496243814931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317074865306228
                p:
                - 3.80053887333329
                - 1.4803983915563426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.317074865306228
                p:
                - 3.80053887333329
                - 1.4803983915563426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312163308882306
                p:
                - 3.7989578549583363
                - 1.4766355577575987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312163308882306
                p:
                - 3.7989578549583363
                - 1.4766355577575987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322608967966097
                p:
                - 3.7946747557118026
                - 1.4663622466062538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322608967966097
                p:
                - 3.7946747557118026
                - 1.4663622466062538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346254767721261
                p:
                - 3.790293599873598
                - 1.4553278642085656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346254767721261
                p:
                - 3.790293599873598
                - 1.4553278642085656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334320302368633
                p:
                - 3.789981664055548
                - 1.4545286081758988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334320302368633
                p:
                - 3.789981664055548
                - 1.4545286081758988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360464093218306
                p:
                - 3.7856984305723023
                - 1.443319428493992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360464093218306
                p:
                - 3.7856984305723023
                - 1.443319428493992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352957951269025
                p:
                - 3.784691859132373
                - 1.4406097777513884
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352957951269025
                p:
                - 3.784691859132373
                - 1.4406097777513884
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343437006732947
                p:
                - 3.7839916621046945
                - 1.4387729342076985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343437006732947
                p:
                - 3.7839916621046945
                - 1.4387729342076985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329711149084948
                p:
                - 3.783978549447125
                - 1.438739701263982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.329711149084948
                p:
                - 3.783978549447125
                - 1.438739701263982
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315755888497091
                p:
                - 3.7840049763766297
                - 1.4388040548174712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.315755888497091
                p:
                - 3.7840049763766297
                - 1.4388040548174712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320335520714477
                p:
                - 3.780763103568738
                - 1.431013734991144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320335520714477
                p:
                - 3.780763103568738
                - 1.431013734991144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310569146649248
                p:
                - 3.780046695672695
                - 1.4293046934365208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310569146649248
                p:
                - 3.780046695672695
                - 1.4293046934365208
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3367129374989215
                p:
                - 3.775498464314024
                - 1.4182003974335649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3367129374989215
                p:
                - 3.775498464314024
                - 1.4182003974335649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343951204265588
                p:
                - 3.7719873817150114
                - 1.40920296003859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.343951204265588
                p:
                - 3.7719873817150114
                - 1.40920296003859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3304580352755355
                p:
                - 3.7719351524427784
                - 1.409070344417366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3304580352755355
                p:
                - 3.7719351524427784
                - 1.409070344417366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318933162706882
                p:
                - 3.7715397180424475
                - 1.408101999501414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318933162706882
                p:
                - 3.7715397180424475
                - 1.408101999501414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345076953556555
                p:
                - 3.7670845211998154
                - 1.3969600508699282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.345076953556555
                p:
                - 3.7670845211998154
                - 1.3969600508699282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.331229754390673
                p:
                - 3.7670918209494744
                - 1.396978637402181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.331229754390673
                p:
                - 3.7670918209494744
                - 1.396978637402181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320629065574085
                p:
                - 3.7665376960452304
                - 1.3956168910802944
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.320629065574085
                p:
                - 3.7665376960452304
                - 1.3956168910802944
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321075762800098
                p:
                - 3.7640416174557902
                - 1.3895709542693293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321075762800098
                p:
                - 3.7640416174557902
                - 1.3895709542693293
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309328667571981
                p:
                - 3.763676464442313
                - 1.3887004667363012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309328667571981
                p:
                - 3.763676464442313
                - 1.3887004667363012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.308364510372242
                p:
                - 3.7613622727915526
                - 1.3832804981991678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.308364510372242
                p:
                - 3.7613622727915526
                - 1.3832804981991678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297667406360909
                p:
                - 3.760794708569565
                - 1.3819724029067069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297667406360909
                p:
                - 3.760794708569565
                - 1.3819724029067069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.313124690816595
                p:
                - 3.7562603002502115
                - 1.3714532164995088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.313124690816595
                p:
                - 3.7562603002502115
                - 1.3714532164995088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321509764890974
                p:
                - 3.7523405054894323
                - 1.3620531402249783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.321509764890974
                p:
                - 3.7523405054894323
                - 1.3620531402249783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328246566444961
                p:
                - 3.748777817463674
                - 1.3533242304541018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328246566444961
                p:
                - 3.748777817463674
                - 1.3533242304541018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354390357294634
                p:
                - 3.744426581806283
                - 1.3421412725955064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.354390357294634
                p:
                - 3.744426581806283
                - 1.3421412725955064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341461762940634
                p:
                - 3.7442834082205527
                - 1.341765987987225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.341461762940634
                p:
                - 3.7442834082205527
                - 1.341765987987225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.367605553790307
                p:
                - 3.7400803331945944
                - 1.3305265058577214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.367605553790307
                p:
                - 3.7400803331945944
                - 1.3305265058577214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3749054462073005
                p:
                - 3.736839653336644
                - 1.3213981568336046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3749054462073005
                p:
                - 3.736839653336644
                - 1.3213981568336046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366841159264032
                p:
                - 3.7359573580562526
                - 1.3189159164683715
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366841159264032
                p:
                - 3.7359573580562526
                - 1.3189159164683715
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3529987362335225
                p:
                - 3.7359634947505906
                - 1.3189326000185533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3529987362335225
                p:
                - 3.7359634947505906
                - 1.3189326000185533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34474423329483
                p:
                - 3.735057847643791
                - 1.316551974707886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.34474423329483
                p:
                - 3.735057847643791
                - 1.316551974707886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330833702013144
                p:
                - 3.735075790596841
                - 1.3165976119526919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330833702013144
                p:
                - 3.735075790596841
                - 1.3165976119526919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316908516848307
                p:
                - 3.7350969149177597
                - 1.3166492198509876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316908516848307
                p:
                - 3.7350969149177597
                - 1.3166492198509876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303082070370856
                p:
                - 3.7351010047064794
                - 1.3166588289184524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303082070370856
                p:
                - 3.7351010047064794
                - 1.3166588289184524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30013634496798
                p:
                - 3.7331108496494565
                - 1.31208962724626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30013634496798
                p:
                - 3.7331108496494565
                - 1.31208962724626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310392586167849
                p:
                - 3.7287379643180936
                - 1.3019488222603988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.310392586167849
                p:
                - 3.7287379643180936
                - 1.3019488222603988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3133254431819665
                p:
                - 3.725742674405063
                - 1.294874750061477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3133254431819665
                p:
                - 3.725742674405063
                - 1.294874750061477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334525681954908
                p:
                - 3.72129305163317
                - 1.2840023839229522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.334525681954908
                p:
                - 3.72129305163317
                - 1.2840023839229522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360669472804581
                p:
                - 3.717012120376929
                - 1.2727923247887367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.360669472804581
                p:
                - 3.717012120376929
                - 1.2727923247887367
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}