Robot observations

Log data
~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694755058528755
                p:
                - 3.9472606471420146
                - 2.071706405390792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694755058528755
                p:
                - 3.9472606471420146
                - 2.071706405390792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687438796346925
                p:
                - 3.9471616939648153
                - 2.067059684688479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687438796346925
                p:
                - 3.9471616939648153
                - 2.067059684688479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680122534165094
                p:
                - 3.947028747112321
                - 2.0624138123106586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680122534165094
                p:
                - 3.947028747112321
                - 2.0624138123106586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67231055402614
                p:
                - 3.9468655050281902
                - 2.057902894692488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67231055402614
                p:
                - 3.9468655050281902
                - 2.057902894692488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678421063098689
                p:
                - 3.94669402682207
                - 2.0532733656365063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678421063098689
                p:
                - 3.94669402682207
                - 2.0532733656365063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6689409233951595
                p:
                - 3.9465151436103216
                - 2.0486543225058194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6689409233951595
                p:
                - 3.9465151436103216
                - 2.0486543225058194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6667980065979044
                p:
                - 3.9462913240664563
                - 2.043630196496981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6667980065979044
                p:
                - 3.9462913240664563
                - 2.043630196496981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667569279243002
                p:
                - 3.946061261570307
                - 2.0385443863900465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667569279243002
                p:
                - 3.946061261570307
                - 2.0385443863900465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661822995328623
                p:
                - 3.9458409574542417
                - 2.0339286612348393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661822995328623
                p:
                - 3.9458409574542417
                - 2.0339286612348393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662601298102872
                p:
                - 3.9455813296938675
                - 2.028758748841262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662601298102872
                p:
                - 3.9455813296938675
                - 2.028758748841262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6698528498053555
                p:
                - 3.945366398187205
                - 2.024106020343236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6698528498053555
                p:
                - 3.945366398187205
                - 2.024106020343236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669948794642872
                p:
                - 3.945157155329035
                - 2.019184250593224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669948794642872
                p:
                - 3.945157155329035
                - 2.019184250593224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663583365061172
                p:
                - 3.944948676998819
                - 2.014617823162394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663583365061172
                p:
                - 3.944948676998819
                - 2.014617823162394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670878324254244
                p:
                - 3.9447393877173416
                - 2.009986387566735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670878324254244
                p:
                - 3.9447393877173416
                - 2.009986387566735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667629285947969
                p:
                - 3.944518100797541
                - 2.0048594892529037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667629285947969
                p:
                - 3.944518100797541
                - 2.0048594892529037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668429082762871
                p:
                - 3.944284116299941
                - 1.9995882522134143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668429082762871
                p:
                - 3.944284116299941
                - 1.9995882522134143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674932541395681
                p:
                - 3.944106842658805
                - 1.995235914233278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674932541395681
                p:
                - 3.944106842658805
                - 1.995235914233278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674952571474374
                p:
                - 3.9439257524920492
                - 1.9904021945850339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674952571474374
                p:
                - 3.9439257524920492
                - 1.9904021945850339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676658595107969
                p:
                - 3.943758273916017
                - 1.9858262429795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676658595107969
                p:
                - 3.943758273916017
                - 1.9858262429795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672572536391629
                p:
                - 3.943579968321017
                - 1.9811080890959505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672572536391629
                p:
                - 3.943579968321017
                - 1.9811080890959505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67915209625189
                p:
                - 3.9434065647167973
                - 1.9763628849113983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67915209625189
                p:
                - 3.9434065647167973
                - 1.9763628849113983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679613614509537
                p:
                - 3.9432642116319947
                - 1.972051521863536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679613614509537
                p:
                - 3.9432642116319947
                - 1.972051521863536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683157051069929
                p:
                - 3.9431212538329117
                - 1.9674420000069839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683157051069929
                p:
                - 3.9431212538329117
                - 1.9674420000069839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683638824939864
                p:
                - 3.9429946520134784
                - 1.9630762946625713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683638824939864
                p:
                - 3.9429946520134784
                - 1.9630762946625713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687678752743655
                p:
                - 3.942865584101683
                - 1.958248900503638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687678752743655
                p:
                - 3.942865584101683
                - 1.958248900503638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679228874276073
                p:
                - 3.942730593954138
                - 1.953584940112441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679228874276073
                p:
                - 3.942730593954138
                - 1.953584940112441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673234631016204
                p:
                - 3.9425501965475878
                - 1.9485978656853926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673234631016204
                p:
                - 3.9425501965475878
                - 1.9485978656853926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673870548482871
                p:
                - 3.942367491807336
                - 1.9438957584017182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673870548482871
                p:
                - 3.942367491807336
                - 1.9438957584017182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665116944591498
                p:
                - 3.9421633879198503
                - 1.9391404821148277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665116944591498
                p:
                - 3.9421633879198503
                - 1.9391404821148277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657082834594112
                p:
                - 3.941929525980258
                - 1.9345847990924243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657082834594112
                p:
                - 3.941929525980258
                - 1.9345847990924243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6538116567398635
                p:
                - 3.941650710115171
                - 1.9296935807139617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6538116567398635
                p:
                - 3.941650710115171
                - 1.9296935807139617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664121891201824
                p:
                - 3.9414009218819235
                - 1.925022291777137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664121891201824
                p:
                - 3.9414009218819235
                - 1.925022291777137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667287901958034
                p:
                - 3.9411662834048657
                - 1.919999852096265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667287901958034
                p:
                - 3.9411662834048657
                - 1.919999852096265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663111600470582
                p:
                - 3.9409366302542805
                - 1.915136821619995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663111600470582
                p:
                - 3.9409366302542805
                - 1.915136821619995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664619328309929
                p:
                - 3.940717456048248
                - 1.9106235014904605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664619328309929
                p:
                - 3.940717456048248
                - 1.9106235014904605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666681404300648
                p:
                - 3.9405095534521632
                - 1.906178543279347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666681404300648
                p:
                - 3.9405095534521632
                - 1.906178543279347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670087268485484
                p:
                - 3.9403107329387623
                - 1.901663288837601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670087268485484
                p:
                - 3.9403107329387623
                - 1.901663288837601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666339618069537
                p:
                - 3.9401192357849957
                - 1.8973311950456475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666339618069537
                p:
                - 3.9401192357849957
                - 1.8973311950456475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66035918366287
                p:
                - 3.939888714285927
                - 1.8926342404736816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66035918366287
                p:
                - 3.939888714285927
                - 1.8926342404736816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651519432159864
                p:
                - 3.939619409567042
                - 1.8878686042186925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651519432159864
                p:
                - 3.939619409567042
                - 1.8878686042186925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656759785589668
                p:
                - 3.939370586397281
                - 1.883601748087461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656759785589668
                p:
                - 3.939370586397281
                - 1.883601748087461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667760002046923
                p:
                - 3.9391324919305033
                - 1.8788561001656303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667760002046923
                p:
                - 3.9391324919305033
                - 1.8788561001656303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659501865822217
                p:
                - 3.938914340573472
                - 1.874385485125349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659501865822217
                p:
                - 3.938914340573472
                - 1.874385485125349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656478959883394
                p:
                - 3.938651293757338
                - 1.8695547091121032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656478959883394
                p:
                - 3.938651293757338
                - 1.8695547091121032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654507261335812
                p:
                - 3.9383614944407106
                - 1.8644667028424071
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654507261335812
                p:
                - 3.9383614944407106
                - 1.8644667028424071
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662506981045747
                p:
                - 3.938115230460991
                - 1.8599006835011327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662506981045747
                p:
                - 3.938115230460991
                - 1.8599006835011327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589854900103225
                p:
                - 3.9378558467476856
                - 1.8548824939525175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589854900103225
                p:
                - 3.9378558467476856
                - 1.8548824939525175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659447539433067
                p:
                - 3.9376098487970737
                - 1.850260438791853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659447539433067
                p:
                - 3.9376098487970737
                - 1.850260438791853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658042977210453
                p:
                - 3.93733270087856
                - 1.8450989397002804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658042977210453
                p:
                - 3.93733270087856
                - 1.8450989397002804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646278163073068
                p:
                - 3.937053820123443
                - 1.8404741544420822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646278163073068
                p:
                - 3.937053820123443
                - 1.8404741544420822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635425270508623
                p:
                - 3.9367219423736612
                - 1.8358428419916732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635425270508623
                p:
                - 3.9367219423736612
                - 1.8358428419916732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6337831478281
                p:
                - 3.9363374410283036
                - 1.8309096712049953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6337831478281
                p:
                - 3.9363374410283036
                - 1.8309096712049953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631552764296074
                p:
                - 3.9359921203134367
                - 1.8265872374126033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631552764296074
                p:
                - 3.9359921203134367
                - 1.8265872374126033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639740291689015
                p:
                - 3.9356362525363693
                - 1.8219591746497263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639740291689015
                p:
                - 3.9356362525363693
                - 1.8219591746497263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636227948289407
                p:
                - 3.9352826203599403
                - 1.817215138379507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636227948289407
                p:
                - 3.9352826203599403
                - 1.817215138379507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641723268691629
                p:
                - 3.934958484094201
                - 1.8128078521487812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641723268691629
                p:
                - 3.934958484094201
                - 1.8128078521487812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63566799868274
                p:
                - 3.934593560234172
                - 1.8078648954425254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63566799868274
                p:
                - 3.934593560234172
                - 1.8078648954425254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639881160601956
                p:
                - 3.934255173186509
                - 1.8033381708061254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639881160601956
                p:
                - 3.934255173186509
                - 1.8033381708061254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639712865140779
                p:
                - 3.9339298985698576
                - 1.7988651819628672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639712865140779
                p:
                - 3.9339298985698576
                - 1.7988651819628672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640697783721171
                p:
                - 3.9335648778723495
                - 1.793817134802357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640697783721171
                p:
                - 3.9335648778723495
                - 1.793817134802357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6343093709130665
                p:
                - 3.9331927215085303
                - 1.7888567496541894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6343093709130665
                p:
                - 3.9331927215085303
                - 1.7888567496541894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631970879075158
                p:
                - 3.9328119580067433
                - 1.7840621560582037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631970879075158
                p:
                - 3.9328119580067433
                - 1.7840621560582037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6341797479480995
                p:
                - 3.932440930901881
                - 1.7793939974485165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6341797479480995
                p:
                - 3.932440930901881
                - 1.7793939974485165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6362887468637854
                p:
                - 3.932053480359627
                - 1.7743822319997036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6362887468637854
                p:
                - 3.932053480359627
                - 1.7743822319997036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639445306374243
                p:
                - 3.9316900133593222
                - 1.7695139496732177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639445306374243
                p:
                - 3.9316900133593222
                - 1.7695139496732177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641124220997249
                p:
                - 3.931319586234039
                - 1.7643854708246511
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641124220997249
                p:
                - 3.931319586234039
                - 1.7643854708246511
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636143371198818
                p:
                - 3.9309617663283465
                - 1.7595428167445109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636143371198818
                p:
                - 3.9309617663283465
                - 1.7595428167445109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638350298943785
                p:
                - 3.9305965759051946
                - 1.754691972617588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638350298943785
                p:
                - 3.9305965759051946
                - 1.754691972617588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642958927860909
                p:
                - 3.930245464245562
                - 1.7498057623494363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642958927860909
                p:
                - 3.930245464245562
                - 1.7498057623494363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640380766127445
                p:
                - 3.9299525501364694
                - 1.745670733747593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640380766127445
                p:
                - 3.9299525501364694
                - 1.745670733747593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642598538375811
                p:
                - 3.9296068719755457
                - 1.7408032862369325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642598538375811
                p:
                - 3.9296068719755457
                - 1.7408032862369325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6454234884822165
                p:
                - 3.9292576333841223
                - 1.7357037762123988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6454234884822165
                p:
                - 3.9292576333841223
                - 1.7357037762123988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639993050656857
                p:
                - 3.9289110013736175
                - 1.7307372537379164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639993050656857
                p:
                - 3.9289110013736175
                - 1.7307372537379164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633768942337249
                p:
                - 3.9285401493460066
                - 1.7258351633665097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633768942337249
                p:
                - 3.9285401493460066
                - 1.7258351633665097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631498051477772
                p:
                - 3.9281370454990427
                - 1.7207916383237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631498051477772
                p:
                - 3.9281370454990427
                - 1.7207916383237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.632310956512543
                p:
                - 3.927791519023705
                - 1.7165078299390237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.632310956512543
                p:
                - 3.927791519023705
                - 1.7165078299390237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629929637273981
                p:
                - 3.9273701906457017
                - 1.7113348606850072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629929637273981
                p:
                - 3.9273701906457017
                - 1.7113348606850072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637610609676595
                p:
                - 3.9270247374697127
                - 1.7069498930567653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637610609676595
                p:
                - 3.9270247374697127
                - 1.7069498930567653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634979868178033
                p:
                - 3.926667237469739
                - 1.7022608119187574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634979868178033
                p:
                - 3.926667237469739
                - 1.7022608119187574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629027191393719
                p:
                - 3.926301920671007
                - 1.6977260411824298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629027191393719
                p:
                - 3.926301920671007
                - 1.6977260411824298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638825379021171
                p:
                - 3.9259365340171573
                - 1.6930787814415709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638825379021171
                p:
                - 3.9259365340171573
                - 1.6930787814415709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627842381474243
                p:
                - 3.925563901747475
                - 1.6883750284345607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627842381474243
                p:
                - 3.925563901747475
                - 1.6883750284345607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629216571859864
                p:
                - 3.9252191323947776
                - 1.6842733968831967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629216571859864
                p:
                - 3.9252191323947776
                - 1.6842733968831967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634462613736204
                p:
                - 3.9248410165319236
                - 1.679589342094531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634462613736204
                p:
                - 3.9248410165319236
                - 1.679589342094531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634748456908622
                p:
                - 3.9244405465592465
                - 1.6744512050954188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634748456908622
                p:
                - 3.9244405465592465
                - 1.6744512050954188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636576888116335
                p:
                - 3.9240415027374125
                - 1.6692605413166248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636576888116335
                p:
                - 3.9240415027374125
                - 1.6692605413166248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639594301835812
                p:
                - 3.9236635032991765
                - 1.6641826631568533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639594301835812
                p:
                - 3.9236635032991765
                - 1.6641826631568533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639511341886792
                p:
                - 3.923282414040578
                - 1.6589597749438836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639511341886792
                p:
                - 3.923282414040578
                - 1.6589597749438836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633971491336073
                p:
                - 3.9229177416373213
                - 1.6541482978729247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633971491336073
                p:
                - 3.9229177416373213
                - 1.6541482978729247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63807851567542
                p:
                - 3.922540249485844
                - 1.6492145829848397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63807851567542
                p:
                - 3.922540249485844
                - 1.6492145829848397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637568867032021
                p:
                - 3.922198968865442
                - 1.6446461318258856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637568867032021
                p:
                - 3.922198968865442
                - 1.6446461318258856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644129499930191
                p:
                - 3.9218777317879923
                - 1.6401634679107868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644129499930191
                p:
                - 3.9218777317879923
                - 1.6401634679107868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645636835724831
                p:
                - 3.9215466982055447
                - 1.6352671401243115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645636835724831
                p:
                - 3.9215466982055447
                - 1.6352671401243115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646480748026792
                p:
                - 3.921228914897715
                - 1.6304832381266676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646480748026792
                p:
                - 3.921228914897715
                - 1.6304832381266676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657085306029668
                p:
                - 3.920944264167304
                - 1.6257922446816986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657085306029668
                p:
                - 3.920944264167304
                - 1.6257922446816986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654496457924439
                p:
                - 3.9206721809529217
                - 1.6209900934695192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654496457924439
                p:
                - 3.9206721809529217
                - 1.6209900934695192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660096149364831
                p:
                - 3.920410918123961
                - 1.6162526499048515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660096149364831
                p:
                - 3.920410918123961
                - 1.6162526499048515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655508581501825
                p:
                - 3.920158047824837
                - 1.611624792135014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655508581501825
                p:
                - 3.920158047824837
                - 1.611624792135014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658897869907445
                p:
                - 3.919894144817693
                - 1.606847562004078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658897869907445
                p:
                - 3.919894144817693
                - 1.606847562004078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.653359615821693
                p:
                - 3.919632251935797
                - 1.6021974481865202
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.653359615821693
                p:
                - 3.919632251935797
                - 1.6021974481865202
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6480904712982944
                p:
                - 3.9193530234385734
                - 1.597674958945702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6480904712982944
                p:
                - 3.9193530234385734
                - 1.597674958945702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646984305023785
                p:
                - 3.91906327847444
                - 1.5932134084423195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646984305023785
                p:
                - 3.91906327847444
                - 1.5932134084423195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644394211825484
                p:
                - 3.9187503267842723
                - 1.5885284194908067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644394211825484
                p:
                - 3.9187503267842723
                - 1.5885284194908067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6463781769565955
                p:
                - 3.9184398663356084
                - 1.5839018101042526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6463781769565955
                p:
                - 3.9184398663356084
                - 1.5839018101042526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6569155355099285
                p:
                - 3.9181491988562516
                - 1.5791224265601458
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6569155355099285
                p:
                - 3.9181491988562516
                - 1.5791224265601458
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665094274093197
                p:
                - 3.917901853720065
                - 1.5743130103220415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665094274093197
                p:
                - 3.917901853720065
                - 1.5743130103220415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664145929209798
                p:
                - 3.9176852287812904
                - 1.5697816051526998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664145929209798
                p:
                - 3.9176852287812904
                - 1.5697816051526998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670301435839471
                p:
                - 3.9174779328384655
                - 1.5651950092737708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670301435839471
                p:
                - 3.9174779328384655
                - 1.5651950092737708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672272148009799
                p:
                - 3.9172795842991612
                - 1.5603719855335916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672272148009799
                p:
                - 3.9172795842991612
                - 1.5603719855335916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666885035358687
                p:
                - 3.917083754197078
                - 1.5558004210400886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666885035358687
                p:
                - 3.917083754197078
                - 1.5558004210400886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66465093174836
                p:
                - 3.916844229348263
                - 1.550666440585029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66465093174836
                p:
                - 3.916844229348263
                - 1.550666440585029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674348034733066
                p:
                - 3.9166465430165873
                - 1.546060065721624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674348034733066
                p:
                - 3.9166465430165873
                - 1.546060065721624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672081367986792
                p:
                - 3.916482947934417
                - 1.5418861181206958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672081367986792
                p:
                - 3.916482947934417
                - 1.5418861181206958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6770477481882295
                p:
                - 3.9163018350129892
                - 1.5371001483627555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6770477481882295
                p:
                - 3.9163018350129892
                - 1.5371001483627555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683024261321824
                p:
                - 3.9161534916008636
                - 1.5325165931296545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683024261321824
                p:
                - 3.9161534916008636
                - 1.5325165931296545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687519224625354
                p:
                - 3.916035101974444
                - 1.5281518193827481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687519224625354
                p:
                - 3.916035101974444
                - 1.5281518193827481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678529295845223
                p:
                - 3.9158952690460787
                - 1.5233912518270496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678529295845223
                p:
                - 3.9158952690460787
                - 1.5233912518270496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67729657213568
                p:
                - 3.9157375170572046
                - 1.5188173665010916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67729657213568
                p:
                - 3.9157375170572046
                - 1.5188173665010916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672453679349537
                p:
                - 3.9155666443221726
                - 1.514264579981278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672453679349537
                p:
                - 3.9155666443221726
                - 1.514264579981278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665717393165092
                p:
                - 3.9153674325373164
                - 1.5096670877163767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665717393165092
                p:
                - 3.9153674325373164
                - 1.5096670877163767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665680380618033
                p:
                - 3.915139760043928
                - 1.5047943831879005
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665680380618033
                p:
                - 3.915139760043928
                - 1.5047943831879005
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672570844439602
                p:
                - 3.914927483534573
                - 1.4998908340034176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672570844439602
                p:
                - 3.914927483534573
                - 1.4998908340034176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674120406197511
                p:
                - 3.9147368125600406
                - 1.4950097452976037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674120406197511
                p:
                - 3.9147368125600406
                - 1.4950097452976037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674380313849537
                p:
                - 3.9145735160812833
                - 1.4907301647832751
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674380313849537
                p:
                - 3.9145735160812833
                - 1.4907301647832751
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686178210639864
                p:
                - 3.9144225006894393
                - 1.4860286757527543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686178210639864
                p:
                - 3.9144225006894393
                - 1.4860286757527543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684903796359472
                p:
                - 3.914282206174712
                - 1.4808044160268108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684903796359472
                p:
                - 3.914282206174712
                - 1.4808044160268108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6807158527667925
                p:
                - 3.9141528600207676
                - 1.47643280955727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6807158527667925
                p:
                - 3.9141528600207676
                - 1.47643280955727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6879725362575115
                p:
                - 3.9140257373579237
                - 1.4719011531586492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6879725362575115
                p:
                - 3.9140257373579237
                - 1.4719011531586492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689633179536074
                p:
                - 3.913905501542876
                - 1.4668043629445107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689633179536074
                p:
                - 3.913905501542876
                - 1.4668043629445107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697833537958426
                p:
                - 3.913814150436675
                - 1.4619082243960033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697833537958426
                p:
                - 3.913814150436675
                - 1.4619082243960033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69506299670091
                p:
                - 3.9137403951987757
                - 1.4572817694617504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69506299670091
                p:
                - 3.9137403951987757
                - 1.4572817694617504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695391840397381
                p:
                - 3.9136503882839957
                - 1.4520376035044489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695391840397381
                p:
                - 3.9136503882839957
                - 1.4520376035044489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695998986925093
                p:
                - 3.913575012930383
                - 1.4475227893257285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695998986925093
                p:
                - 3.913575012930383
                - 1.4475227893257285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69233415978457
                p:
                - 3.9134835432235375
                - 1.4425037168117156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69233415978457
                p:
                - 3.9134835432235375
                - 1.4425037168117156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6881534118623485
                p:
                - 3.9133729202825247
                - 1.437509185984862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6881534118623485
                p:
                - 3.9133729202825247
                - 1.437509185984862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68947776561908
                p:
                - 3.9132757776822165
                - 1.4333890913075549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68947776561908
                p:
                - 3.9132757776822165
                - 1.4333890913075549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692857851677512
                p:
                - 3.9131819318320424
                - 1.4289674805001265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692857851677512
                p:
                - 3.9131819318320424
                - 1.4289674805001265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703961157912675
                p:
                - 3.913118040700814
                - 1.4243974257241763
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703961157912675
                p:
                - 3.913118040700814
                - 1.4243974257241763
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706121888933199
                p:
                - 3.913079879635128
                - 1.4192037404569842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706121888933199
                p:
                - 3.913079879635128
                - 1.4192037404569842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711159609394506
                p:
                - 3.9130619452587894
                - 1.4144190056598007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711159609394506
                p:
                - 3.9130619452587894
                - 1.4144190056598007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716718224142741
                p:
                - 3.913068910649068
                - 1.4099250246335395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716718224142741
                p:
                - 3.913068910649068
                - 1.4099250246335395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710907726979212
                p:
                - 3.913075076969291
                - 1.4055947318364614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710907726979212
                p:
                - 3.913075076969291
                - 1.4055947318364614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71783910296797
                p:
                - 3.913084519247763
                - 1.4008365674050554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71783910296797
                p:
                - 3.913084519247763
                - 1.4008365674050554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099464242137214
                p:
                - 3.9130918763199727
                - 1.395944195529864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099464242137214
                p:
                - 3.9130918763199727
                - 1.395944195529864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712661099455944
                p:
                - 3.9130864328334956
                - 1.390928169641997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712661099455944
                p:
                - 3.9130864328334956
                - 1.390928169641997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71586648543346
                p:
                - 3.9130960206694074
                - 1.3858141505449386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71586648543346
                p:
                - 3.9130960206694074
                - 1.3858141505449386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.727882392216597
                p:
                - 3.9131404901084896
                - 1.381126121425698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.727882392216597
                p:
                - 3.9131404901084896
                - 1.381126121425698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724767762512022
                p:
                - 3.913205738555072
                - 1.3764444503271616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724767762512022
                p:
                - 3.913205738555072
                - 1.3764444503271616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.723299432501434
                p:
                - 3.913261298333814
                - 1.3716733816961613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.723299432501434
                p:
                - 3.913261298333814
                - 1.3716733816961613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715724918443394
                p:
                - 3.913295385194341
                - 1.3668881296310462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715724918443394
                p:
                - 3.913295385194341
                - 1.3668881296310462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710275504479211
                p:
                - 3.913298086173174
                - 1.3624692141011518
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710275504479211
                p:
                - 3.913298086173174
                - 1.3624692141011518
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701684174961955
                p:
                - 3.9132686535976338
                - 1.357876995880285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701684174961955
                p:
                - 3.9132686535976338
                - 1.357876995880285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696628614319733
                p:
                - 3.913211456635106
                - 1.3535548153802428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696628614319733
                p:
                - 3.913211456635106
                - 1.3535548153802428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696823787187184
                p:
                - 3.9131443153746233
                - 1.3492684899927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696823787187184
                p:
                - 3.9131443153746233
                - 1.3492684899927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700879594306138
                p:
                - 3.913076662890451
                - 1.344271304196564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700879594306138
                p:
                - 3.913076662890451
                - 1.344271304196564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704979567078165
                p:
                - 3.9130343410905564
                - 1.3397973905295975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704979567078165
                p:
                - 3.9130343410905564
                - 1.3397973905295975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70317132934457
                p:
                - 3.912996990841527
                - 1.335304788857853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70317132934457
                p:
                - 3.912996990841527
                - 1.335304788857853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714271550096334
                p:
                - 3.9129799705205985
                - 1.3306640101523657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714271550096334
                p:
                - 3.9129799705205985
                - 1.3306640101523657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713216477333328
                p:
                - 3.912986341063385
                - 1.325962621082624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713216477333328
                p:
                - 3.912986341063385
                - 1.325962621082624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709586674631236
                p:
                - 3.9129812767906653
                - 1.320833748796833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709586674631236
                p:
                - 3.9129812767906653
                - 1.320833748796833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71275820988653
                p:
                - 3.912975495698637
                - 1.3160816665945592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71275820988653
                p:
                - 3.912975495698637
                - 1.3160816665945592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711908833386531
                p:
                - 3.9129752167523923
                - 1.3110518696090168
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711908833386531
                p:
                - 3.9129752167523923
                - 1.3110518696090168
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706849898596466
                p:
                - 3.9129615621103273
                - 1.3065148761426708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706849898596466
                p:
                - 3.9129615621103273
                - 1.3065148761426708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70687882796091
                p:
                - 3.9129335295889973
                - 1.301440816600345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70687882796091
                p:
                - 3.9129335295889973
                - 1.301440816600345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065174331223485
                p:
                - 3.912908112218579
                - 1.2969745072210852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065174331223485
                p:
                - 3.912908112218579
                - 1.2969745072210852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708700605641826
                p:
                - 3.9128870359905945
                - 1.292565252112841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708700605641826
                p:
                - 3.9128870359905945
                - 1.292565252112841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715444943218296
                p:
                - 3.912885630971107
                - 1.2881218840477802
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715444943218296
                p:
                - 3.912885630971107
                - 1.2881218840477802
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7141933688835245
                p:
                - 3.9128974180561955
                - 1.283271591927722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7141933688835245
                p:
                - 3.9128974180561955
                - 1.283271591927722
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694755058528755
                p:
                - 3.9472606471420146
                - 2.071706405390792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694755058528755
                p:
                - 3.9472606471420146
                - 2.071706405390792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687438796346925
                p:
                - 3.9471616939648153
                - 2.067059684688479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687438796346925
                p:
                - 3.9471616939648153
                - 2.067059684688479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680122534165094
                p:
                - 3.947028747112321
                - 2.0624138123106586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680122534165094
                p:
                - 3.947028747112321
                - 2.0624138123106586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67231055402614
                p:
                - 3.9468655050281902
                - 2.057902894692488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67231055402614
                p:
                - 3.9468655050281902
                - 2.057902894692488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678421063098689
                p:
                - 3.94669402682207
                - 2.0532733656365063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678421063098689
                p:
                - 3.94669402682207
                - 2.0532733656365063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6689409233951595
                p:
                - 3.9465151436103216
                - 2.0486543225058194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6689409233951595
                p:
                - 3.9465151436103216
                - 2.0486543225058194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6667980065979044
                p:
                - 3.9462913240664563
                - 2.043630196496981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6667980065979044
                p:
                - 3.9462913240664563
                - 2.043630196496981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667569279243002
                p:
                - 3.946061261570307
                - 2.0385443863900465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667569279243002
                p:
                - 3.946061261570307
                - 2.0385443863900465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661822995328623
                p:
                - 3.9458409574542417
                - 2.0339286612348393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661822995328623
                p:
                - 3.9458409574542417
                - 2.0339286612348393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662601298102872
                p:
                - 3.9455813296938675
                - 2.028758748841262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662601298102872
                p:
                - 3.9455813296938675
                - 2.028758748841262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6698528498053555
                p:
                - 3.945366398187205
                - 2.024106020343236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6698528498053555
                p:
                - 3.945366398187205
                - 2.024106020343236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669948794642872
                p:
                - 3.945157155329035
                - 2.019184250593224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669948794642872
                p:
                - 3.945157155329035
                - 2.019184250593224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663583365061172
                p:
                - 3.944948676998819
                - 2.014617823162394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663583365061172
                p:
                - 3.944948676998819
                - 2.014617823162394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670878324254244
                p:
                - 3.9447393877173416
                - 2.009986387566735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670878324254244
                p:
                - 3.9447393877173416
                - 2.009986387566735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667629285947969
                p:
                - 3.944518100797541
                - 2.0048594892529037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667629285947969
                p:
                - 3.944518100797541
                - 2.0048594892529037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668429082762871
                p:
                - 3.944284116299941
                - 1.9995882522134143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668429082762871
                p:
                - 3.944284116299941
                - 1.9995882522134143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674932541395681
                p:
                - 3.944106842658805
                - 1.995235914233278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674932541395681
                p:
                - 3.944106842658805
                - 1.995235914233278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674952571474374
                p:
                - 3.9439257524920492
                - 1.9904021945850339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674952571474374
                p:
                - 3.9439257524920492
                - 1.9904021945850339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676658595107969
                p:
                - 3.943758273916017
                - 1.9858262429795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676658595107969
                p:
                - 3.943758273916017
                - 1.9858262429795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672572536391629
                p:
                - 3.943579968321017
                - 1.9811080890959505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672572536391629
                p:
                - 3.943579968321017
                - 1.9811080890959505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67915209625189
                p:
                - 3.9434065647167973
                - 1.9763628849113983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67915209625189
                p:
                - 3.9434065647167973
                - 1.9763628849113983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679613614509537
                p:
                - 3.9432642116319947
                - 1.972051521863536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679613614509537
                p:
                - 3.9432642116319947
                - 1.972051521863536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683157051069929
                p:
                - 3.9431212538329117
                - 1.9674420000069839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683157051069929
                p:
                - 3.9431212538329117
                - 1.9674420000069839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683638824939864
                p:
                - 3.9429946520134784
                - 1.9630762946625713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683638824939864
                p:
                - 3.9429946520134784
                - 1.9630762946625713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687678752743655
                p:
                - 3.942865584101683
                - 1.958248900503638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687678752743655
                p:
                - 3.942865584101683
                - 1.958248900503638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679228874276073
                p:
                - 3.942730593954138
                - 1.953584940112441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679228874276073
                p:
                - 3.942730593954138
                - 1.953584940112441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673234631016204
                p:
                - 3.9425501965475878
                - 1.9485978656853926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673234631016204
                p:
                - 3.9425501965475878
                - 1.9485978656853926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673870548482871
                p:
                - 3.942367491807336
                - 1.9438957584017182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673870548482871
                p:
                - 3.942367491807336
                - 1.9438957584017182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665116944591498
                p:
                - 3.9421633879198503
                - 1.9391404821148277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665116944591498
                p:
                - 3.9421633879198503
                - 1.9391404821148277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657082834594112
                p:
                - 3.941929525980258
                - 1.9345847990924243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657082834594112
                p:
                - 3.941929525980258
                - 1.9345847990924243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6538116567398635
                p:
                - 3.941650710115171
                - 1.9296935807139617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6538116567398635
                p:
                - 3.941650710115171
                - 1.9296935807139617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664121891201824
                p:
                - 3.9414009218819235
                - 1.925022291777137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664121891201824
                p:
                - 3.9414009218819235
                - 1.925022291777137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667287901958034
                p:
                - 3.9411662834048657
                - 1.919999852096265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667287901958034
                p:
                - 3.9411662834048657
                - 1.919999852096265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663111600470582
                p:
                - 3.9409366302542805
                - 1.915136821619995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663111600470582
                p:
                - 3.9409366302542805
                - 1.915136821619995
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664619328309929
                p:
                - 3.940717456048248
                - 1.9106235014904605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664619328309929
                p:
                - 3.940717456048248
                - 1.9106235014904605
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666681404300648
                p:
                - 3.9405095534521632
                - 1.906178543279347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666681404300648
                p:
                - 3.9405095534521632
                - 1.906178543279347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670087268485484
                p:
                - 3.9403107329387623
                - 1.901663288837601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670087268485484
                p:
                - 3.9403107329387623
                - 1.901663288837601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666339618069537
                p:
                - 3.9401192357849957
                - 1.8973311950456475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666339618069537
                p:
                - 3.9401192357849957
                - 1.8973311950456475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66035918366287
                p:
                - 3.939888714285927
                - 1.8926342404736816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66035918366287
                p:
                - 3.939888714285927
                - 1.8926342404736816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651519432159864
                p:
                - 3.939619409567042
                - 1.8878686042186925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651519432159864
                p:
                - 3.939619409567042
                - 1.8878686042186925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656759785589668
                p:
                - 3.939370586397281
                - 1.883601748087461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656759785589668
                p:
                - 3.939370586397281
                - 1.883601748087461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667760002046923
                p:
                - 3.9391324919305033
                - 1.8788561001656303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.667760002046923
                p:
                - 3.9391324919305033
                - 1.8788561001656303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659501865822217
                p:
                - 3.938914340573472
                - 1.874385485125349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659501865822217
                p:
                - 3.938914340573472
                - 1.874385485125349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656478959883394
                p:
                - 3.938651293757338
                - 1.8695547091121032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656478959883394
                p:
                - 3.938651293757338
                - 1.8695547091121032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654507261335812
                p:
                - 3.9383614944407106
                - 1.8644667028424071
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654507261335812
                p:
                - 3.9383614944407106
                - 1.8644667028424071
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662506981045747
                p:
                - 3.938115230460991
                - 1.8599006835011327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662506981045747
                p:
                - 3.938115230460991
                - 1.8599006835011327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589854900103225
                p:
                - 3.9378558467476856
                - 1.8548824939525175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589854900103225
                p:
                - 3.9378558467476856
                - 1.8548824939525175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659447539433067
                p:
                - 3.9376098487970737
                - 1.850260438791853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659447539433067
                p:
                - 3.9376098487970737
                - 1.850260438791853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658042977210453
                p:
                - 3.93733270087856
                - 1.8450989397002804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658042977210453
                p:
                - 3.93733270087856
                - 1.8450989397002804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646278163073068
                p:
                - 3.937053820123443
                - 1.8404741544420822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646278163073068
                p:
                - 3.937053820123443
                - 1.8404741544420822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635425270508623
                p:
                - 3.9367219423736612
                - 1.8358428419916732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635425270508623
                p:
                - 3.9367219423736612
                - 1.8358428419916732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6337831478281
                p:
                - 3.9363374410283036
                - 1.8309096712049953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6337831478281
                p:
                - 3.9363374410283036
                - 1.8309096712049953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631552764296074
                p:
                - 3.9359921203134367
                - 1.8265872374126033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631552764296074
                p:
                - 3.9359921203134367
                - 1.8265872374126033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639740291689015
                p:
                - 3.9356362525363693
                - 1.8219591746497263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639740291689015
                p:
                - 3.9356362525363693
                - 1.8219591746497263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636227948289407
                p:
                - 3.9352826203599403
                - 1.817215138379507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636227948289407
                p:
                - 3.9352826203599403
                - 1.817215138379507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641723268691629
                p:
                - 3.934958484094201
                - 1.8128078521487812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641723268691629
                p:
                - 3.934958484094201
                - 1.8128078521487812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63566799868274
                p:
                - 3.934593560234172
                - 1.8078648954425254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63566799868274
                p:
                - 3.934593560234172
                - 1.8078648954425254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639881160601956
                p:
                - 3.934255173186509
                - 1.8033381708061254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639881160601956
                p:
                - 3.934255173186509
                - 1.8033381708061254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639712865140779
                p:
                - 3.9339298985698576
                - 1.7988651819628672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639712865140779
                p:
                - 3.9339298985698576
                - 1.7988651819628672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640697783721171
                p:
                - 3.9335648778723495
                - 1.793817134802357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640697783721171
                p:
                - 3.9335648778723495
                - 1.793817134802357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6343093709130665
                p:
                - 3.9331927215085303
                - 1.7888567496541894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6343093709130665
                p:
                - 3.9331927215085303
                - 1.7888567496541894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631970879075158
                p:
                - 3.9328119580067433
                - 1.7840621560582037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631970879075158
                p:
                - 3.9328119580067433
                - 1.7840621560582037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6341797479480995
                p:
                - 3.932440930901881
                - 1.7793939974485165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6341797479480995
                p:
                - 3.932440930901881
                - 1.7793939974485165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6362887468637854
                p:
                - 3.932053480359627
                - 1.7743822319997036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6362887468637854
                p:
                - 3.932053480359627
                - 1.7743822319997036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639445306374243
                p:
                - 3.9316900133593222
                - 1.7695139496732177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639445306374243
                p:
                - 3.9316900133593222
                - 1.7695139496732177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641124220997249
                p:
                - 3.931319586234039
                - 1.7643854708246511
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.641124220997249
                p:
                - 3.931319586234039
                - 1.7643854708246511
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636143371198818
                p:
                - 3.9309617663283465
                - 1.7595428167445109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636143371198818
                p:
                - 3.9309617663283465
                - 1.7595428167445109
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638350298943785
                p:
                - 3.9305965759051946
                - 1.754691972617588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638350298943785
                p:
                - 3.9305965759051946
                - 1.754691972617588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642958927860909
                p:
                - 3.930245464245562
                - 1.7498057623494363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642958927860909
                p:
                - 3.930245464245562
                - 1.7498057623494363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640380766127445
                p:
                - 3.9299525501364694
                - 1.745670733747593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640380766127445
                p:
                - 3.9299525501364694
                - 1.745670733747593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642598538375811
                p:
                - 3.9296068719755457
                - 1.7408032862369325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.642598538375811
                p:
                - 3.9296068719755457
                - 1.7408032862369325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6454234884822165
                p:
                - 3.9292576333841223
                - 1.7357037762123988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6454234884822165
                p:
                - 3.9292576333841223
                - 1.7357037762123988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639993050656857
                p:
                - 3.9289110013736175
                - 1.7307372537379164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639993050656857
                p:
                - 3.9289110013736175
                - 1.7307372537379164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633768942337249
                p:
                - 3.9285401493460066
                - 1.7258351633665097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633768942337249
                p:
                - 3.9285401493460066
                - 1.7258351633665097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631498051477772
                p:
                - 3.9281370454990427
                - 1.7207916383237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631498051477772
                p:
                - 3.9281370454990427
                - 1.7207916383237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.632310956512543
                p:
                - 3.927791519023705
                - 1.7165078299390237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.632310956512543
                p:
                - 3.927791519023705
                - 1.7165078299390237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629929637273981
                p:
                - 3.9273701906457017
                - 1.7113348606850072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629929637273981
                p:
                - 3.9273701906457017
                - 1.7113348606850072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637610609676595
                p:
                - 3.9270247374697127
                - 1.7069498930567653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637610609676595
                p:
                - 3.9270247374697127
                - 1.7069498930567653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634979868178033
                p:
                - 3.926667237469739
                - 1.7022608119187574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634979868178033
                p:
                - 3.926667237469739
                - 1.7022608119187574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629027191393719
                p:
                - 3.926301920671007
                - 1.6977260411824298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629027191393719
                p:
                - 3.926301920671007
                - 1.6977260411824298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638825379021171
                p:
                - 3.9259365340171573
                - 1.6930787814415709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638825379021171
                p:
                - 3.9259365340171573
                - 1.6930787814415709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627842381474243
                p:
                - 3.925563901747475
                - 1.6883750284345607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.627842381474243
                p:
                - 3.925563901747475
                - 1.6883750284345607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629216571859864
                p:
                - 3.9252191323947776
                - 1.6842733968831967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.629216571859864
                p:
                - 3.9252191323947776
                - 1.6842733968831967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634462613736204
                p:
                - 3.9248410165319236
                - 1.679589342094531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634462613736204
                p:
                - 3.9248410165319236
                - 1.679589342094531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634748456908622
                p:
                - 3.9244405465592465
                - 1.6744512050954188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.634748456908622
                p:
                - 3.9244405465592465
                - 1.6744512050954188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636576888116335
                p:
                - 3.9240415027374125
                - 1.6692605413166248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636576888116335
                p:
                - 3.9240415027374125
                - 1.6692605413166248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639594301835812
                p:
                - 3.9236635032991765
                - 1.6641826631568533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639594301835812
                p:
                - 3.9236635032991765
                - 1.6641826631568533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639511341886792
                p:
                - 3.923282414040578
                - 1.6589597749438836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639511341886792
                p:
                - 3.923282414040578
                - 1.6589597749438836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633971491336073
                p:
                - 3.9229177416373213
                - 1.6541482978729247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.633971491336073
                p:
                - 3.9229177416373213
                - 1.6541482978729247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63807851567542
                p:
                - 3.922540249485844
                - 1.6492145829848397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.63807851567542
                p:
                - 3.922540249485844
                - 1.6492145829848397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637568867032021
                p:
                - 3.922198968865442
                - 1.6446461318258856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637568867032021
                p:
                - 3.922198968865442
                - 1.6446461318258856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644129499930191
                p:
                - 3.9218777317879923
                - 1.6401634679107868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644129499930191
                p:
                - 3.9218777317879923
                - 1.6401634679107868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645636835724831
                p:
                - 3.9215466982055447
                - 1.6352671401243115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645636835724831
                p:
                - 3.9215466982055447
                - 1.6352671401243115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646480748026792
                p:
                - 3.921228914897715
                - 1.6304832381266676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646480748026792
                p:
                - 3.921228914897715
                - 1.6304832381266676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657085306029668
                p:
                - 3.920944264167304
                - 1.6257922446816986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.657085306029668
                p:
                - 3.920944264167304
                - 1.6257922446816986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654496457924439
                p:
                - 3.9206721809529217
                - 1.6209900934695192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654496457924439
                p:
                - 3.9206721809529217
                - 1.6209900934695192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660096149364831
                p:
                - 3.920410918123961
                - 1.6162526499048515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660096149364831
                p:
                - 3.920410918123961
                - 1.6162526499048515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655508581501825
                p:
                - 3.920158047824837
                - 1.611624792135014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655508581501825
                p:
                - 3.920158047824837
                - 1.611624792135014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658897869907445
                p:
                - 3.919894144817693
                - 1.606847562004078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658897869907445
                p:
                - 3.919894144817693
                - 1.606847562004078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.653359615821693
                p:
                - 3.919632251935797
                - 1.6021974481865202
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.653359615821693
                p:
                - 3.919632251935797
                - 1.6021974481865202
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6480904712982944
                p:
                - 3.9193530234385734
                - 1.597674958945702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6480904712982944
                p:
                - 3.9193530234385734
                - 1.597674958945702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646984305023785
                p:
                - 3.91906327847444
                - 1.5932134084423195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646984305023785
                p:
                - 3.91906327847444
                - 1.5932134084423195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644394211825484
                p:
                - 3.9187503267842723
                - 1.5885284194908067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644394211825484
                p:
                - 3.9187503267842723
                - 1.5885284194908067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6463781769565955
                p:
                - 3.9184398663356084
                - 1.5839018101042526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6463781769565955
                p:
                - 3.9184398663356084
                - 1.5839018101042526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6569155355099285
                p:
                - 3.9181491988562516
                - 1.5791224265601458
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6569155355099285
                p:
                - 3.9181491988562516
                - 1.5791224265601458
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665094274093197
                p:
                - 3.917901853720065
                - 1.5743130103220415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665094274093197
                p:
                - 3.917901853720065
                - 1.5743130103220415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664145929209798
                p:
                - 3.9176852287812904
                - 1.5697816051526998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664145929209798
                p:
                - 3.9176852287812904
                - 1.5697816051526998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670301435839471
                p:
                - 3.9174779328384655
                - 1.5651950092737708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670301435839471
                p:
                - 3.9174779328384655
                - 1.5651950092737708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672272148009799
                p:
                - 3.9172795842991612
                - 1.5603719855335916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672272148009799
                p:
                - 3.9172795842991612
                - 1.5603719855335916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666885035358687
                p:
                - 3.917083754197078
                - 1.5558004210400886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666885035358687
                p:
                - 3.917083754197078
                - 1.5558004210400886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66465093174836
                p:
                - 3.916844229348263
                - 1.550666440585029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.66465093174836
                p:
                - 3.916844229348263
                - 1.550666440585029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674348034733066
                p:
                - 3.9166465430165873
                - 1.546060065721624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674348034733066
                p:
                - 3.9166465430165873
                - 1.546060065721624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672081367986792
                p:
                - 3.916482947934417
                - 1.5418861181206958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672081367986792
                p:
                - 3.916482947934417
                - 1.5418861181206958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6770477481882295
                p:
                - 3.9163018350129892
                - 1.5371001483627555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6770477481882295
                p:
                - 3.9163018350129892
                - 1.5371001483627555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683024261321824
                p:
                - 3.9161534916008636
                - 1.5325165931296545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683024261321824
                p:
                - 3.9161534916008636
                - 1.5325165931296545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687519224625354
                p:
                - 3.916035101974444
                - 1.5281518193827481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687519224625354
                p:
                - 3.916035101974444
                - 1.5281518193827481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678529295845223
                p:
                - 3.9158952690460787
                - 1.5233912518270496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678529295845223
                p:
                - 3.9158952690460787
                - 1.5233912518270496
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67729657213568
                p:
                - 3.9157375170572046
                - 1.5188173665010916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67729657213568
                p:
                - 3.9157375170572046
                - 1.5188173665010916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672453679349537
                p:
                - 3.9155666443221726
                - 1.514264579981278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672453679349537
                p:
                - 3.9155666443221726
                - 1.514264579981278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665717393165092
                p:
                - 3.9153674325373164
                - 1.5096670877163767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665717393165092
                p:
                - 3.9153674325373164
                - 1.5096670877163767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665680380618033
                p:
                - 3.915139760043928
                - 1.5047943831879005
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665680380618033
                p:
                - 3.915139760043928
                - 1.5047943831879005
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672570844439602
                p:
                - 3.914927483534573
                - 1.4998908340034176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672570844439602
                p:
                - 3.914927483534573
                - 1.4998908340034176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674120406197511
                p:
                - 3.9147368125600406
                - 1.4950097452976037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674120406197511
                p:
                - 3.9147368125600406
                - 1.4950097452976037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674380313849537
                p:
                - 3.9145735160812833
                - 1.4907301647832751
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.674380313849537
                p:
                - 3.9145735160812833
                - 1.4907301647832751
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686178210639864
                p:
                - 3.9144225006894393
                - 1.4860286757527543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686178210639864
                p:
                - 3.9144225006894393
                - 1.4860286757527543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684903796359472
                p:
                - 3.914282206174712
                - 1.4808044160268108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684903796359472
                p:
                - 3.914282206174712
                - 1.4808044160268108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6807158527667925
                p:
                - 3.9141528600207676
                - 1.47643280955727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6807158527667925
                p:
                - 3.9141528600207676
                - 1.47643280955727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6879725362575115
                p:
                - 3.9140257373579237
                - 1.4719011531586492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6879725362575115
                p:
                - 3.9140257373579237
                - 1.4719011531586492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689633179536074
                p:
                - 3.913905501542876
                - 1.4668043629445107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689633179536074
                p:
                - 3.913905501542876
                - 1.4668043629445107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697833537958426
                p:
                - 3.913814150436675
                - 1.4619082243960033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697833537958426
                p:
                - 3.913814150436675
                - 1.4619082243960033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69506299670091
                p:
                - 3.9137403951987757
                - 1.4572817694617504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69506299670091
                p:
                - 3.9137403951987757
                - 1.4572817694617504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695391840397381
                p:
                - 3.9136503882839957
                - 1.4520376035044489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695391840397381
                p:
                - 3.9136503882839957
                - 1.4520376035044489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695998986925093
                p:
                - 3.913575012930383
                - 1.4475227893257285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695998986925093
                p:
                - 3.913575012930383
                - 1.4475227893257285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69233415978457
                p:
                - 3.9134835432235375
                - 1.4425037168117156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69233415978457
                p:
                - 3.9134835432235375
                - 1.4425037168117156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6881534118623485
                p:
                - 3.9133729202825247
                - 1.437509185984862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6881534118623485
                p:
                - 3.9133729202825247
                - 1.437509185984862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68947776561908
                p:
                - 3.9132757776822165
                - 1.4333890913075549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68947776561908
                p:
                - 3.9132757776822165
                - 1.4333890913075549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692857851677512
                p:
                - 3.9131819318320424
                - 1.4289674805001265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692857851677512
                p:
                - 3.9131819318320424
                - 1.4289674805001265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703961157912675
                p:
                - 3.913118040700814
                - 1.4243974257241763
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703961157912675
                p:
                - 3.913118040700814
                - 1.4243974257241763
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706121888933199
                p:
                - 3.913079879635128
                - 1.4192037404569842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706121888933199
                p:
                - 3.913079879635128
                - 1.4192037404569842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711159609394506
                p:
                - 3.9130619452587894
                - 1.4144190056598007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711159609394506
                p:
                - 3.9130619452587894
                - 1.4144190056598007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716718224142741
                p:
                - 3.913068910649068
                - 1.4099250246335395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716718224142741
                p:
                - 3.913068910649068
                - 1.4099250246335395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710907726979212
                p:
                - 3.913075076969291
                - 1.4055947318364614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710907726979212
                p:
                - 3.913075076969291
                - 1.4055947318364614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71783910296797
                p:
                - 3.913084519247763
                - 1.4008365674050554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71783910296797
                p:
                - 3.913084519247763
                - 1.4008365674050554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099464242137214
                p:
                - 3.9130918763199727
                - 1.395944195529864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099464242137214
                p:
                - 3.9130918763199727
                - 1.395944195529864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712661099455944
                p:
                - 3.9130864328334956
                - 1.390928169641997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712661099455944
                p:
                - 3.9130864328334956
                - 1.390928169641997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71586648543346
                p:
                - 3.9130960206694074
                - 1.3858141505449386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71586648543346
                p:
                - 3.9130960206694074
                - 1.3858141505449386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.727882392216597
                p:
                - 3.9131404901084896
                - 1.381126121425698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.727882392216597
                p:
                - 3.9131404901084896
                - 1.381126121425698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724767762512022
                p:
                - 3.913205738555072
                - 1.3764444503271616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724767762512022
                p:
                - 3.913205738555072
                - 1.3764444503271616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.723299432501434
                p:
                - 3.913261298333814
                - 1.3716733816961613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.723299432501434
                p:
                - 3.913261298333814
                - 1.3716733816961613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715724918443394
                p:
                - 3.913295385194341
                - 1.3668881296310462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715724918443394
                p:
                - 3.913295385194341
                - 1.3668881296310462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710275504479211
                p:
                - 3.913298086173174
                - 1.3624692141011518
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710275504479211
                p:
                - 3.913298086173174
                - 1.3624692141011518
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701684174961955
                p:
                - 3.9132686535976338
                - 1.357876995880285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701684174961955
                p:
                - 3.9132686535976338
                - 1.357876995880285
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696628614319733
                p:
                - 3.913211456635106
                - 1.3535548153802428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696628614319733
                p:
                - 3.913211456635106
                - 1.3535548153802428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696823787187184
                p:
                - 3.9131443153746233
                - 1.3492684899927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696823787187184
                p:
                - 3.9131443153746233
                - 1.3492684899927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700879594306138
                p:
                - 3.913076662890451
                - 1.344271304196564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700879594306138
                p:
                - 3.913076662890451
                - 1.344271304196564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704979567078165
                p:
                - 3.9130343410905564
                - 1.3397973905295975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704979567078165
                p:
                - 3.9130343410905564
                - 1.3397973905295975
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70317132934457
                p:
                - 3.912996990841527
                - 1.335304788857853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70317132934457
                p:
                - 3.912996990841527
                - 1.335304788857853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714271550096334
                p:
                - 3.9129799705205985
                - 1.3306640101523657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714271550096334
                p:
                - 3.9129799705205985
                - 1.3306640101523657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713216477333328
                p:
                - 3.912986341063385
                - 1.325962621082624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713216477333328
                p:
                - 3.912986341063385
                - 1.325962621082624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709586674631236
                p:
                - 3.9129812767906653
                - 1.320833748796833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709586674631236
                p:
                - 3.9129812767906653
                - 1.320833748796833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71275820988653
                p:
                - 3.912975495698637
                - 1.3160816665945592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71275820988653
                p:
                - 3.912975495698637
                - 1.3160816665945592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711908833386531
                p:
                - 3.9129752167523923
                - 1.3110518696090168
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711908833386531
                p:
                - 3.9129752167523923
                - 1.3110518696090168
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706849898596466
                p:
                - 3.9129615621103273
                - 1.3065148761426708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706849898596466
                p:
                - 3.9129615621103273
                - 1.3065148761426708
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70687882796091
                p:
                - 3.9129335295889973
                - 1.301440816600345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70687882796091
                p:
                - 3.9129335295889973
                - 1.301440816600345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065174331223485
                p:
                - 3.912908112218579
                - 1.2969745072210852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065174331223485
                p:
                - 3.912908112218579
                - 1.2969745072210852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708700605641826
                p:
                - 3.9128870359905945
                - 1.292565252112841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708700605641826
                p:
                - 3.9128870359905945
                - 1.292565252112841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715444943218296
                p:
                - 3.912885630971107
                - 1.2881218840477802
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715444943218296
                p:
                - 3.912885630971107
                - 1.2881218840477802
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7141933688835245
                p:
                - 3.9128974180561955
                - 1.283271591927722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7141933688835245
                p:
                - 3.9128974180561955
                - 1.283271591927722
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}