~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032653298644296044
                p:
                - 3.0085773573487513
                - 3.403095349015036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032653298644296044
                p:
                - 3.0085773573487513
                - 3.403095349015036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018680347677381012
                p:
                - 3.0084996947195632
                - 3.40309335522422
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018680347677381012
                p:
                - 3.0084996947195632
                - 3.40309335522422
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044824138527054205
                p:
                - 3.020493304424413
                - 3.403474307269759
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044824138527054205
                p:
                - 3.020493304424413
                - 3.403474307269759
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0696880045154202
                p:
                - 3.0324081641315175
                - 3.404157251781842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0696880045154202
                p:
                - 3.0324081641315175
                - 3.404157251781842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05571220200319798
                p:
                - 3.0323293222952272
                - 3.4041523019023727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05571220200319798
                p:
                - 3.0323293222952272
                - 3.4041523019023727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05156112933522413
                p:
                - 3.03675350082452
                - 3.40438982790959
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05156112933522413
                p:
                - 3.03675350082452
                - 3.40438982790959
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06170411144659668
                p:
                - 3.047727352852719
                - 3.4050119711717453
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06170411144659668
                p:
                - 3.047727352852719
                - 3.4050119711717453
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.048082356733773146
                p:
                - 3.0478107366512073
                - 3.4050165529811114
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.048082356733773146
                p:
                - 3.0478107366512073
                - 3.4050165529811114
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07114608402710648
                p:
                - 3.059632353617153
                - 3.405722125492465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07114608402710648
                p:
                - 3.059632353617153
                - 3.405722125492465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09728987487677968
                p:
                - 3.0715894822210483
                - 3.4067315182619913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09728987487677968
                p:
                - 3.0715894822210483
                - 3.4067315182619913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08661612572553784
                p:
                - 3.073020050821816
                - 3.406863435348619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08661612572553784
                p:
                - 3.073020050821816
                - 3.406863435348619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07270999033902803
                p:
                - 3.0729731798230677
                - 3.406859693542755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07270999033902803
                p:
                - 3.0729731798230677
                - 3.406859693542755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058745023540936525
                p:
                - 3.0728993161454494
                - 3.406854831664079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058745023540936525
                p:
                - 3.0728993161454494
                - 3.406854831664079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08488881439060972
                p:
                - 3.0848680425597914
                - 3.407715869544722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08488881439060972
                p:
                - 3.0848680425597914
                - 3.407715869544722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07436560546870122
                p:
                - 3.0863690073294925
                - 3.4078356404240577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07436560546870122
                p:
                - 3.0863690073294925
                - 3.4078356404240577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06887308912987769
                p:
                - 3.0901740536080395
                - 3.408108622252696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06887308912987769
                p:
                - 3.0901740536080395
                - 3.408108622252696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05523934170115874
                p:
                - 3.0902519084288254
                - 3.4081134598396274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05523934170115874
                p:
                - 3.0902519084288254
                - 3.4081134598396274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04133238121317181
                p:
                - 3.0902045648359167
                - 3.408111172035159
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04133238121317181
                p:
                - 3.0902045648359167
                - 3.408111172035159
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.067476172062845
                p:
                - 3.102186469023518
                - 3.40876368276489
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.067476172062845
                p:
                - 3.102186469023518
                - 3.40876368276489
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05355237541555087
                p:
                - 3.102131443357125
                - 3.408760348856091
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05355237541555087
                p:
                - 3.102131443357125
                - 3.408760348856091
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06358917267476656
                p:
                - 3.113055418648548
                - 3.4094009071981954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06358917267476656
                p:
                - 3.113055418648548
                - 3.4094009071981954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770169296158123
                p:
                - 3.124378774943694
                - 3.4101982878176367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770169296158123
                p:
                - 3.124378774943694
                - 3.4101982878176367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08681010818365545
                p:
                - 3.135173379791049
                - 3.411084494870974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08681010818365545
                p:
                - 3.135173379791049
                - 3.411084494870974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11165478137999531
                p:
                - 3.14704811131759
                - 3.4122667366035624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11165478137999531
                p:
                - 3.14704811131759
                - 3.4122667366035624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09768077315787765
                p:
                - 3.1469703656417205
                - 3.4122585692894267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09768077315787765
                p:
                - 3.1469703656417205
                - 3.4122585692894267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08371027447145934
                p:
                - 3.146894117685342
                - 3.4122516349173444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08371027447145934
                p:
                - 3.146894117685342
                - 3.4122516349173444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08204494423407371
                p:
                - 3.1524465025518493
                - 3.4127128597899694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08204494423407371
                p:
                - 3.1524465025518493
                - 3.4127128597899694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09994378684492336
                p:
                - 3.1639779503148593
                - 3.4137650622370543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09994378684492336
                p:
                - 3.1639779503148593
                - 3.4137650622370543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09416728615159002
                p:
                - 3.1676450871611586
                - 3.4141220999476243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09416728615159002
                p:
                - 3.1676450871611586
                - 3.4141220999476243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10037968139838739
                p:
                - 3.1767890256631657
                - 3.415014378764261
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10037968139838739
                p:
                - 3.1767890256631657
                - 3.415014378764261
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11460294600034816
                p:
                - 3.1881152326286046
                - 3.416236558437254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11460294600034816
                p:
                - 3.1881152326286046
                - 3.416236558437254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10062799929105404
                p:
                - 3.188037083095126
                - 3.416228115721129
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10062799929105404
                p:
                - 3.188037083095126
                - 3.416228115721129
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0914305494907926
                p:
                - 3.1901416008708336
                - 3.4164308345516066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0914305494907926
                p:
                - 3.1901416008708336
                - 3.4164308345516066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07934444315904096
                p:
                - 3.1909270966507015
                - 3.4164980695531195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07934444315904096
                p:
                - 3.1909270966507015
                - 3.4164980695531195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0656300592622305
                p:
                - 3.190967982114888
                - 3.416501038429745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0656300592622305
                p:
                - 3.190967982114888
                - 3.416501038429745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08551376325072722
                p:
                - 3.202615186680268
                - 3.4173829194199863
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08551376325072722
                p:
                - 3.202615186680268
                - 3.4173829194199863
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07174053480098866
                p:
                - 3.202629127152508
                - 3.417384017783954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07174053480098866
                p:
                - 3.202629127152508
                - 3.417384017783954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.088685121631054
                p:
                - 3.2141227548519016
                - 3.4183079365465576
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.088685121631054
                p:
                - 3.2141227548519016
                - 3.4183079365465576
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07812727380321087
                p:
                - 3.2156074123329295
                - 3.4184320541273956
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07812727380321087
                p:
                - 3.2156074123329295
                - 3.4184320541273956
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06737591590518473
                p:
                - 3.217004719685248
                - 3.4185338901950004
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06737591590518473
                p:
                - 3.217004719685248
                - 3.4185338901950004
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05339968285702786
                p:
                - 3.2169256693599872
                - 3.418529110708642
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05339968285702786
                p:
                - 3.2169256693599872
                - 3.418529110708642
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07954347370670105
                p:
                - 3.228898827304415
                - 3.4193261596726683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07954347370670105
                p:
                - 3.228898827304415
                - 3.4193261596726683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10011868378160299
                p:
                - 3.240567383779962
                - 3.4203771873426003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10011868378160299
                p:
                - 3.240567383779962
                - 3.4203771873426003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0861648120870409
                p:
                - 3.240498751660439
                - 3.420370776276804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0861648120870409
                p:
                - 3.240498751660439
                - 3.420370776276804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07221823567572064
                p:
                - 3.240433374799141
                - 3.4203655881335306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07221823567572064
                p:
                - 3.240433374799141
                - 3.4203655881335306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06038548463403436
                p:
                - 3.241336044756828
                - 3.420425524682338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06038548463403436
                p:
                - 3.241336044756828
                - 3.420425524682338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.046516620689642206
                p:
                - 3.2413061748104552
                - 3.420423926580037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.046516620689642206
                p:
                - 3.2413061748104552
                - 3.420423926580037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05282425574284481
                p:
                - 3.250525874735276
                - 3.4208822500955263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05282425574284481
                p:
                - 3.250525874735276
                - 3.4208822500955263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05931002349970755
                p:
                - 3.2598240877117455
                - 3.421404121253536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05931002349970755
                p:
                - 3.2598240877117455
                - 3.421404121253536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05222204983722389
                p:
                - 3.262901805162054
                - 3.42157593149607
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05222204983722389
                p:
                - 3.262901805162054
                - 3.42157593149607
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04388415081421735
                p:
                - 3.265407701917506
                - 3.421696440374249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04388415081421735
                p:
                - 3.265407701917506
                - 3.421696440374249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031018823593328464
                p:
                - 3.2658381073739498
                - 3.4217125672393203
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031018823593328464
                p:
                - 3.2658381073739498
                - 3.4217125672393203
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05716261444300165
                p:
                - 3.277826103900499
                - 3.422241469397289
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05716261444300165
                p:
                - 3.277826103900499
                - 3.422241469397289
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08330640529267484
                p:
                - 3.289796177843495
                - 3.4230835667862407
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08330640529267484
                p:
                - 3.289796177843495
                - 3.4230835667862407
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10945019614234804
                p:
                - 3.301740148149725
                - 3.424238283867245
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10945019614234804
                p:
                - 3.301740148149725
                - 3.424238283867245
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11654216936862255
                p:
                - 3.31127007434163
                - 3.425319735780353
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11654216936862255
                p:
                - 3.31127007434163
                - 3.425319735780353
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1025662890821781
                p:
                - 3.311191515383989
                - 3.4253110947162178
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1025662890821781
                p:
                - 3.311191515383989
                - 3.4253110947162178
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1287100799318513
                p:
                - 3.323111032149999
                - 3.426695622895082
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1287100799318513
                p:
                - 3.323111032149999
                - 3.426695622895082
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.114756969013616
                p:
                - 3.323042957969659
                - 3.4266872948063605
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.114756969013616
                p:
                - 3.323042957969659
                - 3.4266872948063605
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11560708511531534
                p:
                - 3.329724488770293
                - 3.42746030859393
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11560708511531534
                p:
                - 3.329724488770293
                - 3.42746030859393
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10512499709058332
                p:
                - 3.331239823070623
                - 3.4276282324036864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10512499709058332
                p:
                - 3.331239823070623
                - 3.4276282324036864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1219343334134591
                p:
                - 3.342689444862424
                - 3.428933717751983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1219343334134591
                p:
                - 3.342689444862424
                - 3.428933717751983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1079881879750408
                p:
                - 3.3426244918688064
                - 3.4289262176039217
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1079881879750408
                p:
                - 3.3426244918688064
                - 3.4289262176039217
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11517536637530223
                p:
                - 3.3521993641742336
                - 3.429999055023649
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11517536637530223
                p:
                - 3.3521993641742336
                - 3.429999055023649
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10150965384496237
                p:
                - 3.352262325932397
                - 3.4300059032747123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10150965384496237
                p:
                - 3.352262325932397
                - 3.4300059032747123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10017239693607348
                p:
                - 3.357955351137036
                - 3.430581947680615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10017239693607348
                p:
                - 3.357955351137036
                - 3.430581947680615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09808020902287086
                p:
                - 3.363304542876185
                - 3.431113936870307
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09808020902287086
                p:
                - 3.363304542876185
                - 3.431113936870307
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09902980038914537
                p:
                - 3.3700434050201116
                - 3.4317802441595022
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09902980038914537
                p:
                - 3.3700434050201116
                - 3.4317802441595022
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10508640544574667
                p:
                - 3.3791118345075457
                - 3.4327089776288697
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10508640544574667
                p:
                - 3.3791118345075457
                - 3.4327089776288697
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1111759069314983
                p:
                - 3.3881894680257814
                - 3.4336943962525233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1111759069314983
                p:
                - 3.3881894680257814
                - 3.4336943962525233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11177217816823032
                p:
                - 3.3947580277052554
                - 3.4344296682898428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11177217816823032
                p:
                - 3.3947580277052554
                - 3.4344296682898428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12756981387620417
                p:
                - 3.4061482047634626
                - 3.4357992865423066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12756981387620417
                p:
                - 3.4061482047634626
                - 3.4357992865423066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12146498758038718
                p:
                - 3.4096546201743
                - 3.436238166841813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12146498758038718
                p:
                - 3.4096546201743
                - 3.436238166841813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10750353896986431
                p:
                - 3.40958268549367
                - 3.4362298952838195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10750353896986431
                p:
                - 3.40958268549367
                - 3.4362298952838195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09354528827093621
                p:
                - 3.4095121027753454
                - 3.436222776000785
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09354528827093621
                p:
                - 3.4095121027753454
                - 3.436222776000785
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07956964114849176
                p:
                - 3.4094334725114996
                - 3.4362159529160197
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07956964114849176
                p:
                - 3.4094334725114996
                - 3.4362159529160197
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0919939553661388
                p:
                - 3.420692155529225
                - 3.437184118912371
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0919939553661388
                p:
                - 3.420692155529225
                - 3.437184118912371
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11813217829515839
                p:
                - 3.4326253648332488
                - 3.438442491967725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11813217829515839
                p:
                - 3.4326253648332488
                - 3.438442491967725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10734759644183813
                p:
                - 3.4340023332775185
                - 3.4385983923078465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10734759644183813
                p:
                - 3.4340023332775185
                - 3.4385983923078465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09340377195446557
                p:
                - 3.4339383377482835
                - 3.438591947052347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09340377195446557
                p:
                - 3.4339383377482835
                - 3.438591947052347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07944510989051785
                p:
                - 3.433867473557455
                - 3.4385858073604934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07944510989051785
                p:
                - 3.433867473557455
                - 3.4385858073604934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0684183731686355
                p:
                - 3.4351386045662062
                - 3.4386799558877756
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0684183731686355
                p:
                - 3.4351386045662062
                - 3.4386799558877756
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055884886372013276
                p:
                - 3.4357205002621454
                - 3.438716168293042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055884886372013276
                p:
                - 3.4357205002621454
                - 3.438716168293042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04609003664652308
                p:
                - 3.4375581612332957
                - 3.4388099472415385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04609003664652308
                p:
                - 3.4375581612332957
                - 3.4388099472415385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0655288489943662
                p:
                - 3.4491978731558843
                - 3.439460228360975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0655288489943662
                p:
                - 3.4491978731558843
                - 3.439460228360975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0916726398440394
                p:
                - 3.461160483083276
                - 3.440402439557225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0916726398440394
                p:
                - 3.461160483083276
                - 3.440402439557225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11439857062260146
                p:
                - 3.472923201858776
                - 3.4416187256219866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11439857062260146
                p:
                - 3.472923201858776
                - 3.4416187256219866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10048158976309819
                p:
                - 3.4728715035363518
                - 3.4416131496784894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10048158976309819
                p:
                - 3.4728715035363518
                - 3.4416131496784894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09368189546610473
                p:
                - 3.4760711955317825
                - 3.44192476093354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09368189546610473
                p:
                - 3.4760711955317825
                - 3.44192476093354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08027737346763414
                p:
                - 3.476253721577193
                - 3.441940677140301
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08027737346763414
                p:
                - 3.476253721577193
                - 3.441940677140301
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06631658559745113
                p:
                - 3.4761818097789523
                - 3.441935396763126
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06631658559745113
                p:
                - 3.4761818097789523
                - 3.441935396763126
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0691346679750982
                p:
                - 3.4837937122975067
                - 3.4424517072712737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0691346679750982
                p:
                - 3.4837937122975067
                - 3.4424517072712737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08446793793758184
                p:
                - 3.4952085158749573
                - 3.4433301068008726
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08446793793758184
                p:
                - 3.4952085158749573
                - 3.4433301068008726
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07525769521130733
                p:
                - 3.497310182509772
                - 3.443498309572965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07525769521130733
                p:
                - 3.497310182509772
                - 3.443498309572965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06128473228413086
                p:
                - 3.497232669795584
                - 3.4434930094487735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06128473228413086
                p:
                - 3.497232669795584
                - 3.4434930094487735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06027624018870602
                p:
                - 3.503094822446227
                - 3.443849753347968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06027624018870602
                p:
                - 3.503094822446227
                - 3.443849753347968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05225420778766027
                p:
                - 3.505744398581644
                - 3.4439989898590415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05225420778766027
                p:
                - 3.505744398581644
                - 3.4439989898590415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.039585548266902096
                p:
                - 3.5062648268425702
                - 3.4440229046728748
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.039585548266902096
                p:
                - 3.5062648268425702
                - 3.4440229046728748
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027456025276065492
                p:
                - 3.5070328350374584
                - 3.444048658558596
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027456025276065492
                p:
                - 3.5070328350374584
                - 3.444048658558596
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024071521794758306
                p:
                - 3.51181365417506
                - 3.4441718577601055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024071521794758306
                p:
                - 3.51181365417506
                - 3.4441718577601055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05021531264443149
                p:
                - 3.523805035815789
                - 3.444617463594514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05021531264443149
                p:
                - 3.523805035815789
                - 3.444617463594514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05292909512887595
                p:
                - 3.5313764752740386
                - 3.4450082859644944
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05292909512887595
                p:
                - 3.5313764752740386
                - 3.4450082859644944
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04258143128677137
                p:
                - 3.5329609776384245
                - 3.4450840118666646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04258143128677137
                p:
                - 3.5329609776384245
                - 3.4450840118666646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06872522213644457
                p:
                - 3.5449420574610233
                - 3.445751488081812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06872522213644457
                p:
                - 3.5449420574610233
                - 3.445751488081812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054792947868026264
                p:
                - 3.544883152209779
                - 3.4457478455150747
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054792947868026264
                p:
                - 3.544883152209779
                - 3.4457478455150747
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07967322352109815
                p:
                - 3.556791439855941
                - 3.4465496849848374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07967322352109815
                p:
                - 3.556791439855941
                - 3.4465496849848374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10581701437077135
                p:
                - 3.5687395266198156
                - 3.447660999924983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10581701437077135
                p:
                - 3.5687395266198156
                - 3.447660999924983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12319437566515042
                p:
                - 3.5802166387052328
                - 3.4489809686170982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12319437566515042
                p:
                - 3.5802166387052328
                - 3.4489809686170982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927465741171251
                p:
                - 3.5801637434432476
                - 3.448974792522846
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927465741171251
                p:
                - 3.5801637434432476
                - 3.448974792522846
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09538059825583016
                p:
                - 3.580122483231555
                - 3.44897055566496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09538059825583016
                p:
                - 3.580122483231555
                - 3.44897055566496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09539096391700662
                p:
                - 3.5864343135273415
                - 3.449574447131244
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09539096391700662
                p:
                - 3.5864343135273415
                - 3.449574447131244
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12153475476667981
                p:
                - 3.59836345780941
                - 3.4508734139941253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12153475476667981
                p:
                - 3.59836345780941
                - 3.4508734139941253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10756999217824843
                p:
                - 3.598290012558332
                - 3.4508649636715134
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10756999217824843
                p:
                - 3.598290012558332
                - 3.4508649636715134
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12170151685890201
                p:
                - 3.609602551985087
                - 3.452167495848951
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12170151685890201
                p:
                - 3.609602551985087
                - 3.452167495848951
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11187914566785626
                p:
                - 3.611417523079172
                - 3.4523804359722385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11187914566785626
                p:
                - 3.611417523079172
                - 3.4523804359722385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1003387791166275
                p:
                - 3.6124505418669126
                - 3.452490461765124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1003387791166275
                p:
                - 3.6124505418669126
                - 3.452490461765124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09918679390394776
                p:
                - 3.6182288018560707
                - 3.453068837139358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09918679390394776
                p:
                - 3.6182288018560707
                - 3.453068837139358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0910023092649935
                p:
                - 3.620796358773455
                - 3.453313736464562
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0910023092649935
                p:
                - 3.620796358773455
                - 3.453313736464562
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09732591199505887
                p:
                - 3.629993844980601
                - 3.4541823784736243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09732591199505887
                p:
                - 3.629993844980601
                - 3.4541823784736243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09388515503022227
                p:
                - 3.6347287087931917
                - 3.4546364419415925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09388515503022227
                p:
                - 3.6347287087931917
                - 3.4546364419415925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08772610614786933
                p:
                - 3.6382231388442983
                - 3.454954630906676
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08772610614786933
                p:
                - 3.6382231388442983
                - 3.454954630906676
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08748726316028763
                p:
                - 3.6444255277356072
                - 3.4554993960262657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08748726316028763
                p:
                - 3.6444255277356072
                - 3.4554993960262657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10884693368852291
                p:
                - 3.6561247156361647
                - 3.4566515748339417
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10884693368852291
                p:
                - 3.6561247156361647
                - 3.4566515748339417
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1349907245381961
                p:
                - 3.6680353016390885
                - 3.4581109374620143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1349907245381961
                p:
                - 3.6680353016390885
                - 3.4581109374620143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1611345153878693
                p:
                - 3.679903668518995
                - 3.4598811537813368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1611345153878693
                p:
                - 3.679903668518995
                - 3.4598811537813368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14743479625309805
                p:
                - 3.6799508258253897
                - 3.4598884877143936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14743479625309805
                p:
                - 3.6799508258253897
                - 3.4598884877143936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1341871732873595
                p:
                - 3.6802035344758157
                - 3.4599243089330534
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1341871732873595
                p:
                - 3.6802035344758157
                - 3.4599243089330534
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12271419294640525
                p:
                - 3.681264512847597
                - 3.460061346849285
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12271419294640525
                p:
                - 3.681264512847597
                - 3.460061346849285
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11053973931191374
                p:
                - 3.6820072495715186
                - 3.4601483648736027
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11053973931191374
                p:
                - 3.6820072495715186
                - 3.4601483648736027
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12360126949622746
                p:
                - 3.693262402033637
                - 3.461472064103404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12360126949622746
                p:
                - 3.693262402033637
                - 3.461472064103404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1330396690772732
                p:
                - 3.7038427728647108
                - 3.4628372435721144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1330396690772732
                p:
                - 3.7038427728647108
                - 3.4628372435721144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12865279367609672
                p:
                - 3.7081281413741345
                - 3.4634011899635277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12865279367609672
                p:
                - 3.7081281413741345
                - 3.4634011899635277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1364413046309987
                p:
                - 3.7179520058720086
                - 3.464710993738515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1364413046309987
                p:
                - 3.7179520058720086
                - 3.464710993738515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1625850954806719
                p:
                - 3.72981779242566
                - 3.466498424206101
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1625850954806719
                p:
                - 3.72981779242566
                - 3.466498424206101
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15480616361112942
                p:
                - 3.7325484025696047
                - 3.4669354348792085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15480616361112942
                p:
                - 3.7325484025696047
                - 3.4669354348792085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18094995446080261
                p:
                - 3.7443793641408587
                - 3.4689404651814186
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18094995446080261
                p:
                - 3.7443793641408587
                - 3.4689404651814186
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1669747653546196
                p:
                - 3.74430183670498
                - 3.468926840607912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1669747653546196
                p:
                - 3.74430183670498
                - 3.468926840607912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15701263433949542
                p:
                - 3.746042021639374
                - 3.4692112316259527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15701263433949542
                p:
                - 3.746042021639374
                - 3.4692112316259527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1831564251891686
                p:
                - 3.7578685303739623
                - 3.4712423616966204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1831564251891686
                p:
                - 3.7578685303739623
                - 3.4712423616966204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2093002160388418
                p:
                - 3.7696379022515587
                - 3.473581952220645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2093002160388418
                p:
                - 3.7696379022515587
                - 3.473581952220645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21796747918393986
                p:
                - 3.7797175675742487
                - 3.4757686785414483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21796747918393986
                p:
                - 3.7797175675742487
                - 3.4757686785414483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24411127003361305
                p:
                - 3.7913983818897066
                - 3.4785164731373124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24411127003361305
                p:
                - 3.7913983818897066
                - 3.4785164731373124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23055771957846272
                p:
                - 3.7915099785128907
                - 3.478543467624515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23055771957846272
                p:
                - 3.7915099785128907
                - 3.478543467624515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.216626389232149
                p:
                - 3.791452852330624
                - 3.4785304774650143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.216626389232149
                p:
                - 3.791452852330624
                - 3.4785304774650143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20296040378302482
                p:
                - 3.791514674264404
                - 3.4785436409908006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20296040378302482
                p:
                - 3.791514674264404
                - 3.4785436409908006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21236475181204445
                p:
                - 3.8019382638048125
                - 3.4807398917880263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21236475181204445
                p:
                - 3.8019382638048125
                - 3.4807398917880263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23657753295897255
                p:
                - 3.8135409131363645
                - 3.4833889956450204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23657753295897255
                p:
                - 3.8135409131363645
                - 3.4833889956450204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23202673296511633
                p:
                - 3.8176719433865487
                - 3.4843750145474495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23202673296511633
                p:
                - 3.8176719433865487
                - 3.4843750145474495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22549336111675033
                p:
                - 3.8209220791105536
                - 3.4851317625321934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22549336111675033
                p:
                - 3.8209220791105536
                - 3.4851317625321934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21179915460671112
                p:
                - 3.820971137114649
                - 3.485142663142894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21179915460671112
                p:
                - 3.820971137114649
                - 3.485142663142894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22035464945782224
                p:
                - 3.8309953223495725
                - 3.4873430092523345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22035464945782224
                p:
                - 3.8309953223495725
                - 3.4873430092523345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2110162546898484
                p:
                - 3.832997398773734
                - 3.487781651104242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2110162546898484
                p:
                - 3.832997398773734
                - 3.487781651104242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23716004553952158
                p:
                - 3.8446970312679243
                - 3.490448184005622
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23716004553952158
                p:
                - 3.8446970312679243
                - 3.490448184005622
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2423551406603059
                p:
                - 3.8531679845302222
                - 3.4925189914968495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2423551406603059
                p:
                - 3.8531679845302222
                - 3.4925189914968495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2493984867020052
                p:
                - 3.8624489684858556
                - 3.4948480961806894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2493984867020052
                p:
                - 3.8624489684858556
                - 3.4948480961806894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24982103640109019
                p:
                - 3.8687764472495974
                - 3.496461136808879
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24982103640109019
                p:
                - 3.8687764472495974
                - 3.496461136808879
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2759648272507634
                p:
                - 3.8803638238705997
                - 3.4995795500682645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2759648272507634
                p:
                - 3.8803638238705997
                - 3.4995795500682645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30210861810043654
                p:
                - 3.8918657228868527
                - 3.5029998011165335
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30210861810043654
                p:
                - 3.8918657228868527
                - 3.5029998011165335
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2919160333787241
                p:
                - 3.8934506419136987
                - 3.5034848904694127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2919160333787241
                p:
                - 3.8934506419136987
                - 3.5034848904694127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29934293398343
                p:
                - 3.9027727218592068
                - 3.5063239668167565
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29934293398343
                p:
                - 3.9027727218592068
                - 3.5063239668167565
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3052616786053908
                p:
                - 3.911414805692524
                - 3.509019092814264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3052616786053908
                p:
                - 3.911414805692524
                - 3.509019092814264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.31183111967558685
                p:
                - 3.9203244544073925
                - 3.511858825015355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.31183111967558685
                p:
                - 3.9203244544073925
                - 3.511858825015355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3185119088111424
                p:
                - 3.9292636844894258
                - 3.514773364258052
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3185119088111424
                p:
                - 3.9292636844894258
                - 3.514773364258052
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34465569966081555
                p:
                - 3.9406096965968014
                - 3.5186797446123634
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34465569966081555
                p:
                - 3.9406096965968014
                - 3.5186797446123634
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3707994905104887
                p:
                - 3.9518497154805066
                - 3.522881384019454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3707994905104887
                p:
                - 3.9518497154805066
                - 3.522881384019454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3969432813601619
                p:
                - 3.9629760590499354
                - 3.527375410831601
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3969432813601619
                p:
                - 3.9629760590499354
                - 3.527375410831601
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4023055983572861
                p:
                - 3.9710800923490766
                - 3.530798154125014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4023055983572861
                p:
                - 3.9710800923490766
                - 3.530798154125014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4149061695755867
                p:
                - 3.9814582889401615
                - 3.5352916510614554
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4149061695755867
                p:
                - 3.9814582889401615
                - 3.5352916510614554
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4086019769052599
                p:
                - 3.9846128506624754
                - 3.536669305651234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4086019769052599
                p:
                - 3.9846128506624754
                - 3.536669305651234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39673662466044946
                p:
                - 3.9854313851348317
                - 3.5370179548686336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39673662466044946
                p:
                - 3.9854313851348317
                - 3.5370179548686336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4228804155101226
                p:
                - 3.996437437266599
                - 3.5417990232310483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4228804155101226
                p:
                - 3.996437437266599
                - 3.5417990232310483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4490242063597958
                p:
                - 4.007314747293594
                - 3.546866164909539
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4490242063597958
                p:
                - 4.007314747293594
                - 3.546866164909539
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.47516799720946895
                p:
                - 4.018055881021796
                - 3.5522159167211784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.47516799720946895
                p:
                - 4.018055881021796
                - 3.5522159167211784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4619861873143186
                p:
                - 4.018310556488162
                - 3.5523448276176053
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4619861873143186
                p:
                - 4.018310556488162
                - 3.5523448276176053
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4480224624115212
                p:
                - 4.018244576220728
                - 3.5523125472917774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4480224624115212
                p:
                - 4.018244576220728
                - 3.5523125472917774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43436222379703754
                p:
                - 4.0183041166610565
                - 3.5523406645474567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43436222379703754
                p:
                - 4.0183041166610565
                - 3.5523406645474567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4605060146467107
                p:
                - 4.0291225310365935
                - 3.5575323606684224
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4605060146467107
                p:
                - 4.0291225310365935
                - 3.5575323606684224
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4623706626405669
                p:
                - 4.035562133791266
                - 3.5607343981101782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4623706626405669
                p:
                - 4.035562133791266
                - 3.5607343981101782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4885144534902401
                p:
                - 4.046230912776939
                - 3.56622702527467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4885144534902401
                p:
                - 4.046230912776939
                - 3.56622702527467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5146582443399133
                p:
                - 4.056752464188598
                - 3.5719966660004934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5146582443399133
                p:
                - 4.056752464188598
                - 3.5719966660004934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5408020351895865
                p:
                - 4.067119596978603
                - 3.578039376975517
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5408020351895865
                p:
                - 4.067119596978603
                - 3.578039376975517
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5594084443608283
                p:
                - 4.077021393471292
                - 3.5841116538908016
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5594084443608283
                p:
                - 4.077021393471292
                - 3.5841116538908016
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5459798810650244
                p:
                - 4.077167941378585
                - 3.584202047314311
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5459798810650244
                p:
                - 4.077167941378585
                - 3.584202047314311
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5627719809902532
                p:
                - 4.086965070677278
                - 3.590267864319806
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5627719809902532
                p:
                - 4.086965070677278
                - 3.590267864319806
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5511879946222009
                p:
                - 4.087829918721017
                - 3.5908064487827813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5511879946222009
                p:
                - 4.087829918721017
                - 3.5908064487827813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.541311813530397
                p:
                - 4.0893703006550846
                - 3.59174293518714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.541311813530397
                p:
                - 4.0893703006550846
                - 3.59174293518714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5415997396323579
                p:
                - 4.094913159464784
                - 3.595076467085118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5415997396323579
                p:
                - 4.094913159464784
                - 3.595076467085118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5279306451097435
                p:
                - 4.094966314923906
                - 3.5951079529803494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5279306451097435
                p:
                - 4.094966314923906
                - 3.5951079529803494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5293267675585017
                p:
                - 4.100990705037381
                - 3.5986266572701737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5293267675585017
                p:
                - 4.100990705037381
                - 3.5986266572701737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5159455049666063
                p:
                - 4.1011587159928435
                - 3.598723442914982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5159455049666063
                p:
                - 4.1011587159928435
                - 3.598723442914982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5220183890335344
                p:
                - 4.10908073238375
                - 3.603248584385573
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5220183890335344
                p:
                - 4.10908073238375
                - 3.603248584385573
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5481621798832076
                p:
                - 4.1194031095466945
                - 3.6093674345977598
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5481621798832076
                p:
                - 4.1194031095466945
                - 3.6093674345977598
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032653298644296044
                p:
                - 3.0085773573487513
                - 3.403095349015036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032653298644296044
                p:
                - 3.0085773573487513
                - 3.403095349015036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018680347677381012
                p:
                - 3.0084996947195632
                - 3.40309335522422
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018680347677381012
                p:
                - 3.0084996947195632
                - 3.40309335522422
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044824138527054205
                p:
                - 3.020493304424413
                - 3.403474307269759
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044824138527054205
                p:
                - 3.020493304424413
                - 3.403474307269759
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0696880045154202
                p:
                - 3.0324081641315175
                - 3.404157251781842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0696880045154202
                p:
                - 3.0324081641315175
                - 3.404157251781842
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05571220200319798
                p:
                - 3.0323293222952272
                - 3.4041523019023727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05571220200319798
                p:
                - 3.0323293222952272
                - 3.4041523019023727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05156112933522413
                p:
                - 3.03675350082452
                - 3.40438982790959
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05156112933522413
                p:
                - 3.03675350082452
                - 3.40438982790959
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06170411144659668
                p:
                - 3.047727352852719
                - 3.4050119711717453
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06170411144659668
                p:
                - 3.047727352852719
                - 3.4050119711717453
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.048082356733773146
                p:
                - 3.0478107366512073
                - 3.4050165529811114
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.048082356733773146
                p:
                - 3.0478107366512073
                - 3.4050165529811114
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07114608402710648
                p:
                - 3.059632353617153
                - 3.405722125492465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07114608402710648
                p:
                - 3.059632353617153
                - 3.405722125492465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09728987487677968
                p:
                - 3.0715894822210483
                - 3.4067315182619913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09728987487677968
                p:
                - 3.0715894822210483
                - 3.4067315182619913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08661612572553784
                p:
                - 3.073020050821816
                - 3.406863435348619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08661612572553784
                p:
                - 3.073020050821816
                - 3.406863435348619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07270999033902803
                p:
                - 3.0729731798230677
                - 3.406859693542755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07270999033902803
                p:
                - 3.0729731798230677
                - 3.406859693542755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058745023540936525
                p:
                - 3.0728993161454494
                - 3.406854831664079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058745023540936525
                p:
                - 3.0728993161454494
                - 3.406854831664079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08488881439060972
                p:
                - 3.0848680425597914
                - 3.407715869544722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08488881439060972
                p:
                - 3.0848680425597914
                - 3.407715869544722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07436560546870122
                p:
                - 3.0863690073294925
                - 3.4078356404240577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07436560546870122
                p:
                - 3.0863690073294925
                - 3.4078356404240577
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06887308912987769
                p:
                - 3.0901740536080395
                - 3.408108622252696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06887308912987769
                p:
                - 3.0901740536080395
                - 3.408108622252696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05523934170115874
                p:
                - 3.0902519084288254
                - 3.4081134598396274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05523934170115874
                p:
                - 3.0902519084288254
                - 3.4081134598396274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04133238121317181
                p:
                - 3.0902045648359167
                - 3.408111172035159
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04133238121317181
                p:
                - 3.0902045648359167
                - 3.408111172035159
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.067476172062845
                p:
                - 3.102186469023518
                - 3.40876368276489
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.067476172062845
                p:
                - 3.102186469023518
                - 3.40876368276489
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05355237541555087
                p:
                - 3.102131443357125
                - 3.408760348856091
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05355237541555087
                p:
                - 3.102131443357125
                - 3.408760348856091
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06358917267476656
                p:
                - 3.113055418648548
                - 3.4094009071981954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06358917267476656
                p:
                - 3.113055418648548
                - 3.4094009071981954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770169296158123
                p:
                - 3.124378774943694
                - 3.4101982878176367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0770169296158123
                p:
                - 3.124378774943694
                - 3.4101982878176367
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08681010818365545
                p:
                - 3.135173379791049
                - 3.411084494870974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08681010818365545
                p:
                - 3.135173379791049
                - 3.411084494870974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11165478137999531
                p:
                - 3.14704811131759
                - 3.4122667366035624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11165478137999531
                p:
                - 3.14704811131759
                - 3.4122667366035624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09768077315787765
                p:
                - 3.1469703656417205
                - 3.4122585692894267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09768077315787765
                p:
                - 3.1469703656417205
                - 3.4122585692894267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08371027447145934
                p:
                - 3.146894117685342
                - 3.4122516349173444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08371027447145934
                p:
                - 3.146894117685342
                - 3.4122516349173444
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08204494423407371
                p:
                - 3.1524465025518493
                - 3.4127128597899694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08204494423407371
                p:
                - 3.1524465025518493
                - 3.4127128597899694
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09994378684492336
                p:
                - 3.1639779503148593
                - 3.4137650622370543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09994378684492336
                p:
                - 3.1639779503148593
                - 3.4137650622370543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09416728615159002
                p:
                - 3.1676450871611586
                - 3.4141220999476243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09416728615159002
                p:
                - 3.1676450871611586
                - 3.4141220999476243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10037968139838739
                p:
                - 3.1767890256631657
                - 3.415014378764261
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10037968139838739
                p:
                - 3.1767890256631657
                - 3.415014378764261
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11460294600034816
                p:
                - 3.1881152326286046
                - 3.416236558437254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11460294600034816
                p:
                - 3.1881152326286046
                - 3.416236558437254
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10062799929105404
                p:
                - 3.188037083095126
                - 3.416228115721129
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10062799929105404
                p:
                - 3.188037083095126
                - 3.416228115721129
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0914305494907926
                p:
                - 3.1901416008708336
                - 3.4164308345516066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0914305494907926
                p:
                - 3.1901416008708336
                - 3.4164308345516066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07934444315904096
                p:
                - 3.1909270966507015
                - 3.4164980695531195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07934444315904096
                p:
                - 3.1909270966507015
                - 3.4164980695531195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0656300592622305
                p:
                - 3.190967982114888
                - 3.416501038429745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0656300592622305
                p:
                - 3.190967982114888
                - 3.416501038429745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08551376325072722
                p:
                - 3.202615186680268
                - 3.4173829194199863
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08551376325072722
                p:
                - 3.202615186680268
                - 3.4173829194199863
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07174053480098866
                p:
                - 3.202629127152508
                - 3.417384017783954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07174053480098866
                p:
                - 3.202629127152508
                - 3.417384017783954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.088685121631054
                p:
                - 3.2141227548519016
                - 3.4183079365465576
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.088685121631054
                p:
                - 3.2141227548519016
                - 3.4183079365465576
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07812727380321087
                p:
                - 3.2156074123329295
                - 3.4184320541273956
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07812727380321087
                p:
                - 3.2156074123329295
                - 3.4184320541273956
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06737591590518473
                p:
                - 3.217004719685248
                - 3.4185338901950004
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06737591590518473
                p:
                - 3.217004719685248
                - 3.4185338901950004
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05339968285702786
                p:
                - 3.2169256693599872
                - 3.418529110708642
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05339968285702786
                p:
                - 3.2169256693599872
                - 3.418529110708642
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07954347370670105
                p:
                - 3.228898827304415
                - 3.4193261596726683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07954347370670105
                p:
                - 3.228898827304415
                - 3.4193261596726683
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10011868378160299
                p:
                - 3.240567383779962
                - 3.4203771873426003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10011868378160299
                p:
                - 3.240567383779962
                - 3.4203771873426003
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0861648120870409
                p:
                - 3.240498751660439
                - 3.420370776276804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0861648120870409
                p:
                - 3.240498751660439
                - 3.420370776276804
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07221823567572064
                p:
                - 3.240433374799141
                - 3.4203655881335306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07221823567572064
                p:
                - 3.240433374799141
                - 3.4203655881335306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06038548463403436
                p:
                - 3.241336044756828
                - 3.420425524682338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06038548463403436
                p:
                - 3.241336044756828
                - 3.420425524682338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.046516620689642206
                p:
                - 3.2413061748104552
                - 3.420423926580037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.046516620689642206
                p:
                - 3.2413061748104552
                - 3.420423926580037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05282425574284481
                p:
                - 3.250525874735276
                - 3.4208822500955263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05282425574284481
                p:
                - 3.250525874735276
                - 3.4208822500955263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05931002349970755
                p:
                - 3.2598240877117455
                - 3.421404121253536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05931002349970755
                p:
                - 3.2598240877117455
                - 3.421404121253536
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05222204983722389
                p:
                - 3.262901805162054
                - 3.42157593149607
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05222204983722389
                p:
                - 3.262901805162054
                - 3.42157593149607
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04388415081421735
                p:
                - 3.265407701917506
                - 3.421696440374249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04388415081421735
                p:
                - 3.265407701917506
                - 3.421696440374249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031018823593328464
                p:
                - 3.2658381073739498
                - 3.4217125672393203
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031018823593328464
                p:
                - 3.2658381073739498
                - 3.4217125672393203
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05716261444300165
                p:
                - 3.277826103900499
                - 3.422241469397289
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05716261444300165
                p:
                - 3.277826103900499
                - 3.422241469397289
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08330640529267484
                p:
                - 3.289796177843495
                - 3.4230835667862407
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08330640529267484
                p:
                - 3.289796177843495
                - 3.4230835667862407
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10945019614234804
                p:
                - 3.301740148149725
                - 3.424238283867245
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10945019614234804
                p:
                - 3.301740148149725
                - 3.424238283867245
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11654216936862255
                p:
                - 3.31127007434163
                - 3.425319735780353
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11654216936862255
                p:
                - 3.31127007434163
                - 3.425319735780353
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1025662890821781
                p:
                - 3.311191515383989
                - 3.4253110947162178
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1025662890821781
                p:
                - 3.311191515383989
                - 3.4253110947162178
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1287100799318513
                p:
                - 3.323111032149999
                - 3.426695622895082
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1287100799318513
                p:
                - 3.323111032149999
                - 3.426695622895082
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.114756969013616
                p:
                - 3.323042957969659
                - 3.4266872948063605
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.114756969013616
                p:
                - 3.323042957969659
                - 3.4266872948063605
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11560708511531534
                p:
                - 3.329724488770293
                - 3.42746030859393
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11560708511531534
                p:
                - 3.329724488770293
                - 3.42746030859393
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10512499709058332
                p:
                - 3.331239823070623
                - 3.4276282324036864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10512499709058332
                p:
                - 3.331239823070623
                - 3.4276282324036864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1219343334134591
                p:
                - 3.342689444862424
                - 3.428933717751983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1219343334134591
                p:
                - 3.342689444862424
                - 3.428933717751983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1079881879750408
                p:
                - 3.3426244918688064
                - 3.4289262176039217
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1079881879750408
                p:
                - 3.3426244918688064
                - 3.4289262176039217
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11517536637530223
                p:
                - 3.3521993641742336
                - 3.429999055023649
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11517536637530223
                p:
                - 3.3521993641742336
                - 3.429999055023649
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10150965384496237
                p:
                - 3.352262325932397
                - 3.4300059032747123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10150965384496237
                p:
                - 3.352262325932397
                - 3.4300059032747123
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10017239693607348
                p:
                - 3.357955351137036
                - 3.430581947680615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10017239693607348
                p:
                - 3.357955351137036
                - 3.430581947680615
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09808020902287086
                p:
                - 3.363304542876185
                - 3.431113936870307
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09808020902287086
                p:
                - 3.363304542876185
                - 3.431113936870307
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09902980038914537
                p:
                - 3.3700434050201116
                - 3.4317802441595022
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09902980038914537
                p:
                - 3.3700434050201116
                - 3.4317802441595022
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10508640544574667
                p:
                - 3.3791118345075457
                - 3.4327089776288697
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10508640544574667
                p:
                - 3.3791118345075457
                - 3.4327089776288697
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1111759069314983
                p:
                - 3.3881894680257814
                - 3.4336943962525233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1111759069314983
                p:
                - 3.3881894680257814
                - 3.4336943962525233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11177217816823032
                p:
                - 3.3947580277052554
                - 3.4344296682898428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11177217816823032
                p:
                - 3.3947580277052554
                - 3.4344296682898428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12756981387620417
                p:
                - 3.4061482047634626
                - 3.4357992865423066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12756981387620417
                p:
                - 3.4061482047634626
                - 3.4357992865423066
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12146498758038718
                p:
                - 3.4096546201743
                - 3.436238166841813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12146498758038718
                p:
                - 3.4096546201743
                - 3.436238166841813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10750353896986431
                p:
                - 3.40958268549367
                - 3.4362298952838195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10750353896986431
                p:
                - 3.40958268549367
                - 3.4362298952838195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09354528827093621
                p:
                - 3.4095121027753454
                - 3.436222776000785
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09354528827093621
                p:
                - 3.4095121027753454
                - 3.436222776000785
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07956964114849176
                p:
                - 3.4094334725114996
                - 3.4362159529160197
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07956964114849176
                p:
                - 3.4094334725114996
                - 3.4362159529160197
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0919939553661388
                p:
                - 3.420692155529225
                - 3.437184118912371
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0919939553661388
                p:
                - 3.420692155529225
                - 3.437184118912371
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11813217829515839
                p:
                - 3.4326253648332488
                - 3.438442491967725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11813217829515839
                p:
                - 3.4326253648332488
                - 3.438442491967725
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10734759644183813
                p:
                - 3.4340023332775185
                - 3.4385983923078465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10734759644183813
                p:
                - 3.4340023332775185
                - 3.4385983923078465
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09340377195446557
                p:
                - 3.4339383377482835
                - 3.438591947052347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09340377195446557
                p:
                - 3.4339383377482835
                - 3.438591947052347
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07944510989051785
                p:
                - 3.433867473557455
                - 3.4385858073604934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07944510989051785
                p:
                - 3.433867473557455
                - 3.4385858073604934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0684183731686355
                p:
                - 3.4351386045662062
                - 3.4386799558877756
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0684183731686355
                p:
                - 3.4351386045662062
                - 3.4386799558877756
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055884886372013276
                p:
                - 3.4357205002621454
                - 3.438716168293042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055884886372013276
                p:
                - 3.4357205002621454
                - 3.438716168293042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04609003664652308
                p:
                - 3.4375581612332957
                - 3.4388099472415385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04609003664652308
                p:
                - 3.4375581612332957
                - 3.4388099472415385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0655288489943662
                p:
                - 3.4491978731558843
                - 3.439460228360975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0655288489943662
                p:
                - 3.4491978731558843
                - 3.439460228360975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0916726398440394
                p:
                - 3.461160483083276
                - 3.440402439557225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0916726398440394
                p:
                - 3.461160483083276
                - 3.440402439557225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11439857062260146
                p:
                - 3.472923201858776
                - 3.4416187256219866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11439857062260146
                p:
                - 3.472923201858776
                - 3.4416187256219866
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10048158976309819
                p:
                - 3.4728715035363518
                - 3.4416131496784894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10048158976309819
                p:
                - 3.4728715035363518
                - 3.4416131496784894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09368189546610473
                p:
                - 3.4760711955317825
                - 3.44192476093354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09368189546610473
                p:
                - 3.4760711955317825
                - 3.44192476093354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08027737346763414
                p:
                - 3.476253721577193
                - 3.441940677140301
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08027737346763414
                p:
                - 3.476253721577193
                - 3.441940677140301
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06631658559745113
                p:
                - 3.4761818097789523
                - 3.441935396763126
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06631658559745113
                p:
                - 3.4761818097789523
                - 3.441935396763126
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0691346679750982
                p:
                - 3.4837937122975067
                - 3.4424517072712737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0691346679750982
                p:
                - 3.4837937122975067
                - 3.4424517072712737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08446793793758184
                p:
                - 3.4952085158749573
                - 3.4433301068008726
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08446793793758184
                p:
                - 3.4952085158749573
                - 3.4433301068008726
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07525769521130733
                p:
                - 3.497310182509772
                - 3.443498309572965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07525769521130733
                p:
                - 3.497310182509772
                - 3.443498309572965
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06128473228413086
                p:
                - 3.497232669795584
                - 3.4434930094487735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06128473228413086
                p:
                - 3.497232669795584
                - 3.4434930094487735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06027624018870602
                p:
                - 3.503094822446227
                - 3.443849753347968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06027624018870602
                p:
                - 3.503094822446227
                - 3.443849753347968
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05225420778766027
                p:
                - 3.505744398581644
                - 3.4439989898590415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05225420778766027
                p:
                - 3.505744398581644
                - 3.4439989898590415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.039585548266902096
                p:
                - 3.5062648268425702
                - 3.4440229046728748
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.039585548266902096
                p:
                - 3.5062648268425702
                - 3.4440229046728748
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027456025276065492
                p:
                - 3.5070328350374584
                - 3.444048658558596
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027456025276065492
                p:
                - 3.5070328350374584
                - 3.444048658558596
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024071521794758306
                p:
                - 3.51181365417506
                - 3.4441718577601055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024071521794758306
                p:
                - 3.51181365417506
                - 3.4441718577601055
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05021531264443149
                p:
                - 3.523805035815789
                - 3.444617463594514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05021531264443149
                p:
                - 3.523805035815789
                - 3.444617463594514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05292909512887595
                p:
                - 3.5313764752740386
                - 3.4450082859644944
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05292909512887595
                p:
                - 3.5313764752740386
                - 3.4450082859644944
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04258143128677137
                p:
                - 3.5329609776384245
                - 3.4450840118666646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04258143128677137
                p:
                - 3.5329609776384245
                - 3.4450840118666646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06872522213644457
                p:
                - 3.5449420574610233
                - 3.445751488081812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06872522213644457
                p:
                - 3.5449420574610233
                - 3.445751488081812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054792947868026264
                p:
                - 3.544883152209779
                - 3.4457478455150747
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054792947868026264
                p:
                - 3.544883152209779
                - 3.4457478455150747
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07967322352109815
                p:
                - 3.556791439855941
                - 3.4465496849848374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07967322352109815
                p:
                - 3.556791439855941
                - 3.4465496849848374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10581701437077135
                p:
                - 3.5687395266198156
                - 3.447660999924983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10581701437077135
                p:
                - 3.5687395266198156
                - 3.447660999924983
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12319437566515042
                p:
                - 3.5802166387052328
                - 3.4489809686170982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12319437566515042
                p:
                - 3.5802166387052328
                - 3.4489809686170982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927465741171251
                p:
                - 3.5801637434432476
                - 3.448974792522846
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10927465741171251
                p:
                - 3.5801637434432476
                - 3.448974792522846
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09538059825583016
                p:
                - 3.580122483231555
                - 3.44897055566496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09538059825583016
                p:
                - 3.580122483231555
                - 3.44897055566496
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09539096391700662
                p:
                - 3.5864343135273415
                - 3.449574447131244
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09539096391700662
                p:
                - 3.5864343135273415
                - 3.449574447131244
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12153475476667981
                p:
                - 3.59836345780941
                - 3.4508734139941253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12153475476667981
                p:
                - 3.59836345780941
                - 3.4508734139941253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10756999217824843
                p:
                - 3.598290012558332
                - 3.4508649636715134
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10756999217824843
                p:
                - 3.598290012558332
                - 3.4508649636715134
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12170151685890201
                p:
                - 3.609602551985087
                - 3.452167495848951
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12170151685890201
                p:
                - 3.609602551985087
                - 3.452167495848951
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11187914566785626
                p:
                - 3.611417523079172
                - 3.4523804359722385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11187914566785626
                p:
                - 3.611417523079172
                - 3.4523804359722385
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1003387791166275
                p:
                - 3.6124505418669126
                - 3.452490461765124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1003387791166275
                p:
                - 3.6124505418669126
                - 3.452490461765124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09918679390394776
                p:
                - 3.6182288018560707
                - 3.453068837139358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09918679390394776
                p:
                - 3.6182288018560707
                - 3.453068837139358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0910023092649935
                p:
                - 3.620796358773455
                - 3.453313736464562
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0910023092649935
                p:
                - 3.620796358773455
                - 3.453313736464562
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09732591199505887
                p:
                - 3.629993844980601
                - 3.4541823784736243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09732591199505887
                p:
                - 3.629993844980601
                - 3.4541823784736243
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09388515503022227
                p:
                - 3.6347287087931917
                - 3.4546364419415925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09388515503022227
                p:
                - 3.6347287087931917
                - 3.4546364419415925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08772610614786933
                p:
                - 3.6382231388442983
                - 3.454954630906676
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08772610614786933
                p:
                - 3.6382231388442983
                - 3.454954630906676
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08748726316028763
                p:
                - 3.6444255277356072
                - 3.4554993960262657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08748726316028763
                p:
                - 3.6444255277356072
                - 3.4554993960262657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10884693368852291
                p:
                - 3.6561247156361647
                - 3.4566515748339417
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10884693368852291
                p:
                - 3.6561247156361647
                - 3.4566515748339417
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1349907245381961
                p:
                - 3.6680353016390885
                - 3.4581109374620143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1349907245381961
                p:
                - 3.6680353016390885
                - 3.4581109374620143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1611345153878693
                p:
                - 3.679903668518995
                - 3.4598811537813368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1611345153878693
                p:
                - 3.679903668518995
                - 3.4598811537813368
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14743479625309805
                p:
                - 3.6799508258253897
                - 3.4598884877143936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14743479625309805
                p:
                - 3.6799508258253897
                - 3.4598884877143936
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1341871732873595
                p:
                - 3.6802035344758157
                - 3.4599243089330534
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1341871732873595
                p:
                - 3.6802035344758157
                - 3.4599243089330534
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12271419294640525
                p:
                - 3.681264512847597
                - 3.460061346849285
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12271419294640525
                p:
                - 3.681264512847597
                - 3.460061346849285
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11053973931191374
                p:
                - 3.6820072495715186
                - 3.4601483648736027
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11053973931191374
                p:
                - 3.6820072495715186
                - 3.4601483648736027
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12360126949622746
                p:
                - 3.693262402033637
                - 3.461472064103404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12360126949622746
                p:
                - 3.693262402033637
                - 3.461472064103404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1330396690772732
                p:
                - 3.7038427728647108
                - 3.4628372435721144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1330396690772732
                p:
                - 3.7038427728647108
                - 3.4628372435721144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12865279367609672
                p:
                - 3.7081281413741345
                - 3.4634011899635277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12865279367609672
                p:
                - 3.7081281413741345
                - 3.4634011899635277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1364413046309987
                p:
                - 3.7179520058720086
                - 3.464710993738515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1364413046309987
                p:
                - 3.7179520058720086
                - 3.464710993738515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1625850954806719
                p:
                - 3.72981779242566
                - 3.466498424206101
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1625850954806719
                p:
                - 3.72981779242566
                - 3.466498424206101
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15480616361112942
                p:
                - 3.7325484025696047
                - 3.4669354348792085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15480616361112942
                p:
                - 3.7325484025696047
                - 3.4669354348792085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18094995446080261
                p:
                - 3.7443793641408587
                - 3.4689404651814186
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18094995446080261
                p:
                - 3.7443793641408587
                - 3.4689404651814186
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1669747653546196
                p:
                - 3.74430183670498
                - 3.468926840607912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1669747653546196
                p:
                - 3.74430183670498
                - 3.468926840607912
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15701263433949542
                p:
                - 3.746042021639374
                - 3.4692112316259527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15701263433949542
                p:
                - 3.746042021639374
                - 3.4692112316259527
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1831564251891686
                p:
                - 3.7578685303739623
                - 3.4712423616966204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1831564251891686
                p:
                - 3.7578685303739623
                - 3.4712423616966204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2093002160388418
                p:
                - 3.7696379022515587
                - 3.473581952220645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2093002160388418
                p:
                - 3.7696379022515587
                - 3.473581952220645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21796747918393986
                p:
                - 3.7797175675742487
                - 3.4757686785414483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21796747918393986
                p:
                - 3.7797175675742487
                - 3.4757686785414483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24411127003361305
                p:
                - 3.7913983818897066
                - 3.4785164731373124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24411127003361305
                p:
                - 3.7913983818897066
                - 3.4785164731373124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23055771957846272
                p:
                - 3.7915099785128907
                - 3.478543467624515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23055771957846272
                p:
                - 3.7915099785128907
                - 3.478543467624515
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.216626389232149
                p:
                - 3.791452852330624
                - 3.4785304774650143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.216626389232149
                p:
                - 3.791452852330624
                - 3.4785304774650143
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20296040378302482
                p:
                - 3.791514674264404
                - 3.4785436409908006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20296040378302482
                p:
                - 3.791514674264404
                - 3.4785436409908006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21236475181204445
                p:
                - 3.8019382638048125
                - 3.4807398917880263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21236475181204445
                p:
                - 3.8019382638048125
                - 3.4807398917880263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23657753295897255
                p:
                - 3.8135409131363645
                - 3.4833889956450204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23657753295897255
                p:
                - 3.8135409131363645
                - 3.4833889956450204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23202673296511633
                p:
                - 3.8176719433865487
                - 3.4843750145474495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23202673296511633
                p:
                - 3.8176719433865487
                - 3.4843750145474495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22549336111675033
                p:
                - 3.8209220791105536
                - 3.4851317625321934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22549336111675033
                p:
                - 3.8209220791105536
                - 3.4851317625321934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21179915460671112
                p:
                - 3.820971137114649
                - 3.485142663142894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21179915460671112
                p:
                - 3.820971137114649
                - 3.485142663142894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22035464945782224
                p:
                - 3.8309953223495725
                - 3.4873430092523345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22035464945782224
                p:
                - 3.8309953223495725
                - 3.4873430092523345
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2110162546898484
                p:
                - 3.832997398773734
                - 3.487781651104242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2110162546898484
                p:
                - 3.832997398773734
                - 3.487781651104242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23716004553952158
                p:
                - 3.8446970312679243
                - 3.490448184005622
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23716004553952158
                p:
                - 3.8446970312679243
                - 3.490448184005622
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2423551406603059
                p:
                - 3.8531679845302222
                - 3.4925189914968495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2423551406603059
                p:
                - 3.8531679845302222
                - 3.4925189914968495
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2493984867020052
                p:
                - 3.8624489684858556
                - 3.4948480961806894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2493984867020052
                p:
                - 3.8624489684858556
                - 3.4948480961806894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24982103640109019
                p:
                - 3.8687764472495974
                - 3.496461136808879
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24982103640109019
                p:
                - 3.8687764472495974
                - 3.496461136808879
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2759648272507634
                p:
                - 3.8803638238705997
                - 3.4995795500682645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2759648272507634
                p:
                - 3.8803638238705997
                - 3.4995795500682645
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30210861810043654
                p:
                - 3.8918657228868527
                - 3.5029998011165335
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.30210861810043654
                p:
                - 3.8918657228868527
                - 3.5029998011165335
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2919160333787241
                p:
                - 3.8934506419136987
                - 3.5034848904694127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2919160333787241
                p:
                - 3.8934506419136987
                - 3.5034848904694127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29934293398343
                p:
                - 3.9027727218592068
                - 3.5063239668167565
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29934293398343
                p:
                - 3.9027727218592068
                - 3.5063239668167565
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3052616786053908
                p:
                - 3.911414805692524
                - 3.509019092814264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3052616786053908
                p:
                - 3.911414805692524
                - 3.509019092814264
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.31183111967558685
                p:
                - 3.9203244544073925
                - 3.511858825015355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.31183111967558685
                p:
                - 3.9203244544073925
                - 3.511858825015355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3185119088111424
                p:
                - 3.9292636844894258
                - 3.514773364258052
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3185119088111424
                p:
                - 3.9292636844894258
                - 3.514773364258052
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34465569966081555
                p:
                - 3.9406096965968014
                - 3.5186797446123634
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.34465569966081555
                p:
                - 3.9406096965968014
                - 3.5186797446123634
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3707994905104887
                p:
                - 3.9518497154805066
                - 3.522881384019454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3707994905104887
                p:
                - 3.9518497154805066
                - 3.522881384019454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3969432813601619
                p:
                - 3.9629760590499354
                - 3.527375410831601
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3969432813601619
                p:
                - 3.9629760590499354
                - 3.527375410831601
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4023055983572861
                p:
                - 3.9710800923490766
                - 3.530798154125014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4023055983572861
                p:
                - 3.9710800923490766
                - 3.530798154125014
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4149061695755867
                p:
                - 3.9814582889401615
                - 3.5352916510614554
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4149061695755867
                p:
                - 3.9814582889401615
                - 3.5352916510614554
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4086019769052599
                p:
                - 3.9846128506624754
                - 3.536669305651234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4086019769052599
                p:
                - 3.9846128506624754
                - 3.536669305651234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39673662466044946
                p:
                - 3.9854313851348317
                - 3.5370179548686336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.39673662466044946
                p:
                - 3.9854313851348317
                - 3.5370179548686336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4228804155101226
                p:
                - 3.996437437266599
                - 3.5417990232310483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4228804155101226
                p:
                - 3.996437437266599
                - 3.5417990232310483
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4490242063597958
                p:
                - 4.007314747293594
                - 3.546866164909539
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4490242063597958
                p:
                - 4.007314747293594
                - 3.546866164909539
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.47516799720946895
                p:
                - 4.018055881021796
                - 3.5522159167211784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.47516799720946895
                p:
                - 4.018055881021796
                - 3.5522159167211784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4619861873143186
                p:
                - 4.018310556488162
                - 3.5523448276176053
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4619861873143186
                p:
                - 4.018310556488162
                - 3.5523448276176053
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4480224624115212
                p:
                - 4.018244576220728
                - 3.5523125472917774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4480224624115212
                p:
                - 4.018244576220728
                - 3.5523125472917774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43436222379703754
                p:
                - 4.0183041166610565
                - 3.5523406645474567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.43436222379703754
                p:
                - 4.0183041166610565
                - 3.5523406645474567
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4605060146467107
                p:
                - 4.0291225310365935
                - 3.5575323606684224
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4605060146467107
                p:
                - 4.0291225310365935
                - 3.5575323606684224
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4623706626405669
                p:
                - 4.035562133791266
                - 3.5607343981101782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4623706626405669
                p:
                - 4.035562133791266
                - 3.5607343981101782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4885144534902401
                p:
                - 4.046230912776939
                - 3.56622702527467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4885144534902401
                p:
                - 4.046230912776939
                - 3.56622702527467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5146582443399133
                p:
                - 4.056752464188598
                - 3.5719966660004934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5146582443399133
                p:
                - 4.056752464188598
                - 3.5719966660004934
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5408020351895865
                p:
                - 4.067119596978603
                - 3.578039376975517
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5408020351895865
                p:
                - 4.067119596978603
                - 3.578039376975517
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5594084443608283
                p:
                - 4.077021393471292
                - 3.5841116538908016
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5594084443608283
                p:
                - 4.077021393471292
                - 3.5841116538908016
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5459798810650244
                p:
                - 4.077167941378585
                - 3.584202047314311
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5459798810650244
                p:
                - 4.077167941378585
                - 3.584202047314311
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5627719809902532
                p:
                - 4.086965070677278
                - 3.590267864319806
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5627719809902532
                p:
                - 4.086965070677278
                - 3.590267864319806
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5511879946222009
                p:
                - 4.087829918721017
                - 3.5908064487827813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5511879946222009
                p:
                - 4.087829918721017
                - 3.5908064487827813
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.541311813530397
                p:
                - 4.0893703006550846
                - 3.59174293518714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.541311813530397
                p:
                - 4.0893703006550846
                - 3.59174293518714
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5415997396323579
                p:
                - 4.094913159464784
                - 3.595076467085118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5415997396323579
                p:
                - 4.094913159464784
                - 3.595076467085118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5279306451097435
                p:
                - 4.094966314923906
                - 3.5951079529803494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5279306451097435
                p:
                - 4.094966314923906
                - 3.5951079529803494
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5293267675585017
                p:
                - 4.100990705037381
                - 3.5986266572701737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5293267675585017
                p:
                - 4.100990705037381
                - 3.5986266572701737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5159455049666063
                p:
                - 4.1011587159928435
                - 3.598723442914982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5159455049666063
                p:
                - 4.1011587159928435
                - 3.598723442914982
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5220183890335344
                p:
                - 4.10908073238375
                - 3.603248584385573
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5220183890335344
                p:
                - 4.10908073238375
                - 3.603248584385573
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5481621798832076
                p:
                - 4.1194031095466945
                - 3.6093674345977598
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5481621798832076
                p:
                - 4.1194031095466945
                - 3.6093674345977598
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}