Robot observations

Log data
~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553450061310404
                p:
                - 0.8445379945726552
                - 3.143971349958616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553450061310404
                p:
                - 0.8445379945726552
                - 3.143971349958616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482201944644797
                p:
                - 0.8438475949287407
                - 3.140467775164954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482201944644797
                p:
                - 0.8438475949287407
                - 3.140467775164954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41095382797919
                p:
                - 0.8429095349136413
                - 3.137022237266284
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41095382797919
                p:
                - 0.8429095349136413
                - 3.137022237266284
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3397057113135835
                p:
                - 0.8417285743818572
                - 3.1336522194287246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3397057113135835
                p:
                - 0.8417285743818572
                - 3.1336522194287246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309961353469008
                p:
                - 0.8403787825263362
                - 3.1303455284391015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309961353469008
                p:
                - 0.8403787825263362
                - 3.1303455284391015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.285750831091622
                p:
                - 0.838940268683955
                - 3.1270764094937924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.285750831091622
                p:
                - 0.838940268683955
                - 3.1270764094937924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269841059967178
                p:
                - 0.8374364488346016
                - 3.1238367582881947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269841059967178
                p:
                - 0.8374364488346016
                - 3.1238367582881947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8359035417480478
                - 3.120610727420895
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8359035417480478
                - 3.120610727420895
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8343672879863068
                - 3.117386288426107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8343672879863068
                - 3.117386288426107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8328310342245657
                - 3.1141618494313192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8328310342245657
                - 3.1141618494313192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8312947804628247
                - 3.1109374104365313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8312947804628247
                - 3.1109374104365313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2726079777007735
                p:
                - 0.8297663391417215
                - 3.1077092645176436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2726079777007735
                p:
                - 0.8297663391417215
                - 3.1077092645176436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279525270086917
                p:
                - 0.8282569062347156
                - 3.1044721910565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279525270086917
                p:
                - 0.8282569062347156
                - 3.1044721910565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2629237675811655
                p:
                - 0.8267318312649198
                - 3.1012424949079644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2629237675811655
                p:
                - 0.8267318312649198
                - 3.1012424949079644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2836756408437795
                p:
                - 0.8252134716426396
                - 3.0980096618755066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2836756408437795
                p:
                - 0.8252134716426396
                - 3.0980096618755066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3044275141063935
                p:
                - 0.8237625214683937
                - 3.094746018367067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3044275141063935
                p:
                - 0.8237625214683937
                - 3.094746018367067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30926962014025
                p:
                - 0.8223534298244121
                - 3.0914640190245097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30926962014025
                p:
                - 0.8223534298244121
                - 3.0914640190245097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314111726174106
                p:
                - 0.8209602464258929
                - 3.0881752352122502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314111726174106
                p:
                - 0.8209602464258929
                - 3.0881752352122502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318953832207963
                p:
                - 0.8195830039373379
                - 3.0848797440389344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318953832207963
                p:
                - 0.8195830039373379
                - 3.0848797440389344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323795938241819
                p:
                - 0.8182217346494984
                - 3.0815776227704657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323795938241819
                p:
                - 0.8182217346494984
                - 3.0815776227704657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328638044275675
                p:
                - 0.8168764704786196
                - 3.0782689488281987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328638044275675
                p:
                - 0.8168764704786196
                - 3.0782689488281987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333480150309532
                p:
                - 0.8155472429656911
                - 3.074953799787121
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333480150309532
                p:
                - 0.8155472429656911
                - 3.074953799787121
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.338322256343388
                p:
                - 0.8142340832757083
                - 3.0716322533740334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.338322256343388
                p:
                - 0.8142340832757083
                - 3.0716322533740334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323104212704303
                p:
                - 0.8129037207934802
                - 3.0683175930085076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323104212704303
                p:
                - 0.8129037207934802
                - 3.0683175930085076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.307886169065218
                p:
                - 0.8115230716577176
                - 3.0650235611876497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.307886169065218
                p:
                - 0.8115230716577176
                - 3.0650235611876497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312728275099074
                p:
                - 0.8101253397223815
                - 3.061736707923108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312728275099074
                p:
                - 0.8101253397223815
                - 3.061736707923108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324487669623257
                p:
                - 0.8087549455705142
                - 3.0584383816774556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324487669623257
                p:
                - 0.8087549455705142
                - 3.0584383816774556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3362470641474395
                p:
                - 0.8074234315945898
                - 3.0551241688469104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3362470641474395
                p:
                - 0.8074234315945898
                - 3.0551241688469104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348006458671622
                p:
                - 0.8061309819187126
                - 3.051794527726676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348006458671622
                p:
                - 0.8061309819187126
                - 3.051794527726676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359765853195805
                p:
                - 0.804877775265106
                - 3.0484499187454066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359765853195805
                p:
                - 0.804877775265106
                - 3.0484499187454066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3625327709294
                p:
                - 0.803648887216053
                - 3.0450962776680655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3625327709294
                p:
                - 0.803648887216053
                - 3.0450962776680655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361149312062603
                p:
                - 0.8024223189796098
                - 3.041741786532549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361149312062603
                p:
                - 0.8024223189796098
                - 3.041741786532549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363916229796198
                p:
                - 0.8011980717295812
                - 3.038386448549047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363916229796198
                p:
                - 0.8011980717295812
                - 3.038386448549047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366683147529793
                p:
                - 0.7999831130981891
                - 3.0350277360223874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366683147529793
                p:
                - 0.7999831130981891
                - 3.0350277360223874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369450065263388
                p:
                - 0.7987774523869489
                - 3.0316656746662987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369450065263388
                p:
                - 0.7987774523869489
                - 3.0316656746662987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848562757637
                p:
                - 0.7975485779962547
                - 3.028312070842461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848562757637
                p:
                - 0.7975485779962547
                - 3.028312070842461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35354029219097
                p:
                - 0.7962930508374564
                - 3.024968310247604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35354029219097
                p:
                - 0.7962930508374564
                - 3.024968310247604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339013979933192
                p:
                - 0.7950144353863887
                - 3.0216333437763403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339013979933192
                p:
                - 0.7950144353863887
                - 3.0216333437763403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3486981900529305
                p:
                - 0.7937277432814154
                - 3.0183014663944756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3486981900529305
                p:
                - 0.7937277432814154
                - 3.0183014663944756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358382400172669
                p:
                - 0.7924733776078023
                - 3.014957284847723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358382400172669
                p:
                - 0.7924733776078023
                - 3.014957284847723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833528026003
                p:
                - 0.7912561034042933
                - 3.0115994340672287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833528026003
                p:
                - 0.7912561034042933
                - 3.0115994340672287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376367361545349
                p:
                - 0.7900690672658953
                - 3.008230755422415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376367361545349
                p:
                - 0.7900690672658953
                - 3.008230755422415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3839763853128
                p:
                - 0.7889041949210849
                - 3.004854352789243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3839763853128
                p:
                - 0.7889041949210849
                - 3.004854352789243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389510218832147
                p:
                - 0.7877615340904491
                - 3.0014703644866603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389510218832147
                p:
                - 0.7877615340904491
                - 3.0014703644866603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395044052351493
                p:
                - 0.7866376170881195
                - 2.99808010473588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395044052351493
                p:
                - 0.7866376170881195
                - 2.99808010473588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40057788587084
                p:
                - 0.7855324783320711
                - 2.994683677357624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40057788587084
                p:
                - 0.7855324783320711
                - 2.994683677357624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406111719390187
                p:
                - 0.7844461516652277
                - 2.991281186361487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406111719390187
                p:
                - 0.7844461516652277
                - 2.991281186361487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411645552909533
                p:
                - 0.7833786703544265
                - 2.987872735942752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411645552909533
                p:
                - 0.7833786703544265
                - 2.987872735942752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41717938642888
                p:
                - 0.782330067089399
                - 2.9844584304791972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41717938642888
                p:
                - 0.782330067089399
                - 2.9844584304791972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422713219948227
                p:
                - 0.7813003739817695
                - 2.9810383745279023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422713219948227
                p:
                - 0.7813003739817695
                - 2.9810383745279023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428247053467573
                p:
                - 0.7802896225640725
                - 2.977612672822046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428247053467573
                p:
                - 0.7802896225640725
                - 2.977612672822046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43378088698692
                p:
                - 0.7792978437887862
                - 2.974181430267696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43378088698692
                p:
                - 0.7792978437887862
                - 2.974181430267696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439314720506267
                p:
                - 0.7783250680273855
                - 2.970744751940602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439314720506267
                p:
                - 0.7783250680273855
                - 2.970744751940602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444848554025613
                p:
                - 0.7773713250694115
                - 2.967302743082972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444848554025613
                p:
                - 0.7773713250694115
                - 2.967302743082972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45038238754496
                p:
                - 0.7764366441215591
                - 2.963855509100254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45038238754496
                p:
                - 0.7764366441215591
                - 2.963855509100254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455916221064307
                p:
                - 0.7755210538067828
                - 2.9604031555579047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455916221064307
                p:
                - 0.7755210538067828
                - 2.9604031555579047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461450054583653
                p:
                - 0.7746245821634204
                - 2.9569457881781585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461450054583653
                p:
                - 0.7746245821634204
                - 2.9569457881781585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374292172271836
                p:
                - 0.7735881208097602
                - 2.9535289537277585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374292172271836
                p:
                - 0.7735881208097602
                - 2.9535289537277585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833525104908
                p:
                - 0.7723975890243532
                - 2.9501615058481514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833525104908
                p:
                - 0.7723975890243532
                - 2.9501615058481514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3922771316965425
                p:
                - 0.771237408356021
                - 2.946783551563881
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3922771316965425
                p:
                - 0.771237408356021
                - 2.946783551563881
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413720738288177
                p:
                - 0.770149924390966
                - 2.9433814973380437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413720738288177
                p:
                - 0.770149924390966
                - 2.9433814973380437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089158527523
                p:
                - 0.7691320807612895
                - 2.9399579495556614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089158527523
                p:
                - 0.7691320807612895
                - 2.9399579495556614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4337808879608565
                p:
                - 0.7681486108420517
                - 2.9365243115024953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4337808879608565
                p:
                - 0.7681486108420517
                - 2.9365243115024953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4344726173941895
                p:
                - 0.7671675163064196
                - 2.9330899939757735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4344726173941895
                p:
                - 0.7671675163064196
                - 2.9330899939757735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440006450913536
                p:
                - 0.7661971180324604
                - 2.929652643572369
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440006450913536
                p:
                - 0.7661971180324604
                - 2.929652643572369
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45245757876687
                p:
                - 0.765257673754004
                - 2.926206723840531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45245757876687
                p:
                - 0.765257673754004
                - 2.926206723840531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464908706620204
                p:
                - 0.7643612067744537
                - 2.9227493743781294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464908706620204
                p:
                - 0.7643612067744537
                - 2.9227493743781294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359834473537
                p:
                - 0.7635078560718143
                - 2.919281131173148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359834473537
                p:
                - 0.7635078560718143
                - 2.919281131173148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810962326871
                p:
                - 0.7626977539398349
                - 2.9158025319024135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810962326871
                p:
                - 0.7626977539398349
                - 2.9158025319024135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4911944211936685
                p:
                - 0.7619117284959285
                - 2.912318390054204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4911944211936685
                p:
                - 0.7619117284959285
                - 2.912318390054204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480818479692753
                p:
                - 0.7611100489951692
                - 2.9088378327142337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480818479692753
                p:
                - 0.7611100489951692
                - 2.9088378327142337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359832525825
                p:
                - 0.7602843095339711
                - 2.905362890197276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359832525825
                p:
                - 0.7602843095339711
                - 2.905362890197276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473901185358897
                p:
                - 0.7594465564354851
                - 2.901890824400101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473901185358897
                p:
                - 0.7594465564354851
                - 2.901890824400101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4794350188782435
                p:
                - 0.7586124070508842
                - 2.8984178940221557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4794350188782435
                p:
                - 0.7586124070508842
                - 2.8984178940221557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491886146731577
                p:
                - 0.757809525392988
                - 2.8949376211314175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491886146731577
                p:
                - 0.757809525392988
                - 2.8949376211314175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7570343493830747
                - 2.8914510507094136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7570343493830747
                - 2.8914510507094136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498803441065434
                p:
                - 0.7562712368024482
                - 2.88796182008602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498803441065434
                p:
                - 0.7562712368024482
                - 2.88796182008602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7555081242218218
                - 2.8844725894626264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7555081242218218
                - 2.8844725894626264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810960379159
                p:
                - 0.754729331615365
                - 2.88098682804193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810960379159
                p:
                - 0.754729331615365
                - 2.88098682804193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7539505390089083
                - 2.877501066621234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7539505390089083
                - 2.877501066621234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500878627417852
                p:
                - 0.7531910478519644
                - 2.87401104888655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500878627417852
                p:
                - 0.7531910478519644
                - 2.87401104888655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50226208628465
                p:
                - 0.7524436310768174
                - 2.87051842113926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50226208628465
                p:
                - 0.7524436310768174
                - 2.87051842113926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503645545151447
                p:
                - 0.7517010469222165
                - 2.8670247627143066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503645545151447
                p:
                - 0.7517010469222165
                - 2.8670247627143066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505029004018245
                p:
                - 0.7509632968094366
                - 2.863530080298406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505029004018245
                p:
                - 0.7509632968094366
                - 2.863530080298406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412462885042
                p:
                - 0.7502303821505012
                - 2.860034380580234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412462885042
                p:
                - 0.7502303821505012
                - 2.860034380580234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50779592175184
                p:
                - 0.7495023043481779
                - 2.8565376702504137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50779592175184
                p:
                - 0.7495023043481779
                - 2.8565376702504137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5091793806186375
                p:
                - 0.7487790647959769
                - 2.8530399560015014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5091793806186375
                p:
                - 0.7487790647959769
                - 2.8530399560015014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562839485435
                p:
                - 0.7480606648781483
                - 2.8495412445279764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562839485435
                p:
                - 0.7480606648781483
                - 2.8495412445279764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5029538157179845
                p:
                - 0.747331379391262
                - 2.8460447941851843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5029538157179845
                p:
                - 0.747331379391262
                - 2.8460447941851843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498111709684128
                p:
                - 0.7465803397210126
                - 2.842552946771651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498111709684128
                p:
                - 0.7465803397210126
                - 2.842552946771651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501570356851056
                p:
                - 0.7458268844564844
                - 2.839061618039164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501570356851056
                p:
                - 0.7458268844564844
                - 2.839061618039164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961333083606
                p:
                - 0.7450661871109054
                - 2.83557186706389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961333083606
                p:
                - 0.7450661871109054
                - 2.83557186706389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502262084336547
                p:
                - 0.7443066971585246
                - 2.832081854897141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502262084336547
                p:
                - 0.7443066971585246
                - 2.832081854897141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562835589488
                p:
                - 0.7435762027615469
                - 2.828585658700157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562835589488
                p:
                - 0.7435762027615469
                - 2.828585658700157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188635868424285
                p:
                - 0.7428747542525529
                - 2.825083519368113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188635868424285
                p:
                - 0.7428747542525529
                - 2.825083519368113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5271643380953694
                p:
                - 0.7422023999628006
                - 2.821575678205678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5271643380953694
                p:
                - 0.7422023999628006
                - 2.821575678205678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519555314327919
                p:
                - 0.741531258621891
                - 2.8180676030038736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519555314327919
                p:
                - 0.741531258621891
                - 2.8180676030038736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511946290560468
                p:
                - 0.7408334439394902
                - 2.8145647360366564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511946290560468
                p:
                - 0.7408334439394902
                - 2.8145647360366564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5043372667930175
                p:
                - 0.7401089963169496
                - 2.8110672801093872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5043372667930175
                p:
                - 0.7401089963169496
                - 2.8110672801093872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496728243025567
                p:
                - 0.7393579576975866
                - 2.807575437714144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496728243025567
                p:
                - 0.7393579576975866
                - 2.807575437714144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961325291972
                p:
                - 0.7385888121230333
                - 2.804087531551719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961325291972
                p:
                - 0.7385888121230333
                - 2.804087531551719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509179368931057
                p:
                - 0.7378414024248929
                - 2.8005949370410392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509179368931057
                p:
                - 0.7378414024248929
                - 2.8005949370410392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524397412570142
                p:
                - 0.7371472276751515
                - 2.797091373271143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524397412570142
                p:
                - 0.7371472276751515
                - 2.797091373271143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539615456209227
                p:
                - 0.73650644863384
                - 2.7935776516126842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539615456209227
                p:
                - 0.73650644863384
                - 2.7935776516126842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547916207462168
                p:
                - 0.7359070281472327
                - 2.790056614124662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547916207462168
                p:
                - 0.7359070281472327
                - 2.790056614124662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547224478028835
                p:
                - 0.7353210061048916
                - 2.7865333114796873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547224478028835
                p:
                - 0.7353210061048916
                - 2.7865333114796873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546532748595502
                p:
                - 0.7347325470308048
                - 2.7830104150463075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546532748595502
                p:
                - 0.7347325470308048
                - 2.7830104150463075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545841019162169
                p:
                - 0.7341416512065448
                - 2.7794879265101913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545841019162169
                p:
                - 0.7341416512065448
                - 2.7794879265101913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.549991391866875
                p:
                - 0.7335568481865117
                - 2.7759644238514323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.549991391866875
                p:
                - 0.7335568481865117
                - 2.7759644238514323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.556216956767398
                p:
                - 0.7329903332845831
                - 2.7724379378477835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.556216956767398
                p:
                - 0.7329903332845831
                - 2.7724379378477835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56244252166792
                p:
                - 0.7324457835866847
                - 2.7689079933305774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56244252166792
                p:
                - 0.7324457835866847
                - 2.7689079933305774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568668086568443
                p:
                - 0.7319232201982194
                - 2.765374727111755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568668086568443
                p:
                - 0.7319232201982194
                - 2.765374727111755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574893651468965
                p:
                - 0.7314226633724552
                - 2.761838276131999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574893651468965
                p:
                - 0.7314226633724552
                - 2.761838276131999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57212673373537
                p:
                - 0.7309282223469504
                - 2.758300960428668
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57212673373537
                p:
                - 0.7309282223469504
                - 2.758300960428668
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569359816001775
                p:
                - 0.7304239957650631
                - 2.754765026341775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569359816001775
                p:
                - 0.7304239957650631
                - 2.754765026341775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56659289826818
                p:
                - 0.7299099874870658
                - 2.7512305009418263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56659289826818
                p:
                - 0.7299099874870658
                - 2.7512305009418263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5617507922343234
                p:
                - 0.7293825361352556
                - 2.747697958795275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5617507922343234
                p:
                - 0.7293825361352556
                - 2.747697958795275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56590116493903
                p:
                - 0.7288538628894248
                - 2.744165598372319
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56590116493903
                p:
                - 0.7288538628894248
                - 2.744165598372319
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570051537643736
                p:
                - 0.7283398547671357
                - 2.740631074188112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570051537643736
                p:
                - 0.7283398547671357
                - 2.740631074188112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567284619910141
                p:
                - 0.7278282915196278
                - 2.737096194083139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567284619910141
                p:
                - 0.7278282915196278
                - 2.737096194083139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566592890476808
                p:
                - 0.7273106159049547
                - 2.733562202668298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566592890476808
                p:
                - 0.7273106159049547
                - 2.733562202668298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565901161043475
                p:
                - 0.7267904958484497
                - 2.7300285701903775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565901161043475
                p:
                - 0.7267904958484497
                - 2.7300285701903775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565209431610142
                p:
                - 0.7262679315989837
                - 2.726495298340183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565209431610142
                p:
                - 0.7262679315989837
                - 2.726495298340183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564517702176809
                p:
                - 0.7257429234065986
                - 2.722962388808349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564517702176809
                p:
                - 0.7257429234065986
                - 2.722962388808349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563825972743476
                p:
                - 0.725215471522505
                - 2.7194298432853357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563825972743476
                p:
                - 0.725215471522505
                - 2.7194298432853357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5631342433101425
                p:
                - 0.724685576199084
                - 2.715897663461429
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5631342433101425
                p:
                - 0.724685576199084
                - 2.715897663461429
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562442513876809
                p:
                - 0.7241532376898849
                - 2.7123658510267408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562442513876809
                p:
                - 0.7241532376898849
                - 2.7123658510267408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561750784443476
                p:
                - 0.7236184562496248
                - 2.7088344076712056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561750784443476
                p:
                - 0.7236184562496248
                - 2.7088344076712056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554833492057333
                p:
                - 0.7230702443945857
                - 2.7053050315144906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554833492057333
                p:
                - 0.7230702443945857
                - 2.7053050315144906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471134253503791
                p:
                - 0.7223629450091551
                - 2.7018051221633628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471134253503791
                p:
                - 0.7223629450091551
                - 2.7018051221633628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387435014950248
                p:
                - 0.7213655238598714
                - 2.698376596395966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387435014950248
                p:
                - 0.7213655238598714
                - 2.698376596395966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303735776396706
                p:
                - 0.7200849643646431
                - 2.695043458945166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303735776396706
                p:
                - 0.7200849643646431
                - 2.695043458945166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.220036537843163
                p:
                - 0.7185302323270509
                - 2.691829046685043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.220036537843163
                p:
                - 0.7185302323270509
                - 2.691829046685043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.136337299289621
                p:
                - 0.7167122131625104
                - 2.688755865238381
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.136337299289621
                p:
                - 0.7167122131625104
                - 2.688755865238381
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.05748016628285
                p:
                - 0.7146506205635423
                - 2.6858403363579804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.05748016628285
                p:
                - 0.7146506205635423
                - 2.6858403363579804
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9834651343184837
                p:
                - 0.7123723422741329
                - 2.683090661870467
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9834651343184837
                p:
                - 0.7123723422741329
                - 2.683090661870467
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.925359879930915
                p:
                - 0.7099173065977894
                - 2.6804971518274643
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.925359879930915
                p:
                - 0.7099173065977894
                - 2.6804971518274643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.019435050733098
                p:
                - 0.707509858876504
                - 2.6778605114356417
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.019435050733098
                p:
                - 0.707509858876504
                - 2.6778605114356417
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1135102215352815
                p:
                - 0.7053607331115713
                - 2.6750093826183106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1135102215352815
                p:
                - 0.7053607331115713
                - 2.6750093826183106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.069931280866393
                p:
                - 0.703283668722974
                - 2.672104065445554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.069931280866393
                p:
                - 0.703283668722974
                - 2.672104065445554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.16884856062404
                p:
                - 0.7012884325544628
                - 2.6691433700471467
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.16884856062404
                p:
                - 0.7012884325544628
                - 2.6691433700471467
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.260848541178079
                p:
                - 0.6995843813164403
                - 2.6660058079327382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.260848541178079
                p:
                - 0.6995843813164403
                - 2.6660058079327382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848521732119
                p:
                - 0.6981757851641718
                - 2.6627249629922707
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848521732119
                p:
                - 0.6981757851641718
                - 2.6627249629922707
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089116527504
                p:
                - 0.6970545128187219
                - 2.659334831888077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089116527504
                p:
                - 0.6970545128187219
                - 2.659334831888077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412423441112
                p:
                - 0.6961965512587922
                - 2.655868526673002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412423441112
                p:
                - 0.6961965512587922
                - 2.655868526673002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419946265693086
                p:
                - 0.6953159069341039
                - 2.6524082372875792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419946265693086
                p:
                - 0.6953159069341039
                - 2.6524082372875792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465600396610079
                p:
                - 0.6943646263999623
                - 2.6489658640406217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465600396610079
                p:
                - 0.6943646263999623
                - 2.6489658640406217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.379134238862053
                p:
                - 0.6933435331606248
                - 2.645544386924805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.379134238862053
                p:
                - 0.6933435331606248
                - 2.645544386924805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.292668081114027
                p:
                - 0.6920307811135067
                - 2.642223872036981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.292668081114027
                p:
                - 0.6920307811135067
                - 2.642223872036981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2062019233660015
                p:
                - 0.6904361788000035
                - 2.639029129399577
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2062019233660015
                p:
                - 0.6904361788000035
                - 2.639029129399577
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.119735765617976
                p:
                - 0.6885716406732947
                - 2.635984029297524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.119735765617976
                p:
                - 0.6885716406732947
                - 2.635984029297524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.03326960786995
                p:
                - 0.6864510980766524
                - 2.633111323925701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.03326960786995
                p:
                - 0.6864510980766524
                - 2.633111323925701
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9468034501219234
                p:
                - 0.6840903951520727
                - 2.630432477390463
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9468034501219234
                p:
                - 0.6840903951520727
                - 2.630432477390463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.043645539631597
                p:
                - 0.6817438077638678
                - 2.627741633076399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.043645539631597
                p:
                - 0.6817438077638678
                - 2.627741633076399
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.953029001387427
                p:
                - 0.679405493812456
                - 2.625043365962216
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.953029001387427
                p:
                - 0.679405493812456
                - 2.625043365962216
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8693297628338845
                p:
                - 0.6768410493471467
                - 2.6225587608686274
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8693297628338845
                p:
                - 0.6768410493471467
                - 2.6225587608686274
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.785630524280342
                p:
                - 0.6740778654998305
                - 2.620297245245715
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.785630524280342
                p:
                - 0.6740778654998305
                - 2.620297245245715
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7019312857267996
                p:
                - 0.6711352886294426
                - 2.618274653035555
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7019312857267996
                p:
                - 0.6711352886294426
                - 2.618274653035555
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.618232047173257
                p:
                - 0.6680339211104449
                - 2.616505145364238
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.618232047173257
                p:
                - 0.6680339211104449
                - 2.616505145364238
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553450061310404
                p:
                - 0.8445379945726552
                - 3.143971349958616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553450061310404
                p:
                - 0.8445379945726552
                - 3.143971349958616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482201944644797
                p:
                - 0.8438475949287407
                - 3.140467775164954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482201944644797
                p:
                - 0.8438475949287407
                - 3.140467775164954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41095382797919
                p:
                - 0.8429095349136413
                - 3.137022237266284
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41095382797919
                p:
                - 0.8429095349136413
                - 3.137022237266284
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3397057113135835
                p:
                - 0.8417285743818572
                - 3.1336522194287246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3397057113135835
                p:
                - 0.8417285743818572
                - 3.1336522194287246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309961353469008
                p:
                - 0.8403787825263362
                - 3.1303455284391015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309961353469008
                p:
                - 0.8403787825263362
                - 3.1303455284391015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.285750831091622
                p:
                - 0.838940268683955
                - 3.1270764094937924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.285750831091622
                p:
                - 0.838940268683955
                - 3.1270764094937924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269841059967178
                p:
                - 0.8374364488346016
                - 3.1238367582881947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269841059967178
                p:
                - 0.8374364488346016
                - 3.1238367582881947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8359035417480478
                - 3.120610727420895
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8359035417480478
                - 3.120610727420895
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8343672879863068
                - 3.117386288426107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8343672879863068
                - 3.117386288426107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8328310342245657
                - 3.1141618494313192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8328310342245657
                - 3.1141618494313192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8312947804628247
                - 3.1109374104365313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.267765871666917
                p:
                - 0.8312947804628247
                - 3.1109374104365313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2726079777007735
                p:
                - 0.8297663391417215
                - 3.1077092645176436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2726079777007735
                p:
                - 0.8297663391417215
                - 3.1077092645176436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279525270086917
                p:
                - 0.8282569062347156
                - 3.1044721910565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.279525270086917
                p:
                - 0.8282569062347156
                - 3.1044721910565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2629237675811655
                p:
                - 0.8267318312649198
                - 3.1012424949079644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2629237675811655
                p:
                - 0.8267318312649198
                - 3.1012424949079644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2836756408437795
                p:
                - 0.8252134716426396
                - 3.0980096618755066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2836756408437795
                p:
                - 0.8252134716426396
                - 3.0980096618755066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3044275141063935
                p:
                - 0.8237625214683937
                - 3.094746018367067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3044275141063935
                p:
                - 0.8237625214683937
                - 3.094746018367067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30926962014025
                p:
                - 0.8223534298244121
                - 3.0914640190245097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.30926962014025
                p:
                - 0.8223534298244121
                - 3.0914640190245097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314111726174106
                p:
                - 0.8209602464258929
                - 3.0881752352122502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.314111726174106
                p:
                - 0.8209602464258929
                - 3.0881752352122502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318953832207963
                p:
                - 0.8195830039373379
                - 3.0848797440389344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.318953832207963
                p:
                - 0.8195830039373379
                - 3.0848797440389344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323795938241819
                p:
                - 0.8182217346494984
                - 3.0815776227704657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323795938241819
                p:
                - 0.8182217346494984
                - 3.0815776227704657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328638044275675
                p:
                - 0.8168764704786196
                - 3.0782689488281987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328638044275675
                p:
                - 0.8168764704786196
                - 3.0782689488281987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333480150309532
                p:
                - 0.8155472429656911
                - 3.074953799787121
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.333480150309532
                p:
                - 0.8155472429656911
                - 3.074953799787121
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.338322256343388
                p:
                - 0.8142340832757083
                - 3.0716322533740334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.338322256343388
                p:
                - 0.8142340832757083
                - 3.0716322533740334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323104212704303
                p:
                - 0.8129037207934802
                - 3.0683175930085076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.323104212704303
                p:
                - 0.8129037207934802
                - 3.0683175930085076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.307886169065218
                p:
                - 0.8115230716577176
                - 3.0650235611876497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.307886169065218
                p:
                - 0.8115230716577176
                - 3.0650235611876497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312728275099074
                p:
                - 0.8101253397223815
                - 3.061736707923108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.312728275099074
                p:
                - 0.8101253397223815
                - 3.061736707923108
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324487669623257
                p:
                - 0.8087549455705142
                - 3.0584383816774556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.324487669623257
                p:
                - 0.8087549455705142
                - 3.0584383816774556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3362470641474395
                p:
                - 0.8074234315945898
                - 3.0551241688469104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3362470641474395
                p:
                - 0.8074234315945898
                - 3.0551241688469104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348006458671622
                p:
                - 0.8061309819187126
                - 3.051794527726676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.348006458671622
                p:
                - 0.8061309819187126
                - 3.051794527726676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359765853195805
                p:
                - 0.804877775265106
                - 3.0484499187454066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.359765853195805
                p:
                - 0.804877775265106
                - 3.0484499187454066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3625327709294
                p:
                - 0.803648887216053
                - 3.0450962776680655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3625327709294
                p:
                - 0.803648887216053
                - 3.0450962776680655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361149312062603
                p:
                - 0.8024223189796098
                - 3.041741786532549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361149312062603
                p:
                - 0.8024223189796098
                - 3.041741786532549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363916229796198
                p:
                - 0.8011980717295812
                - 3.038386448549047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363916229796198
                p:
                - 0.8011980717295812
                - 3.038386448549047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366683147529793
                p:
                - 0.7999831130981891
                - 3.0350277360223874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.366683147529793
                p:
                - 0.7999831130981891
                - 3.0350277360223874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369450065263388
                p:
                - 0.7987774523869489
                - 3.0316656746662987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.369450065263388
                p:
                - 0.7987774523869489
                - 3.0316656746662987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848562757637
                p:
                - 0.7975485779962547
                - 3.028312070842461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848562757637
                p:
                - 0.7975485779962547
                - 3.028312070842461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35354029219097
                p:
                - 0.7962930508374564
                - 3.024968310247604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.35354029219097
                p:
                - 0.7962930508374564
                - 3.024968310247604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339013979933192
                p:
                - 0.7950144353863887
                - 3.0216333437763403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.339013979933192
                p:
                - 0.7950144353863887
                - 3.0216333437763403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3486981900529305
                p:
                - 0.7937277432814154
                - 3.0183014663944756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3486981900529305
                p:
                - 0.7937277432814154
                - 3.0183014663944756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358382400172669
                p:
                - 0.7924733776078023
                - 3.014957284847723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.358382400172669
                p:
                - 0.7924733776078023
                - 3.014957284847723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833528026003
                p:
                - 0.7912561034042933
                - 3.0115994340672287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833528026003
                p:
                - 0.7912561034042933
                - 3.0115994340672287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376367361545349
                p:
                - 0.7900690672658953
                - 3.008230755422415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.376367361545349
                p:
                - 0.7900690672658953
                - 3.008230755422415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3839763853128
                p:
                - 0.7889041949210849
                - 3.004854352789243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3839763853128
                p:
                - 0.7889041949210849
                - 3.004854352789243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389510218832147
                p:
                - 0.7877615340904491
                - 3.0014703644866603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389510218832147
                p:
                - 0.7877615340904491
                - 3.0014703644866603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395044052351493
                p:
                - 0.7866376170881195
                - 2.99808010473588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395044052351493
                p:
                - 0.7866376170881195
                - 2.99808010473588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40057788587084
                p:
                - 0.7855324783320711
                - 2.994683677357624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.40057788587084
                p:
                - 0.7855324783320711
                - 2.994683677357624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406111719390187
                p:
                - 0.7844461516652277
                - 2.991281186361487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406111719390187
                p:
                - 0.7844461516652277
                - 2.991281186361487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411645552909533
                p:
                - 0.7833786703544265
                - 2.987872735942752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411645552909533
                p:
                - 0.7833786703544265
                - 2.987872735942752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41717938642888
                p:
                - 0.782330067089399
                - 2.9844584304791972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.41717938642888
                p:
                - 0.782330067089399
                - 2.9844584304791972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422713219948227
                p:
                - 0.7813003739817695
                - 2.9810383745279023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422713219948227
                p:
                - 0.7813003739817695
                - 2.9810383745279023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428247053467573
                p:
                - 0.7802896225640725
                - 2.977612672822046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.428247053467573
                p:
                - 0.7802896225640725
                - 2.977612672822046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43378088698692
                p:
                - 0.7792978437887862
                - 2.974181430267696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43378088698692
                p:
                - 0.7792978437887862
                - 2.974181430267696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439314720506267
                p:
                - 0.7783250680273855
                - 2.970744751940602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439314720506267
                p:
                - 0.7783250680273855
                - 2.970744751940602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444848554025613
                p:
                - 0.7773713250694115
                - 2.967302743082972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444848554025613
                p:
                - 0.7773713250694115
                - 2.967302743082972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45038238754496
                p:
                - 0.7764366441215591
                - 2.963855509100254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45038238754496
                p:
                - 0.7764366441215591
                - 2.963855509100254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455916221064307
                p:
                - 0.7755210538067828
                - 2.9604031555579047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455916221064307
                p:
                - 0.7755210538067828
                - 2.9604031555579047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461450054583653
                p:
                - 0.7746245821634204
                - 2.9569457881781585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.461450054583653
                p:
                - 0.7746245821634204
                - 2.9569457881781585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374292172271836
                p:
                - 0.7735881208097602
                - 2.9535289537277585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.374292172271836
                p:
                - 0.7735881208097602
                - 2.9535289537277585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833525104908
                p:
                - 0.7723975890243532
                - 2.9501615058481514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370833525104908
                p:
                - 0.7723975890243532
                - 2.9501615058481514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3922771316965425
                p:
                - 0.771237408356021
                - 2.946783551563881
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3922771316965425
                p:
                - 0.771237408356021
                - 2.946783551563881
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413720738288177
                p:
                - 0.770149924390966
                - 2.9433814973380437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.413720738288177
                p:
                - 0.770149924390966
                - 2.9433814973380437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089158527523
                p:
                - 0.7691320807612895
                - 2.9399579495556614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089158527523
                p:
                - 0.7691320807612895
                - 2.9399579495556614
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4337808879608565
                p:
                - 0.7681486108420517
                - 2.9365243115024953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4337808879608565
                p:
                - 0.7681486108420517
                - 2.9365243115024953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4344726173941895
                p:
                - 0.7671675163064196
                - 2.9330899939757735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4344726173941895
                p:
                - 0.7671675163064196
                - 2.9330899939757735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440006450913536
                p:
                - 0.7661971180324604
                - 2.929652643572369
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440006450913536
                p:
                - 0.7661971180324604
                - 2.929652643572369
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45245757876687
                p:
                - 0.765257673754004
                - 2.926206723840531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45245757876687
                p:
                - 0.765257673754004
                - 2.926206723840531
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464908706620204
                p:
                - 0.7643612067744537
                - 2.9227493743781294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464908706620204
                p:
                - 0.7643612067744537
                - 2.9227493743781294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359834473537
                p:
                - 0.7635078560718143
                - 2.919281131173148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359834473537
                p:
                - 0.7635078560718143
                - 2.919281131173148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810962326871
                p:
                - 0.7626977539398349
                - 2.9158025319024135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810962326871
                p:
                - 0.7626977539398349
                - 2.9158025319024135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4911944211936685
                p:
                - 0.7619117284959285
                - 2.912318390054204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4911944211936685
                p:
                - 0.7619117284959285
                - 2.912318390054204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480818479692753
                p:
                - 0.7611100489951692
                - 2.9088378327142337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480818479692753
                p:
                - 0.7611100489951692
                - 2.9088378327142337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359832525825
                p:
                - 0.7602843095339711
                - 2.905362890197276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477359832525825
                p:
                - 0.7602843095339711
                - 2.905362890197276
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473901185358897
                p:
                - 0.7594465564354851
                - 2.901890824400101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473901185358897
                p:
                - 0.7594465564354851
                - 2.901890824400101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4794350188782435
                p:
                - 0.7586124070508842
                - 2.8984178940221557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4794350188782435
                p:
                - 0.7586124070508842
                - 2.8984178940221557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491886146731577
                p:
                - 0.757809525392988
                - 2.8949376211314175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491886146731577
                p:
                - 0.757809525392988
                - 2.8949376211314175
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7570343493830747
                - 2.8914510507094136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7570343493830747
                - 2.8914510507094136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498803441065434
                p:
                - 0.7562712368024482
                - 2.88796182008602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498803441065434
                p:
                - 0.7562712368024482
                - 2.88796182008602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7555081242218218
                - 2.8844725894626264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7555081242218218
                - 2.8844725894626264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810960379159
                p:
                - 0.754729331615365
                - 2.88098682804193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489810960379159
                p:
                - 0.754729331615365
                - 2.88098682804193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7539505390089083
                - 2.877501066621234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.495344793898505
                p:
                - 0.7539505390089083
                - 2.877501066621234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500878627417852
                p:
                - 0.7531910478519644
                - 2.87401104888655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500878627417852
                p:
                - 0.7531910478519644
                - 2.87401104888655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50226208628465
                p:
                - 0.7524436310768174
                - 2.87051842113926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50226208628465
                p:
                - 0.7524436310768174
                - 2.87051842113926
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503645545151447
                p:
                - 0.7517010469222165
                - 2.8670247627143066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503645545151447
                p:
                - 0.7517010469222165
                - 2.8670247627143066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505029004018245
                p:
                - 0.7509632968094366
                - 2.863530080298406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505029004018245
                p:
                - 0.7509632968094366
                - 2.863530080298406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412462885042
                p:
                - 0.7502303821505012
                - 2.860034380580234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412462885042
                p:
                - 0.7502303821505012
                - 2.860034380580234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50779592175184
                p:
                - 0.7495023043481779
                - 2.8565376702504137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50779592175184
                p:
                - 0.7495023043481779
                - 2.8565376702504137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5091793806186375
                p:
                - 0.7487790647959769
                - 2.8530399560015014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5091793806186375
                p:
                - 0.7487790647959769
                - 2.8530399560015014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562839485435
                p:
                - 0.7480606648781483
                - 2.8495412445279764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562839485435
                p:
                - 0.7480606648781483
                - 2.8495412445279764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5029538157179845
                p:
                - 0.747331379391262
                - 2.8460447941851843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5029538157179845
                p:
                - 0.747331379391262
                - 2.8460447941851843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498111709684128
                p:
                - 0.7465803397210126
                - 2.842552946771651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498111709684128
                p:
                - 0.7465803397210126
                - 2.842552946771651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501570356851056
                p:
                - 0.7458268844564844
                - 2.839061618039164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.501570356851056
                p:
                - 0.7458268844564844
                - 2.839061618039164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961333083606
                p:
                - 0.7450661871109054
                - 2.83557186706389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961333083606
                p:
                - 0.7450661871109054
                - 2.83557186706389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502262084336547
                p:
                - 0.7443066971585246
                - 2.832081854897141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502262084336547
                p:
                - 0.7443066971585246
                - 2.832081854897141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562835589488
                p:
                - 0.7435762027615469
                - 2.828585658700157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510562835589488
                p:
                - 0.7435762027615469
                - 2.828585658700157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188635868424285
                p:
                - 0.7428747542525529
                - 2.825083519368113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188635868424285
                p:
                - 0.7428747542525529
                - 2.825083519368113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5271643380953694
                p:
                - 0.7422023999628006
                - 2.821575678205678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5271643380953694
                p:
                - 0.7422023999628006
                - 2.821575678205678
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519555314327919
                p:
                - 0.741531258621891
                - 2.8180676030038736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519555314327919
                p:
                - 0.741531258621891
                - 2.8180676030038736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511946290560468
                p:
                - 0.7408334439394902
                - 2.8145647360366564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511946290560468
                p:
                - 0.7408334439394902
                - 2.8145647360366564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5043372667930175
                p:
                - 0.7401089963169496
                - 2.8110672801093872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5043372667930175
                p:
                - 0.7401089963169496
                - 2.8110672801093872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496728243025567
                p:
                - 0.7393579576975866
                - 2.807575437714144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496728243025567
                p:
                - 0.7393579576975866
                - 2.807575437714144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961325291972
                p:
                - 0.7385888121230333
                - 2.804087531551719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493961325291972
                p:
                - 0.7385888121230333
                - 2.804087531551719
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509179368931057
                p:
                - 0.7378414024248929
                - 2.8005949370410392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509179368931057
                p:
                - 0.7378414024248929
                - 2.8005949370410392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524397412570142
                p:
                - 0.7371472276751515
                - 2.797091373271143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524397412570142
                p:
                - 0.7371472276751515
                - 2.797091373271143
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539615456209227
                p:
                - 0.73650644863384
                - 2.7935776516126842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539615456209227
                p:
                - 0.73650644863384
                - 2.7935776516126842
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547916207462168
                p:
                - 0.7359070281472327
                - 2.790056614124662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547916207462168
                p:
                - 0.7359070281472327
                - 2.790056614124662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547224478028835
                p:
                - 0.7353210061048916
                - 2.7865333114796873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547224478028835
                p:
                - 0.7353210061048916
                - 2.7865333114796873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546532748595502
                p:
                - 0.7347325470308048
                - 2.7830104150463075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546532748595502
                p:
                - 0.7347325470308048
                - 2.7830104150463075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545841019162169
                p:
                - 0.7341416512065448
                - 2.7794879265101913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545841019162169
                p:
                - 0.7341416512065448
                - 2.7794879265101913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.549991391866875
                p:
                - 0.7335568481865117
                - 2.7759644238514323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.549991391866875
                p:
                - 0.7335568481865117
                - 2.7759644238514323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.556216956767398
                p:
                - 0.7329903332845831
                - 2.7724379378477835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.556216956767398
                p:
                - 0.7329903332845831
                - 2.7724379378477835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56244252166792
                p:
                - 0.7324457835866847
                - 2.7689079933305774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56244252166792
                p:
                - 0.7324457835866847
                - 2.7689079933305774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568668086568443
                p:
                - 0.7319232201982194
                - 2.765374727111755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568668086568443
                p:
                - 0.7319232201982194
                - 2.765374727111755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574893651468965
                p:
                - 0.7314226633724552
                - 2.761838276131999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574893651468965
                p:
                - 0.7314226633724552
                - 2.761838276131999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57212673373537
                p:
                - 0.7309282223469504
                - 2.758300960428668
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57212673373537
                p:
                - 0.7309282223469504
                - 2.758300960428668
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569359816001775
                p:
                - 0.7304239957650631
                - 2.754765026341775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569359816001775
                p:
                - 0.7304239957650631
                - 2.754765026341775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56659289826818
                p:
                - 0.7299099874870658
                - 2.7512305009418263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56659289826818
                p:
                - 0.7299099874870658
                - 2.7512305009418263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5617507922343234
                p:
                - 0.7293825361352556
                - 2.747697958795275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5617507922343234
                p:
                - 0.7293825361352556
                - 2.747697958795275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56590116493903
                p:
                - 0.7288538628894248
                - 2.744165598372319
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56590116493903
                p:
                - 0.7288538628894248
                - 2.744165598372319
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570051537643736
                p:
                - 0.7283398547671357
                - 2.740631074188112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570051537643736
                p:
                - 0.7283398547671357
                - 2.740631074188112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567284619910141
                p:
                - 0.7278282915196278
                - 2.737096194083139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.567284619910141
                p:
                - 0.7278282915196278
                - 2.737096194083139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566592890476808
                p:
                - 0.7273106159049547
                - 2.733562202668298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.566592890476808
                p:
                - 0.7273106159049547
                - 2.733562202668298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565901161043475
                p:
                - 0.7267904958484497
                - 2.7300285701903775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565901161043475
                p:
                - 0.7267904958484497
                - 2.7300285701903775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565209431610142
                p:
                - 0.7262679315989837
                - 2.726495298340183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565209431610142
                p:
                - 0.7262679315989837
                - 2.726495298340183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564517702176809
                p:
                - 0.7257429234065986
                - 2.722962388808349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564517702176809
                p:
                - 0.7257429234065986
                - 2.722962388808349
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563825972743476
                p:
                - 0.725215471522505
                - 2.7194298432853357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563825972743476
                p:
                - 0.725215471522505
                - 2.7194298432853357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5631342433101425
                p:
                - 0.724685576199084
                - 2.715897663461429
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5631342433101425
                p:
                - 0.724685576199084
                - 2.715897663461429
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562442513876809
                p:
                - 0.7241532376898849
                - 2.7123658510267408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562442513876809
                p:
                - 0.7241532376898849
                - 2.7123658510267408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561750784443476
                p:
                - 0.7236184562496248
                - 2.7088344076712056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561750784443476
                p:
                - 0.7236184562496248
                - 2.7088344076712056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554833492057333
                p:
                - 0.7230702443945857
                - 2.7053050315144906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554833492057333
                p:
                - 0.7230702443945857
                - 2.7053050315144906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471134253503791
                p:
                - 0.7223629450091551
                - 2.7018051221633628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471134253503791
                p:
                - 0.7223629450091551
                - 2.7018051221633628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387435014950248
                p:
                - 0.7213655238598714
                - 2.698376596395966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387435014950248
                p:
                - 0.7213655238598714
                - 2.698376596395966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303735776396706
                p:
                - 0.7200849643646431
                - 2.695043458945166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.303735776396706
                p:
                - 0.7200849643646431
                - 2.695043458945166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.220036537843163
                p:
                - 0.7185302323270509
                - 2.691829046685043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.220036537843163
                p:
                - 0.7185302323270509
                - 2.691829046685043
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.136337299289621
                p:
                - 0.7167122131625104
                - 2.688755865238381
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.136337299289621
                p:
                - 0.7167122131625104
                - 2.688755865238381
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.05748016628285
                p:
                - 0.7146506205635423
                - 2.6858403363579804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.05748016628285
                p:
                - 0.7146506205635423
                - 2.6858403363579804
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9834651343184837
                p:
                - 0.7123723422741329
                - 2.683090661870467
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9834651343184837
                p:
                - 0.7123723422741329
                - 2.683090661870467
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.925359879930915
                p:
                - 0.7099173065977894
                - 2.6804971518274643
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.925359879930915
                p:
                - 0.7099173065977894
                - 2.6804971518274643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.019435050733098
                p:
                - 0.707509858876504
                - 2.6778605114356417
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.019435050733098
                p:
                - 0.707509858876504
                - 2.6778605114356417
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1135102215352815
                p:
                - 0.7053607331115713
                - 2.6750093826183106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1135102215352815
                p:
                - 0.7053607331115713
                - 2.6750093826183106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.069931280866393
                p:
                - 0.703283668722974
                - 2.672104065445554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.069931280866393
                p:
                - 0.703283668722974
                - 2.672104065445554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.16884856062404
                p:
                - 0.7012884325544628
                - 2.6691433700471467
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.16884856062404
                p:
                - 0.7012884325544628
                - 2.6691433700471467
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.260848541178079
                p:
                - 0.6995843813164403
                - 2.6660058079327382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.260848541178079
                p:
                - 0.6995843813164403
                - 2.6660058079327382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848521732119
                p:
                - 0.6981757851641718
                - 2.6627249629922707
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.352848521732119
                p:
                - 0.6981757851641718
                - 2.6627249629922707
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089116527504
                p:
                - 0.6970545128187219
                - 2.659334831888077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433089116527504
                p:
                - 0.6970545128187219
                - 2.659334831888077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412423441112
                p:
                - 0.6961965512587922
                - 2.655868526673002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506412423441112
                p:
                - 0.6961965512587922
                - 2.655868526673002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419946265693086
                p:
                - 0.6953159069341039
                - 2.6524082372875792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419946265693086
                p:
                - 0.6953159069341039
                - 2.6524082372875792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465600396610079
                p:
                - 0.6943646263999623
                - 2.6489658640406217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465600396610079
                p:
                - 0.6943646263999623
                - 2.6489658640406217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.379134238862053
                p:
                - 0.6933435331606248
                - 2.645544386924805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.379134238862053
                p:
                - 0.6933435331606248
                - 2.645544386924805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.292668081114027
                p:
                - 0.6920307811135067
                - 2.642223872036981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.292668081114027
                p:
                - 0.6920307811135067
                - 2.642223872036981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2062019233660015
                p:
                - 0.6904361788000035
                - 2.639029129399577
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2062019233660015
                p:
                - 0.6904361788000035
                - 2.639029129399577
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.119735765617976
                p:
                - 0.6885716406732947
                - 2.635984029297524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.119735765617976
                p:
                - 0.6885716406732947
                - 2.635984029297524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.03326960786995
                p:
                - 0.6864510980766524
                - 2.633111323925701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.03326960786995
                p:
                - 0.6864510980766524
                - 2.633111323925701
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9468034501219234
                p:
                - 0.6840903951520727
                - 2.630432477390463
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9468034501219234
                p:
                - 0.6840903951520727
                - 2.630432477390463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.043645539631597
                p:
                - 0.6817438077638678
                - 2.627741633076399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.043645539631597
                p:
                - 0.6817438077638678
                - 2.627741633076399
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.953029001387427
                p:
                - 0.679405493812456
                - 2.625043365962216
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.953029001387427
                p:
                - 0.679405493812456
                - 2.625043365962216
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8693297628338845
                p:
                - 0.6768410493471467
                - 2.6225587608686274
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8693297628338845
                p:
                - 0.6768410493471467
                - 2.6225587608686274
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.785630524280342
                p:
                - 0.6740778654998305
                - 2.620297245245715
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.785630524280342
                p:
                - 0.6740778654998305
                - 2.620297245245715
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7019312857267996
                p:
                - 0.6711352886294426
                - 2.618274653035555
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7019312857267996
                p:
                - 0.6711352886294426
                - 2.618274653035555
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.618232047173257
                p:
                - 0.6680339211104449
                - 2.616505145364238
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.618232047173257
                p:
                - 0.6680339211104449
                - 2.616505145364238
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}