~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13629358635192496
                p:
                - 1.7280856027056422
                - 1.0510406613972711
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13629358635192496
                p:
                - 1.7280856027056422
                - 1.0510406613972711
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257857
                p:
                - 1.7333860102813885
                - 1.051626872958269
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257857
                p:
                - 1.7333860102813885
                - 1.051626872958269
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323218
                p:
                - 1.7387098114938793
                - 1.0519352641273372
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323218
                p:
                - 1.7387098114938793
                - 1.0519352641273372
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277627
                p:
                - 1.744708987068898
                - 1.0520079211741127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277627
                p:
                - 1.744708987068898
                - 1.0520079211741127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095084
                p:
                - 1.75004104034626
                - 1.051898229853594
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095084
                p:
                - 1.75004104034626
                - 1.051898229853594
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578745
                p:
                - 1.7547039078740552
                - 1.051710788950123
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578745
                p:
                - 1.7547039078740552
                - 1.051710788950123
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029725
                p:
                - 1.7606903337523674
                - 1.051313181317119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029725
                p:
                - 1.7606903337523674
                - 1.051313181317119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513386
                p:
                - 1.765337032246602
                - 1.0508822975999301
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513386
                p:
                - 1.765337032246602
                - 1.0508822975999301
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7699777014389797
                - 1.050390711268776
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7699777014389797
                - 1.050390711268776
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7739526072635368
                - 1.0499433594096068
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7739526072635368
                - 1.0499433594096068
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7785864541935532
                - 1.0493911544628354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7785864541935532
                - 1.0493911544628354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7825551728478384
                - 1.0488918827501084
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7825551728478384
                - 1.0488918827501084
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7865238915021235
                - 1.0483926110373814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7865238915021235
                - 1.0483926110373814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7904926101564087
                - 1.0478933393246543
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7904926101564087
                - 1.0478933393246543
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.795118843029293
                - 1.0472806101186385
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.795118843029293
                - 1.0472806101186385
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.7990806963703454
                - 1.0467295038639186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.7990806963703454
                - 1.0467295038639186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.8030425497113978
                - 1.0461783976091987
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.8030425497113978
                - 1.0461783976091987
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8076603780334088
                - 1.0455052488422134
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8076603780334088
                - 1.0455052488422134
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8116146890913578
                - 1.0449024022141375
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8116146890913578
                - 1.0449024022141375
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8162233238048566
                - 1.0441689489084705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8162233238048566
                - 1.0441689489084705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8201694168985965
                - 1.0435144649166581
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8201694168985965
                - 1.0435144649166581
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8241155099923363
                - 1.0428599809248458
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8241155099923363
                - 1.0428599809248458
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8287141636106146
                - 1.0420663484071424
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8287141636106146
                - 1.0420663484071424
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8326513644632596
                - 1.041360338884593
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8326513644632596
                - 1.041360338884593
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8365885653159046
                - 1.0406543293620434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8365885653159046
                - 1.0406543293620434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8405257661685497
                - 1.0399483198394939
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8405257661685497
                - 1.0399483198394939
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8444629670211947
                - 1.0392423103169444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8444629670211947
                - 1.0392423103169444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8484001678738398
                - 1.0385363007943949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8484001678738398
                - 1.0385363007943949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8523373687264848
                - 1.0378302912718453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8523373687264848
                - 1.0378302912718453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8562745695791298
                - 1.0371242817492958
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8562745695791298
                - 1.0371242817492958
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8602117704317749
                - 1.0364182722267463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8602117704317749
                - 1.0364182722267463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546074
                p:
                - 1.864178680926273
                - 1.0359192279836669
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546074
                p:
                - 1.864178680926273
                - 1.0359192279836669
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997054
                p:
                - 1.8701526672799704
                - 1.0353652661869828
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997054
                p:
                - 1.8701526672799704
                - 1.0353652661869828
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8747865142099869
                - 1.0348130612402113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8747865142099869
                - 1.0348130612402113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.8794127470828712
                - 1.0342003320341955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.8794127470828712
                - 1.0342003320341955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8840305754048823
                - 1.0335271832672102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8840305754048823
                - 1.0335271832672102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8879848864628312
                - 1.0329243366391343
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8879848864628312
                - 1.0329243366391343
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8919391975207802
                - 1.0323214900110584
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8919391975207802
                - 1.0323214900110584
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8958935085787292
                - 1.0317186433829826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8958935085787292
                - 1.0317186433829826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8998478196366781
                - 1.0311157967549067
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8998478196366781
                - 1.0311157967549067
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.9038021306946271
                - 1.0305129501268309
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.9038021306946271
                - 1.0305129501268309
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9084412141014875
                - 1.03002153177802
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9084412141014875
                - 1.03002153177802
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9137602472652009
                - 1.0296333172216992
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9137602472652009
                - 1.0296333172216992
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9184069457594355
                - 1.0292024335045102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9184069457594355
                - 1.0292024335045102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9230476149518132
                - 1.0287108471733561
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9230476149518132
                - 1.0287108471733561
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9276814618818294
                - 1.0281586422265847
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9276814618818294
                - 1.0281586422265847
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9316501805361146
                - 1.0276593705138577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9316501805361146
                - 1.0276593705138577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9356188991903998
                - 1.0271600988011307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9356188991903998
                - 1.0271600988011307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9402692433609452
                - 1.0267901177950933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9402692433609452
                - 1.0267901177950933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578763
                p:
                - 1.9449321108887403
                - 1.0266026768916223
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578763
                p:
                - 1.9449321108887403
                - 1.0266026768916223
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062424
                p:
                - 1.9495921299016368
                - 1.0263543012215073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062424
                p:
                - 1.9495921299016368
                - 1.0263543012215073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9555728469862368
                - 1.025878475854043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9555728469862368
                - 1.025878475854043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9595532607808908
                - 1.0254831202883454
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9595532607808908
                - 1.0254831202883454
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997066
                p:
                - 1.9641939299732685
                - 1.0249915339571913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997066
                p:
                - 1.9641939299732685
                - 1.0249915339571913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 1.9688487130522567
                - 1.024682371642347
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 1.9688487130522567
                - 1.024682371642347
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 1.9748434869793168
                - 1.0244413899214866
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 1.9748434869793168
                - 1.0244413899214866
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546087
                p:
                - 1.979499861210467
                - 1.024132121925179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546087
                p:
                - 1.979499861210467
                - 1.024132121925179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9841517950158152
                - 1.0237620144479256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9841517950158152
                - 1.0237620144479256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9881370366392332
                - 1.023418722730903
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9881370366392332
                - 1.023418722730903
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9921222782626513
                - 1.0230754310138805
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9921222782626513
                - 1.0230754310138805
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 1.9967835524194286
                - 1.0228880541617476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 1.9967835524194286
                - 1.0228880541617476
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.002782577213822
                - 1.0228038630541256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.002782577213822
                - 1.0228038630541256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 2.008105775664448
                - 1.0224852367549406
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 2.008105775664448
                - 1.0224852367549406
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 2.012767049821225
                - 1.0222978599028076
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 2.012767049821225
                - 1.0222978599028076
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.0187660746156184
                - 1.0222136687951857
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.0187660746156184
                - 1.0222136687951857
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062428
                p:
                - 2.0240934383531566
                - 1.0219646307531365
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062428
                p:
                - 2.0240934383531566
                - 1.0219646307531365
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323192
                p:
                - 2.0287580177985545
                - 1.0218991674280864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323192
                p:
                - 2.0287580177985545
                - 1.0218991674280864
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277883
                p:
                - 2.034757193373573
                - 1.021971824474862
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277883
                p:
                - 2.034757193373573
                - 1.021971824474862
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578769
                p:
                - 2.040754605129221
                - 1.0218092241686998
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578769
                p:
                - 2.040754605129221
                - 1.0218092241686998
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806852
                p:
                - 2.0454196417569395
                - 1.021804739594792
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806852
                p:
                - 2.0454196417569395
                - 1.021804739594792
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558713
                p:
                - 2.0514173550480743
                - 1.0219558087964646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558713
                p:
                - 2.0514173550480743
                - 1.0219558087964646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114497
                p:
                - 2.0567503866087233
                - 1.0219158249054
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114497
                p:
                - 2.0567503866087233
                - 1.0219158249054
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0597848450206243
                p:
                - 2.0627451605357834
                - 1.0216748431845395
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0597848450206243
                p:
                - 2.0627451605357834
                - 1.0216748431845395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231906
                p:
                - 2.0674097399811813
                - 1.0216093798594894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231906
                p:
                - 2.0674097399811813
                - 1.0216093798594894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277897
                p:
                - 2.0734089155562
                - 1.021682036906265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277897
                p:
                - 2.0734089155562
                - 1.021682036906265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951104
                p:
                - 2.0787409688335616
                - 1.0215723455857462
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951104
                p:
                - 2.0787409688335616
                - 1.0215723455857462
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0578622138029051
                p:
                - 2.0834056655193827
                - 1.0216288405292695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0578622138029051
                p:
                - 2.0834056655193827
                - 1.0216288405292695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018646527528395296
                p:
                - 2.089400891685267
                - 1.02185829607234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018646527528395296
                p:
                - 2.089400891685267
                - 1.02185829607234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0940671829120348
                - 1.0219148103276225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0940671829120348
                - 1.0219148103276225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0980671207591497
                - 1.0219371087405436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0980671207591497
                - 1.0219371087405436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1020670586062646
                - 1.0219594071534646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1020670586062646
                - 1.0219594071534646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1060669964533796
                - 1.0219817055663856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1060669964533796
                - 1.0219817055663856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09707790007741489
                p:
                - 2.1107258918300205
                - 1.0222210394730262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09707790007741489
                p:
                - 2.1107258918300205
                - 1.0222210394730262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257828
                p:
                - 2.115373410165948
                - 1.0226429885117518
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257828
                p:
                - 2.115373410165948
                - 1.0226429885117518
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1200260469530883
                - 1.023004151357306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1200260469530883
                - 1.023004151357306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.124015987876257
                - 1.0232876499104333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.124015987876257
                - 1.0232876499104333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1280059287994253
                - 1.0235711484635606
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1280059287994253
                - 1.0235711484635606
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.131995869722594
                - 1.0238546470166878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.131995869722594
                - 1.0238546470166878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1359858106457623
                - 1.024138145569815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1359858106457623
                - 1.024138145569815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.139975751568931
                - 1.0244216441229423
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.139975751568931
                - 1.0244216441229423
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1439656924920993
                - 1.0247051426760696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1439656924920993
                - 1.0247051426760696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.147955633415268
                - 1.0249886412291969
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.147955633415268
                - 1.0249886412291969
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1519455743384364
                - 1.0252721397823241
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1519455743384364
                - 1.0252721397823241
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.155935515261605
                - 1.0255556383354514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.155935515261605
                - 1.0255556383354514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1599254561847734
                - 1.0258391368885786
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1599254561847734
                - 1.0258391368885786
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.163915397107942
                - 1.026122635441706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.163915397107942
                - 1.026122635441706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1679053380311104
                - 1.0264061339948332
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1679053380311104
                - 1.0264061339948332
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.171895278954279
                - 1.0266896325479604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.171895278954279
                - 1.0266896325479604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1758852198774474
                - 1.0269731311010877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1758852198774474
                - 1.0269731311010877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1798530825175337
                - 1.0274645475205504
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1798530825175337
                - 1.0274645475205504
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1837916334883403
                - 1.0281629859576085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1837916334883403
                - 1.0281629859576085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.187730184459147
                - 1.0288614243946665
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.187730184459147
                - 1.0288614243946665
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1916687354299533
                - 1.0295598628317246
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1916687354299533
                - 1.0295598628317246
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.19560728640076
                - 1.0302583012687827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.19560728640076
                - 1.0302583012687827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1995458373715664
                - 1.0309567397058408
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1995458373715664
                - 1.0309567397058408
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.203484388342373
                - 1.0316551781428989
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.203484388342373
                - 1.0316551781428989
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2074229393131795
                - 1.032353616579957
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2074229393131795
                - 1.032353616579957
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.211361490283986
                - 1.033052055017015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.211361490283986
                - 1.033052055017015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2153000412547925
                - 1.033750493454073
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2153000412547925
                - 1.033750493454073
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.219238592225599
                - 1.0344489318911312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.219238592225599
                - 1.0344489318911312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2231771431964056
                - 1.0351473703281893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2231771431964056
                - 1.0351473703281893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.227115694167212
                - 1.0358458087652473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.227115694167212
                - 1.0358458087652473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2310542451380186
                - 1.0365442472023054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2310542451380186
                - 1.0365442472023054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.234992796108825
                - 1.0372426856393635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.234992796108825
                - 1.0372426856393635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2389313470796317
                - 1.0379411240764216
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2389313470796317
                - 1.0379411240764216
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2428698980504382
                - 1.0386395625134797
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2428698980504382
                - 1.0386395625134797
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2468084490212448
                - 1.0393380009505377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2468084490212448
                - 1.0393380009505377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2507469999920513
                - 1.0400364393875958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2507469999920513
                - 1.0400364393875958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.254685550962858
                - 1.040734877824654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.254685550962858
                - 1.040734877824654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.258580440827952
                - 1.0416377936383903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.258580440827952
                - 1.0416377936383903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.262424569230002
                - 1.0427435408195103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.262424569230002
                - 1.0427435408195103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.266268697632052
                - 1.0438492880006303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.266268697632052
                - 1.0438492880006303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2701128260341017
                - 1.0449550351817503
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2701128260341017
                - 1.0449550351817503
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2739569544361515
                - 1.0460607823628703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2739569544361515
                - 1.0460607823628703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2778010828382014
                - 1.0471665295439903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2778010828382014
                - 1.0471665295439903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.281645211240251
                - 1.0482722767251103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.281645211240251
                - 1.0482722767251103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.285489339642301
                - 1.0493780239062303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.285489339642301
                - 1.0493780239062303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.289333468044351
                - 1.0504837710873502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.289333468044351
                - 1.0504837710873502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2931775964464007
                - 1.0515895182684702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2931775964464007
                - 1.0515895182684702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2970217248484506
                - 1.0526952654495902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2970217248484506
                - 1.0526952654495902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3008658532505004
                - 1.0538010126307102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3008658532505004
                - 1.0538010126307102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3047099816525503
                - 1.0549067598118302
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3047099816525503
                - 1.0549067598118302
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3085541100546
                - 1.0560125069929502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3085541100546
                - 1.0560125069929502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.31239823845665
                - 1.0571182541740702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.31239823845665
                - 1.0571182541740702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3162423668586998
                - 1.0582240013551902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3162423668586998
                - 1.0582240013551902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3187497147413825
                - 1.0591263303299812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3187497147413825
                - 1.0591263303299812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.322416915893473
                - 1.0607237143508428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.322416915893473
                - 1.0607237143508428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3260841170455637
                - 1.0623210983717044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3260841170455637
                - 1.0623210983717044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3297513181976544
                - 1.063918482392566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3297513181976544
                - 1.063918482392566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.333418519349745
                - 1.0655158664134277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.333418519349745
                - 1.0655158664134277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3370857205018356
                - 1.0671132504342893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3370857205018356
                - 1.0671132504342893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3407529216539262
                - 1.068710634455151
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3407529216539262
                - 1.068710634455151
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.344420122806017
                - 1.0703080184760125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.344420122806017
                - 1.0703080184760125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3480873239581075
                - 1.0719054024968742
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3480873239581075
                - 1.0719054024968742
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.351754525110198
                - 1.0735027865177358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.351754525110198
                - 1.0735027865177358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3977314948486566
                p:
                - 2.3560449849251652
                - 1.0753383851258782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3977314948486566
                p:
                - 2.3560449849251652
                - 1.0753383851258782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29315633144996384
                p:
                - 2.359806971091799
                - 1.0766922256297669
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29315633144996384
                p:
                - 2.359806971091799
                - 1.0766922256297669
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42387528569832983
                p:
                - 2.3623023099426015
                - 1.0776272523690715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42387528569832983
                p:
                - 2.3623023099426015
                - 1.0776272523690715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.3646544817240973
                - 1.0788795617932458
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.3646544817240973
                - 1.0788795617932458
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.368054938455462
                - 1.080985955397992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.368054938455462
                - 1.080985955397992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.370778984545531
                - 1.0829037338882488
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.370778984545531
                - 1.0829037338882488
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.373908696078271
                - 1.0853946987057106
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.373908696078271
                - 1.0853946987057106
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3770384076110114
                - 1.0878856635231724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3770384076110114
                - 1.0878856635231724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3801681191437516
                - 1.0903766283406342
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3801681191437516
                - 1.0903766283406342
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.383297830676492
                - 1.092867593158096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.383297830676492
                - 1.092867593158096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.386427542209232
                - 1.0953585579755578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.386427542209232
                - 1.0953585579755578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3895572537419723
                - 1.0978495227930196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3895572537419723
                - 1.0978495227930196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3926869652747125
                - 1.1003404876104814
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3926869652747125
                - 1.1003404876104814
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.395680847651227
                - 1.102990410693045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.395680847651227
                - 1.102990410693045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.3985334430446144
                - 1.1057944612492272
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.3985334430446144
                - 1.1057944612492272
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4013860384380017
                - 1.1085985118054094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4013860384380017
                - 1.1085985118054094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.404238633831389
                - 1.1114025623615915
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.404238633831389
                - 1.1114025623615915
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4070912292247764
                - 1.1142066129177737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4070912292247764
                - 1.1142066129177737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4099438246181637
                - 1.1170106634739558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4099438246181637
                - 1.1170106634739558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.412796420011551
                - 1.119814714030138
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.412796420011551
                - 1.119814714030138
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4154973354786784
                - 1.1227626759816127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4154973354786784
                - 1.1227626759816127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.418041647269297
                - 1.1258491752140958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.418041647269297
                - 1.1258491752140958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4205859590599155
                - 1.1289356744465788
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4205859590599155
                - 1.1289356744465788
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.423130270850534
                - 1.1320221736790619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.423130270850534
                - 1.1320221736790619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4256745826411525
                - 1.135108672911545
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4256745826411525
                - 1.135108672911545
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.428218894431771
                - 1.138195172144028
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.428218894431771
                - 1.138195172144028
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4307632062223896
                - 1.141281671376511
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4307632062223896
                - 1.141281671376511
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.433307518013008
                - 1.144368170608994
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.433307518013008
                - 1.144368170608994
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4358518298036267
                - 1.1474546698414771
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4358518298036267
                - 1.1474546698414771
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4383961415942452
                - 1.1505411690739602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4383961415942452
                - 1.1505411690739602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4409404533848638
                - 1.1536276683064433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4409404533848638
                - 1.1536276683064433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4434847651754823
                - 1.1567141675389263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4434847651754823
                - 1.1567141675389263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.446029076966101
                - 1.1598006667714094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.446029076966101
                - 1.1598006667714094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4485733887567194
                - 1.1628871660038924
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4485733887567194
                - 1.1628871660038924
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.451117700547338
                - 1.1659736652363755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.451117700547338
                - 1.1659736652363755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.455023957859134
                - 1.1705274044076925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.455023957859134
                - 1.1705274044076925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4576873216542316
                - 1.1735117792660108
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4576873216542316
                - 1.1735117792660108
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4603506854493293
                - 1.176496154124329
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4603506854493293
                - 1.176496154124329
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.463014049244427
                - 1.1794805289826473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.463014049244427
                - 1.1794805289826473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4656774130395247
                - 1.1824649038409656
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4656774130395247
                - 1.1824649038409656
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4683407768346224
                - 1.1854492786992838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4683407768346224
                - 1.1854492786992838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.47100414062972
                - 1.188433653557602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.47100414062972
                - 1.188433653557602
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13629358635192496
                p:
                - 1.7280856027056422
                - 1.0510406613972711
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13629358635192496
                p:
                - 1.7280856027056422
                - 1.0510406613972711
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257857
                p:
                - 1.7333860102813885
                - 1.051626872958269
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257857
                p:
                - 1.7333860102813885
                - 1.051626872958269
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323218
                p:
                - 1.7387098114938793
                - 1.0519352641273372
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323218
                p:
                - 1.7387098114938793
                - 1.0519352641273372
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277627
                p:
                - 1.744708987068898
                - 1.0520079211741127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277627
                p:
                - 1.744708987068898
                - 1.0520079211741127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095084
                p:
                - 1.75004104034626
                - 1.051898229853594
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095084
                p:
                - 1.75004104034626
                - 1.051898229853594
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578745
                p:
                - 1.7547039078740552
                - 1.051710788950123
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578745
                p:
                - 1.7547039078740552
                - 1.051710788950123
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029725
                p:
                - 1.7606903337523674
                - 1.051313181317119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029725
                p:
                - 1.7606903337523674
                - 1.051313181317119
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513386
                p:
                - 1.765337032246602
                - 1.0508822975999301
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513386
                p:
                - 1.765337032246602
                - 1.0508822975999301
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7699777014389797
                - 1.050390711268776
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7699777014389797
                - 1.050390711268776
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7739526072635368
                - 1.0499433594096068
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997047
                p:
                - 1.7739526072635368
                - 1.0499433594096068
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7785864541935532
                - 1.0493911544628354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7785864541935532
                - 1.0493911544628354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7825551728478384
                - 1.0488918827501084
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7825551728478384
                - 1.0488918827501084
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7865238915021235
                - 1.0483926110373814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7865238915021235
                - 1.0483926110373814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7904926101564087
                - 1.0478933393246543
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480709
                p:
                - 1.7904926101564087
                - 1.0478933393246543
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.795118843029293
                - 1.0472806101186385
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.795118843029293
                - 1.0472806101186385
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.7990806963703454
                - 1.0467295038639186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.7990806963703454
                - 1.0467295038639186
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.8030425497113978
                - 1.0461783976091987
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1382162175696437
                p:
                - 1.8030425497113978
                - 1.0461783976091987
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8076603780334088
                - 1.0455052488422134
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8076603780334088
                - 1.0455052488422134
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8116146890913578
                - 1.0449024022141375
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944803
                p:
                - 1.8116146890913578
                - 1.0449024022141375
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8162233238048566
                - 1.0441689489084705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8162233238048566
                - 1.0441689489084705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8201694168985965
                - 1.0435144649166581
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8201694168985965
                - 1.0435144649166581
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8241155099923363
                - 1.0428599809248458
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16436000841931692
                p:
                - 1.8241155099923363
                - 1.0428599809248458
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8287141636106146
                - 1.0420663484071424
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8287141636106146
                - 1.0420663484071424
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8326513644632596
                - 1.041360338884593
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8326513644632596
                - 1.041360338884593
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8365885653159046
                - 1.0406543293620434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8365885653159046
                - 1.0406543293620434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8405257661685497
                - 1.0399483198394939
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8405257661685497
                - 1.0399483198394939
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8444629670211947
                - 1.0392423103169444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8444629670211947
                - 1.0392423103169444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8484001678738398
                - 1.0385363007943949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8484001678738398
                - 1.0385363007943949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8523373687264848
                - 1.0378302912718453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8523373687264848
                - 1.0378302912718453
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8562745695791298
                - 1.0371242817492958
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8562745695791298
                - 1.0371242817492958
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8602117704317749
                - 1.0364182722267463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17743190384415353
                p:
                - 1.8602117704317749
                - 1.0364182722267463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546074
                p:
                - 1.864178680926273
                - 1.0359192279836669
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546074
                p:
                - 1.864178680926273
                - 1.0359192279836669
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997054
                p:
                - 1.8701526672799704
                - 1.0353652661869828
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997054
                p:
                - 1.8701526672799704
                - 1.0353652661869828
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8747865142099869
                - 1.0348130612402113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480717
                p:
                - 1.8747865142099869
                - 1.0348130612402113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.8794127470828712
                - 1.0342003320341955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13821621756964378
                p:
                - 1.8794127470828712
                - 1.0342003320341955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8840305754048823
                - 1.0335271832672102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8840305754048823
                - 1.0335271832672102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8879848864628312
                - 1.0329243366391343
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8879848864628312
                - 1.0329243366391343
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8919391975207802
                - 1.0323214900110584
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8919391975207802
                - 1.0323214900110584
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8958935085787292
                - 1.0317186433829826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8958935085787292
                - 1.0317186433829826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8998478196366781
                - 1.0311157967549067
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.8998478196366781
                - 1.0311157967549067
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.9038021306946271
                - 1.0305129501268309
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1512881129944804
                p:
                - 1.9038021306946271
                - 1.0305129501268309
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9084412141014875
                - 1.03002153177802
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624186
                p:
                - 1.9084412141014875
                - 1.03002153177802
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9137602472652009
                - 1.0296333172216992
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029739
                p:
                - 1.9137602472652009
                - 1.0296333172216992
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9184069457594355
                - 1.0292024335045102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.099000531295134
                p:
                - 1.9184069457594355
                - 1.0292024335045102
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9230476149518132
                - 1.0287108471733561
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997061
                p:
                - 1.9230476149518132
                - 1.0287108471733561
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9276814618818294
                - 1.0281586422265847
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9276814618818294
                - 1.0281586422265847
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9316501805361146
                - 1.0276593705138577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9316501805361146
                - 1.0276593705138577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9356188991903998
                - 1.0271600988011307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12514432214480722
                p:
                - 1.9356188991903998
                - 1.0271600988011307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9402692433609452
                - 1.0267901177950933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03364105417095102
                p:
                - 1.9402692433609452
                - 1.0267901177950933
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578763
                p:
                - 1.9449321108887403
                - 1.0266026768916223
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578763
                p:
                - 1.9449321108887403
                - 1.0266026768916223
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062424
                p:
                - 1.9495921299016368
                - 1.0263543012215073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062424
                p:
                - 1.9495921299016368
                - 1.0263543012215073
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9555728469862368
                - 1.025878475854043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9555728469862368
                - 1.025878475854043
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9595532607808908
                - 1.0254831202883454
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09900053129513404
                p:
                - 1.9595532607808908
                - 1.0254831202883454
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997066
                p:
                - 1.9641939299732685
                - 1.0249915339571913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11207242671997066
                p:
                - 1.9641939299732685
                - 1.0249915339571913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 1.9688487130522567
                - 1.024682371642347
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114452
                p:
                - 1.9688487130522567
                - 1.024682371642347
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 1.9748434869793168
                - 1.0244413899214866
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.059784845020624255
                p:
                - 1.9748434869793168
                - 1.0244413899214866
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546087
                p:
                - 1.979499861210467
                - 1.024132121925179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07285674044546087
                p:
                - 1.979499861210467
                - 1.024132121925179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9841517950158152
                - 1.0237620144479256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9841517950158152
                - 1.0237620144479256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9881370366392332
                - 1.023418722730903
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9881370366392332
                - 1.023418722730903
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9921222782626513
                - 1.0230754310138805
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 1.9921222782626513
                - 1.0230754310138805
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 1.9967835524194286
                - 1.0228880541617476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 1.9967835524194286
                - 1.0228880541617476
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.002782577213822
                - 1.0228038630541256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.002782577213822
                - 1.0228038630541256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 2.008105775664448
                - 1.0224852367549406
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08592863587029748
                p:
                - 2.008105775664448
                - 1.0224852367549406
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 2.012767049821225
                - 1.0222978599028076
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558727
                p:
                - 2.012767049821225
                - 1.0222978599028076
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.0187660746156184
                - 1.0222136687951857
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951076
                p:
                - 2.0187660746156184
                - 1.0222136687951857
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062428
                p:
                - 2.0240934383531566
                - 1.0219646307531365
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05978484502062428
                p:
                - 2.0240934383531566
                - 1.0219646307531365
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323192
                p:
                - 2.0287580177985545
                - 1.0218991674280864
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03171842295323192
                p:
                - 2.0287580177985545
                - 1.0218991674280864
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277883
                p:
                - 2.034757193373573
                - 1.021971824474862
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277883
                p:
                - 2.034757193373573
                - 1.021971824474862
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578769
                p:
                - 2.040754605129221
                - 1.0218092241686998
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04671294959578769
                p:
                - 2.040754605129221
                - 1.0218092241686998
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806852
                p:
                - 2.0454196417569395
                - 1.021804739594792
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04479031837806852
                p:
                - 2.0454196417569395
                - 1.021804739594792
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558713
                p:
                - 2.0514173550480743
                - 1.0219558087964646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558713
                p:
                - 2.0514173550480743
                - 1.0219558087964646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114497
                p:
                - 2.0567503866087233
                - 1.0219158249054
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020569158746114497
                p:
                - 2.0567503866087233
                - 1.0219158249054
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0597848450206243
                p:
                - 2.0627451605357834
                - 1.0216748431845395
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0597848450206243
                p:
                - 2.0627451605357834
                - 1.0216748431845395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231906
                p:
                - 2.0674097399811813
                - 1.0216093798594894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.031718422953231906
                p:
                - 2.0674097399811813
                - 1.0216093798594894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277897
                p:
                - 2.0734089155562
                - 1.021682036906265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007497263321277897
                p:
                - 2.0734089155562
                - 1.021682036906265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951104
                p:
                - 2.0787409688335616
                - 1.0215723455857462
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.033641054170951104
                p:
                - 2.0787409688335616
                - 1.0215723455857462
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0578622138029051
                p:
                - 2.0834056655193827
                - 1.0216288405292695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0578622138029051
                p:
                - 2.0834056655193827
                - 1.0216288405292695
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018646527528395296
                p:
                - 2.089400891685267
                - 1.02185829607234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018646527528395296
                p:
                - 2.089400891685267
                - 1.02185829607234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0940671829120348
                - 1.0219148103276225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0940671829120348
                - 1.0219148103276225
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0980671207591497
                - 1.0219371087405436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.0980671207591497
                - 1.0219371087405436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1020670586062646
                - 1.0219594071534646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1020670586062646
                - 1.0219594071534646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1060669964533796
                - 1.0219817055663856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005574632103558682
                p:
                - 2.1060669964533796
                - 1.0219817055663856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09707790007741489
                p:
                - 2.1107258918300205
                - 1.0222210394730262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09707790007741489
                p:
                - 2.1107258918300205
                - 1.0222210394730262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257828
                p:
                - 2.115373410165948
                - 1.0226429885117518
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08400600465257828
                p:
                - 2.115373410165948
                - 1.0226429885117518
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1200260469530883
                - 1.023004151357306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1200260469530883
                - 1.023004151357306
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.124015987876257
                - 1.0232876499104333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.124015987876257
                - 1.0232876499104333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1280059287994253
                - 1.0235711484635606
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1280059287994253
                - 1.0235711484635606
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.131995869722594
                - 1.0238546470166878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.131995869722594
                - 1.0238546470166878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1359858106457623
                - 1.024138145569815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1359858106457623
                - 1.024138145569815
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.139975751568931
                - 1.0244216441229423
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.139975751568931
                - 1.0244216441229423
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1439656924920993
                - 1.0247051426760696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1439656924920993
                - 1.0247051426760696
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.147955633415268
                - 1.0249886412291969
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.147955633415268
                - 1.0249886412291969
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1519455743384364
                - 1.0252721397823241
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1519455743384364
                - 1.0252721397823241
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.155935515261605
                - 1.0255556383354514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.155935515261605
                - 1.0255556383354514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1599254561847734
                - 1.0258391368885786
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1599254561847734
                - 1.0258391368885786
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.163915397107942
                - 1.026122635441706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.163915397107942
                - 1.026122635441706
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1679053380311104
                - 1.0264061339948332
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1679053380311104
                - 1.0264061339948332
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.171895278954279
                - 1.0266896325479604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.171895278954279
                - 1.0266896325479604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1758852198774474
                - 1.0269731311010877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07093410922774167
                p:
                - 2.1758852198774474
                - 1.0269731311010877
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1798530825175337
                - 1.0274645475205504
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1798530825175337
                - 1.0274645475205504
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1837916334883403
                - 1.0281629859576085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1837916334883403
                - 1.0281629859576085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.187730184459147
                - 1.0288614243946665
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.187730184459147
                - 1.0288614243946665
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1916687354299533
                - 1.0295598628317246
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1916687354299533
                - 1.0295598628317246
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.19560728640076
                - 1.0302583012687827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.19560728640076
                - 1.0302583012687827
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1995458373715664
                - 1.0309567397058408
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.1995458373715664
                - 1.0309567397058408
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.203484388342373
                - 1.0316551781428989
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.203484388342373
                - 1.0316551781428989
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2074229393131795
                - 1.032353616579957
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2074229393131795
                - 1.032353616579957
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.211361490283986
                - 1.033052055017015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.211361490283986
                - 1.033052055017015
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2153000412547925
                - 1.033750493454073
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2153000412547925
                - 1.033750493454073
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.219238592225599
                - 1.0344489318911312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.219238592225599
                - 1.0344489318911312
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2231771431964056
                - 1.0351473703281893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2231771431964056
                - 1.0351473703281893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.227115694167212
                - 1.0358458087652473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.227115694167212
                - 1.0358458087652473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2310542451380186
                - 1.0365442472023054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2310542451380186
                - 1.0365442472023054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.234992796108825
                - 1.0372426856393635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.234992796108825
                - 1.0372426856393635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2389313470796317
                - 1.0379411240764216
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2389313470796317
                - 1.0379411240764216
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2428698980504382
                - 1.0386395625134797
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2428698980504382
                - 1.0386395625134797
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2468084490212448
                - 1.0393380009505377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2468084490212448
                - 1.0393380009505377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2507469999920513
                - 1.0400364393875958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.2507469999920513
                - 1.0400364393875958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.254685550962858
                - 1.040734877824654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17550927262643445
                p:
                - 2.254685550962858
                - 1.040734877824654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.258580440827952
                - 1.0416377936383903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.258580440827952
                - 1.0416377936383903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.262424569230002
                - 1.0427435408195103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.262424569230002
                - 1.0427435408195103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.266268697632052
                - 1.0438492880006303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.266268697632052
                - 1.0438492880006303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2701128260341017
                - 1.0449550351817503
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2701128260341017
                - 1.0449550351817503
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2739569544361515
                - 1.0460607823628703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2739569544361515
                - 1.0460607823628703
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2778010828382014
                - 1.0471665295439903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2778010828382014
                - 1.0471665295439903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.281645211240251
                - 1.0482722767251103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.281645211240251
                - 1.0482722767251103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.285489339642301
                - 1.0493780239062303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.285489339642301
                - 1.0493780239062303
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.289333468044351
                - 1.0504837710873502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.289333468044351
                - 1.0504837710873502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2931775964464007
                - 1.0515895182684702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2931775964464007
                - 1.0515895182684702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2970217248484506
                - 1.0526952654495902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.2970217248484506
                - 1.0526952654495902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3008658532505004
                - 1.0538010126307102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3008658532505004
                - 1.0538010126307102
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3047099816525503
                - 1.0549067598118302
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3047099816525503
                - 1.0549067598118302
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3085541100546
                - 1.0560125069929502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3085541100546
                - 1.0560125069929502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.31239823845665
                - 1.0571182541740702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.31239823845665
                - 1.0571182541740702
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3162423668586998
                - 1.0582240013551902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2800844360251272
                p:
                - 2.3162423668586998
                - 1.0582240013551902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3187497147413825
                - 1.0591263303299812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3187497147413825
                - 1.0591263303299812
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.322416915893473
                - 1.0607237143508428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.322416915893473
                - 1.0607237143508428
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3260841170455637
                - 1.0623210983717044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3260841170455637
                - 1.0623210983717044
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3297513181976544
                - 1.063918482392566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3297513181976544
                - 1.063918482392566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.333418519349745
                - 1.0655158664134277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.333418519349745
                - 1.0655158664134277
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3370857205018356
                - 1.0671132504342893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3370857205018356
                - 1.0671132504342893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3407529216539262
                - 1.068710634455151
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3407529216539262
                - 1.068710634455151
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.344420122806017
                - 1.0703080184760125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.344420122806017
                - 1.0703080184760125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3480873239581075
                - 1.0719054024968742
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.3480873239581075
                - 1.0719054024968742
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.351754525110198
                - 1.0735027865177358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4108033902734932
                p:
                - 2.351754525110198
                - 1.0735027865177358
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3977314948486566
                p:
                - 2.3560449849251652
                - 1.0753383851258782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3977314948486566
                p:
                - 2.3560449849251652
                - 1.0753383851258782
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29315633144996384
                p:
                - 2.359806971091799
                - 1.0766922256297669
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.29315633144996384
                p:
                - 2.359806971091799
                - 1.0766922256297669
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42387528569832983
                p:
                - 2.3623023099426015
                - 1.0776272523690715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42387528569832983
                p:
                - 2.3623023099426015
                - 1.0776272523690715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.3646544817240973
                - 1.0788795617932458
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.3646544817240973
                - 1.0788795617932458
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.368054938455462
                - 1.080985955397992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.5545942399466959
                p:
                - 2.368054938455462
                - 1.080985955397992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.370778984545531
                - 1.0829037338882488
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.370778984545531
                - 1.0829037338882488
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.373908696078271
                - 1.0853946987057106
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.373908696078271
                - 1.0853946987057106
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3770384076110114
                - 1.0878856635231724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3770384076110114
                - 1.0878856635231724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3801681191437516
                - 1.0903766283406342
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3801681191437516
                - 1.0903766283406342
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.383297830676492
                - 1.092867593158096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.383297830676492
                - 1.092867593158096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.386427542209232
                - 1.0953585579755578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.386427542209232
                - 1.0953585579755578
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3895572537419723
                - 1.0978495227930196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3895572537419723
                - 1.0978495227930196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3926869652747125
                - 1.1003404876104814
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.6722412987702253
                p:
                - 2.3926869652747125
                - 1.1003404876104814
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.395680847651227
                - 1.102990410693045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.395680847651227
                - 1.102990410693045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.3985334430446144
                - 1.1057944612492272
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.3985334430446144
                - 1.1057944612492272
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4013860384380017
                - 1.1085985118054094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4013860384380017
                - 1.1085985118054094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.404238633831389
                - 1.1114025623615915
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.404238633831389
                - 1.1114025623615915
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4070912292247764
                - 1.1142066129177737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4070912292247764
                - 1.1142066129177737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4099438246181637
                - 1.1170106634739558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.4099438246181637
                - 1.1170106634739558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.412796420011551
                - 1.119814714030138
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.7768164621689181
                p:
                - 2.412796420011551
                - 1.119814714030138
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4154973354786784
                - 1.1227626759816127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4154973354786784
                - 1.1227626759816127
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.418041647269297
                - 1.1258491752140958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.418041647269297
                - 1.1258491752140958
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4205859590599155
                - 1.1289356744465788
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4205859590599155
                - 1.1289356744465788
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.423130270850534
                - 1.1320221736790619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.423130270850534
                - 1.1320221736790619
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4256745826411525
                - 1.135108672911545
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4256745826411525
                - 1.135108672911545
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.428218894431771
                - 1.138195172144028
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.428218894431771
                - 1.138195172144028
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4307632062223896
                - 1.141281671376511
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4307632062223896
                - 1.141281671376511
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.433307518013008
                - 1.144368170608994
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.433307518013008
                - 1.144368170608994
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4358518298036267
                - 1.1474546698414771
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4358518298036267
                - 1.1474546698414771
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4383961415942452
                - 1.1505411690739602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4383961415942452
                - 1.1505411690739602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4409404533848638
                - 1.1536276683064433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4409404533848638
                - 1.1536276683064433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4434847651754823
                - 1.1567141675389263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4434847651754823
                - 1.1567141675389263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.446029076966101
                - 1.1598006667714094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.446029076966101
                - 1.1598006667714094
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4485733887567194
                - 1.1628871660038924
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.4485733887567194
                - 1.1628871660038924
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.451117700547338
                - 1.1659736652363755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8813916255676109
                p:
                - 2.451117700547338
                - 1.1659736652363755
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.455023957859134
                - 1.1705274044076925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.455023957859134
                - 1.1705274044076925
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4576873216542316
                - 1.1735117792660108
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4576873216542316
                - 1.1735117792660108
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4603506854493293
                - 1.176496154124329
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4603506854493293
                - 1.176496154124329
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.463014049244427
                - 1.1794805289826473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.463014049244427
                - 1.1794805289826473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4656774130395247
                - 1.1824649038409656
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4656774130395247
                - 1.1824649038409656
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4683407768346224
                - 1.1854492786992838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.4683407768346224
                - 1.1854492786992838
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.47100414062972
                - 1.188433653557602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.8421759392931011
                p:
                - 2.47100414062972
                - 1.188433653557602
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}