~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            - 6.833333333333319
            - 6.833333333333319
            - 6.866666666666652
            - 6.866666666666652
            - 6.899999999999985
            - 6.899999999999985
            - 6.9333333333333185
            - 6.9333333333333185
            - 6.966666666666652
            - 6.966666666666652
            - 6.999999999999985
            - 6.999999999999985
            - 7.033333333333318
            - 7.033333333333318
            - 7.066666666666651
            - 7.066666666666651
            - 7.0999999999999845
            - 7.0999999999999845
            - 7.133333333333318
            - 7.133333333333318
            - 7.166666666666651
            - 7.166666666666651
            - 7.199999999999984
            - 7.199999999999984
            - 7.233333333333317
            - 7.233333333333317
            - 7.266666666666651
            - 7.266666666666651
            - 7.299999999999984
            - 7.299999999999984
            - 7.333333333333317
            - 7.333333333333317
            - 7.36666666666665
            - 7.36666666666665
            - 7.3999999999999835
            - 7.3999999999999835
            - 7.433333333333317
            - 7.433333333333317
            - 7.46666666666665
            - 7.46666666666665
            - 7.499999999999983
            - 7.499999999999983
            - 7.533333333333316
            - 7.533333333333316
            - 7.5666666666666496
            - 7.5666666666666496
            - 7.599999999999983
            - 7.599999999999983
            - 7.633333333333316
            - 7.633333333333316
            - 7.666666666666649
            - 7.666666666666649
            - 7.699999999999982
            - 7.699999999999982
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.013276099179067281
                p:
                - 3.0098975697153962
                - 3.403075993126895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.013276099179067281
                p:
                - 3.0098975697153962
                - 3.403075993126895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04831276335959016
                p:
                - 3.0146518190471885
                - 3.4032224438270267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04831276335959016
                p:
                - 3.0146518190471885
                - 3.4032224438270267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03062396140900192
                p:
                - 3.021707112513228
                - 3.4035010493873865
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03062396140900192
                p:
                - 3.021707112513228
                - 3.4035010493873865
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005813537568086884
                p:
                - 3.0274971673881033
                - 3.4036065486194698
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005813537568086884
                p:
                - 3.0274971673881033
                - 3.4036065486194698
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028675440135537866
                p:
                - 3.03361828121452
                - 3.40371211456295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028675440135537866
                p:
                - 3.03361828121452
                - 3.40371211456295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016720837652269893
                p:
                - 3.0385665116280722
                - 3.403824449476674
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016720837652269893
                p:
                - 3.0385665116280722
                - 3.403824449476674
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05210651989409996
                p:
                - 3.0438993900339497
                - 3.4040080459246296
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05210651989409996
                p:
                - 3.0438993900339497
                - 3.4040080459246296
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07552855317972088
                p:
                - 3.0483033912061663
                - 3.4042894805983868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07552855317972088
                p:
                - 3.0483033912061663
                - 3.4042894805983868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08853085335828297
                p:
                - 3.054359615574512
                - 3.4047873881730366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08853085335828297
                p:
                - 3.054359615574512
                - 3.4047873881730366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09999122830128951
                p:
                - 3.061097591035647
                - 3.4054244045322406
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09999122830128951
                p:
                - 3.061097591035647
                - 3.4054244045322406
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12635815682351176
                p:
                - 3.0667628155281945
                - 3.40606831610571
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12635815682351176
                p:
                - 3.0667628155281945
                - 3.40606831610571
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11803482170534182
                p:
                - 3.0726819172566247
                - 3.4067952312579948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11803482170534182
                p:
                - 3.0726819172566247
                - 3.4067952312579948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13327224934952484
                p:
                - 3.0788842022308707
                - 3.407578697976042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13327224934952484
                p:
                - 3.0788842022308707
                - 3.407578697976042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12344358289030914
                p:
                - 3.0822115106014456
                - 3.4080081454296667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12344358289030914
                p:
                - 3.0822115106014456
                - 3.4080081454296667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11258359880808694
                p:
                - 3.0863564349616524
                - 3.4084995864252514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11258359880808694
                p:
                - 3.0863564349616524
                - 3.4084995864252514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09892315955828301
                p:
                - 3.091465058500716
                - 3.4090418637057716
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09892315955828301
                p:
                - 3.091465058500716
                - 3.4090418637057716
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11100809779070132
                p:
                - 3.0953197034018696
                - 3.409447961460113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11100809779070132
                p:
                - 3.0953197034018696
                - 3.409447961460113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09328634259710655
                p:
                - 3.1011470666685654
                - 3.4100452893828175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09328634259710655
                p:
                - 3.1011470666685654
                - 3.4100452893828175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05539821218612616
                p:
                - 3.105874697074542
                - 3.4103974011136744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05539821218612616
                p:
                - 3.105874697074542
                - 3.4103974011136744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030770789439328768
                p:
                - 3.1101005452191277
                - 3.410579582411595
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030770789439328768
                p:
                - 3.1101005452191277
                - 3.410579582411595
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02979235999462288
                p:
                - 3.116428993988171
                - 3.4107712764022056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02979235999462288
                p:
                - 3.116428993988171
                - 3.4107712764022056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042855598967041185
                p:
                - 3.121749252639359
                - 3.4109646144078485
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042855598967041185
                p:
                - 3.121749252639359
                - 3.4109646144078485
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016257282198936605
                p:
                - 3.1268478696949824
                - 3.411115355277361
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016257282198936605
                p:
                - 3.1268478696949824
                - 3.411115355277361
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022235522458936605
                p:
                - 3.130012942882697
                - 3.4111762790720634
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022235522458936605
                p:
                - 3.130012942882697
                - 3.4111762790720634
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.024024153725377126
                p:
                - 3.135501120163085
                - 3.4111713709080154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.024024153725377126
                p:
                - 3.135501120163085
                - 3.4111713709080154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.018229591121455554
                p:
                - 3.1400141414879914
                - 3.4110760106939746
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.018229591121455554
                p:
                - 3.1400141414879914
                - 3.4110760106939746
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.031680574195311756
                p:
                - 3.1460277017529417
                - 3.4109259106406205
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.031680574195311756
                p:
                - 3.1460277017529417
                - 3.4109259106406205
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009506342126422863
                p:
                - 3.150524155153614
                - 3.41083330002351
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009506342126422863
                p:
                - 3.150524155153614
                - 3.41083330002351
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.017735971215050314
                p:
                - 3.15362751931011
                - 3.4107910259996457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.017735971215050314
                p:
                - 3.15362751931011
                - 3.4107910259996457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019965008207468608
                p:
                - 3.1609882047100855
                - 3.410652257038091
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019965008207468608
                p:
                - 3.1609882047100855
                - 3.410652257038091
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0089771077710935
                p:
                - 3.166864003594587
                - 3.4106199753667354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0089771077710935
                p:
                - 3.166864003594587
                - 3.4106199753667354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0016754123981523273
                p:
                - 3.1724547341975082
                - 3.410649753333581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0016754123981523273
                p:
                - 3.1724547341975082
                - 3.410649753333581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016365704236452977
                p:
                - 3.179667759787648
                - 3.4107148206164224
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016365704236452977
                p:
                - 3.179667759787648
                - 3.4107148206164224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020619184730895045
                p:
                - 3.1852420056600717
                - 3.410754687705529
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020619184730895045
                p:
                - 3.1852420056600717
                - 3.410754687705529
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03511348627959024
                p:
                - 3.191324260358949
                - 3.410855210883505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03511348627959024
                p:
                - 3.191324260358949
                - 3.410855210883505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04766054120887129
                p:
                - 3.1960470606115576
                - 3.4110507851606338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04766054120887129
                p:
                - 3.1960470606115576
                - 3.4110507851606338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044851217741028154
                p:
                - 3.1995283190353367
                - 3.411211928775071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044851217741028154
                p:
                - 3.1995283190353367
                - 3.411211928775071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03576464248429613
                p:
                - 3.202940470686554
                - 3.4113495400804723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03576464248429613
                p:
                - 3.202940470686554
                - 3.4113495400804723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04540941578351181
                p:
                - 3.206255963916071
                - 3.411484180040005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04540941578351181
                p:
                - 3.206255963916071
                - 3.411484180040005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0617922010482177
                p:
                - 3.2127567742227385
                - 3.4118329628148585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0617922010482177
                p:
                - 3.2127567742227385
                - 3.4118329628148585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07921969089357718
                p:
                - 3.2188142389141343
                - 3.4122607591993632
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07921969089357718
                p:
                - 3.2188142389141343
                - 3.4122607591993632
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08663820789501507
                p:
                - 3.2253139044753425
                - 3.4128010086737675
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08663820789501507
                p:
                - 3.2253139044753425
                - 3.4128010086737675
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08186871192115885
                p:
                - 3.232484222331009
                - 3.4134065663199955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08186871192115885
                p:
                - 3.232484222331009
                - 3.4134065663199955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10018130434168172
                p:
                - 3.238272523505703
                - 3.4139349064847977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10018130434168172
                p:
                - 3.238272523505703
                - 3.4139349064847977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09678672279514577
                p:
                - 3.244419391808768
                - 3.414542239545181
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09678672279514577
                p:
                - 3.244419391808768
                - 3.414542239545181
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10028604519043989
                p:
                - 3.251897603083379
                - 3.4152815096207156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10028604519043989
                p:
                - 3.251897603083379
                - 3.4152815096207156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08920139251710656
                p:
                - 3.2575978135371235
                - 3.4158231905045153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08920139251710656
                p:
                - 3.2575978135371235
                - 3.4158231905045153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08606837111919806
                p:
                - 3.26239073262982
                - 3.4162442959671937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08606837111919806
                p:
                - 3.26239073262982
                - 3.4162442959671937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08656245683096277
                p:
                - 3.266740571934492
                - 3.416620689366389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08656245683096277
                p:
                - 3.266740571934492
                - 3.416620689366389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09652340528769479
                p:
                - 3.27323099133824
                - 3.4172165066507523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09652340528769479
                p:
                - 3.27323099133824
                - 3.4172165066507523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09814407890991701
                p:
                - 3.2765823787544845
                - 3.4175437437817724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09814407890991701
                p:
                - 3.2765823787544845
                - 3.4175437437817724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12853521916534186
                p:
                - 3.28102444516101
                - 3.4180493729690085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12853521916534186
                p:
                - 3.28102444516101
                - 3.4180493729690085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12110270070651832
                p:
                - 3.2848718986934236
                - 3.4185321177430743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12110270070651832
                p:
                - 3.2848718986934236
                - 3.4185321177430743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14674870235501505
                p:
                - 3.2900321340500787
                - 3.4192273675506257
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14674870235501505
                p:
                - 3.2900321340500787
                - 3.4192273675506257
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11201288149200851
                p:
                - 3.295588363564195
                - 3.4199502751109097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11201288149200851
                p:
                - 3.295588363564195
                - 3.4199502751109097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06159225452364248
                p:
                - 3.3008882643883126
                - 3.420411479037124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06159225452364248
                p:
                - 3.3008882643883126
                - 3.420411479037124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10304985347370785
                p:
                - 3.3062958329744805
                - 3.4208576440888856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10304985347370785
                p:
                - 3.3062958329744805
                - 3.4208576440888856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0886559556202438
                p:
                - 3.3134889853772975
                - 3.421549248039547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0886559556202438
                p:
                - 3.3134889853772975
                - 3.421549248039547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08367449444325033
                p:
                - 3.3181239986362443
                - 3.4219496163283853
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08367449444325033
                p:
                - 3.3181239986362443
                - 3.4219496163283853
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1172718800913549
                p:
                - 3.322927590111436
                - 3.422433879093762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1172718800913549
                p:
                - 3.322927590111436
                - 3.422433879093762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07285663072246601
                p:
                - 3.3279420305949277
                - 3.4229120143497926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07285663072246601
                p:
                - 3.3279420305949277
                - 3.4229120143497926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05078234976338104
                p:
                - 3.331818249576715
                - 3.423151945954038
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05078234976338104
                p:
                - 3.331818249576715
                - 3.423151945954038
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043000576482596725
                p:
                - 3.3387085874316016
                - 3.4234752809962457
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043000576482596725
                p:
                - 3.3387085874316016
                - 3.4234752809962457
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04000812346782548
                p:
                - 3.3419062788498337
                - 3.423608075359752
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04000812346782548
                p:
                - 3.3419062788498337
                - 3.423608075359752
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030606400036322208
                p:
                - 3.3475595626949044
                - 3.4238077603150625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030606400036322208
                p:
                - 3.3475595626949044
                - 3.4238077603150625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07378883950769476
                p:
                - 3.35279223429787
                - 3.424081141647048
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07378883950769476
                p:
                - 3.35279223429787
                - 3.424081141647048
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06535062022612612
                p:
                - 3.359268492354937
                - 3.4245324214624953
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06535062022612612
                p:
                - 3.359268492354937
                - 3.4245324214624953
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07023399056821762
                p:
                - 3.366193263874002
                - 3.4250025881724304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07023399056821762
                p:
                - 3.366193263874002
                - 3.4250025881724304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03338623240364246
                p:
                - 3.371478673809879
                - 3.425276671133524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03338623240364246
                p:
                - 3.371478673809879
                - 3.425276671133524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.045368804493446394
                p:
                - 3.376585331054038
                - 3.425477862622551
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.045368804493446394
                p:
                - 3.376585331054038
                - 3.425477862622551
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07166494851632221
                p:
                - 3.381098688888768
                - 3.4257422720936654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07166494851632221
                p:
                - 3.381098688888768
                - 3.4257422720936654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05364515228991699
                p:
                - 3.3877204417729088
                - 3.4261577021083855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05364515228991699
                p:
                - 3.3877204417729088
                - 3.4261577021083855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04584943774860979
                p:
                - 3.3912907366367397
                - 3.426335461283557
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04584943774860979
                p:
                - 3.3912907366367397
                - 3.426335461283557
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04270700507017842
                p:
                - 3.394504694232354
                - 3.4264778626839476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04270700507017842
                p:
                - 3.394504694232354
                - 3.4264778626839476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06449246140887124
                p:
                - 3.3983884392254313
                - 3.4266862299594045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06449246140887124
                p:
                - 3.3983884392254313
                - 3.4266862299594045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09487077027462287
                p:
                - 3.404212773102694
                - 3.427151306993643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09487077027462287
                p:
                - 3.404212773102694
                - 3.427151306993643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09662455990717189
                p:
                - 3.4074090456559825
                - 3.4274582812754906
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09662455990717189
                p:
                - 3.4074090456559825
                - 3.4274582812754906
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12106014608782549
                p:
                - 3.412587554109881
                - 3.428024158672743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12106014608782549
                p:
                - 3.412587554109881
                - 3.428024158672743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11606149301880588
                p:
                - 3.417666005251149
                - 3.4286291011537666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11606149301880588
                p:
                - 3.417666005251149
                - 3.4286291011537666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16534950867436143
                p:
                - 3.422952595076405
                - 3.4293779015503727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16534950867436143
                p:
                - 3.422952595076405
                - 3.4293779015503727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14698844225593005
                p:
                - 3.4297254573513287
                - 3.4304442959832784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14698844225593005
                p:
                - 3.4297254573513287
                - 3.4304442959832784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1254056529411588
                p:
                - 3.434077506365966
                - 3.4310407246233723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1254056529411588
                p:
                - 3.434077506365966
                - 3.4310407246233723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1216538702356686
                p:
                - 3.4403496431438043
                - 3.431819485413037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1216538702356686
                p:
                - 3.4403496431438043
                - 3.431819485413037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11550814431462285
                p:
                - 3.445737105714184
                - 3.432461347480255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11550814431462285
                p:
                - 3.445737105714184
                - 3.432461347480255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09737802583423069
                p:
                - 3.4493412628573203
                - 3.432846440570379
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09737802583423069
                p:
                - 3.4493412628573203
                - 3.432846440570379
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08438853626939409
                p:
                - 3.453624428933647
                - 3.4332367840648743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08438853626939409
                p:
                - 3.453624428933647
                - 3.4332367840648743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06508536525383854
                p:
                - 3.459186448546127
                - 3.433653248141903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06508536525383854
                p:
                - 3.459186448546127
                - 3.433653248141903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07033326601880585
                p:
                - 3.462914642364789
                - 3.433906068067377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07033326601880585
                p:
                - 3.462914642364789
                - 3.433906068067377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044294431986518265
                p:
                - 3.4670650967563597
                - 3.4341442073936097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044294431986518265
                p:
                - 3.4670650967563597
                - 3.4341442073936097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04521185009070127
                p:
                - 3.469963609459565
                - 3.434274011612176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04521185009070127
                p:
                - 3.469963609459565
                - 3.434274011612176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03528298020939409
                p:
                - 3.4743050946605107
                - 3.4344488395782404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03528298020939409
                p:
                - 3.4743050946605107
                - 3.4344488395782404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016529860997498667
                p:
                - 3.480610839475555
                - 3.434612235411242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016529860997498667
                p:
                - 3.480610839475555
                - 3.434612235411242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04724950597331566
                p:
                - 3.485161483235371
                - 3.434757403213292
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04724950597331566
                p:
                - 3.485161483235371
                - 3.434757403213292
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04313345272416532
                p:
                - 3.4908771736761874
                - 3.435015879703351
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04313345272416532
                p:
                - 3.4908771736761874
                - 3.435015879703351
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07362710972625683
                p:
                - 3.495195500519695
                - 3.435268271642955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07362710972625683
                p:
                - 3.495195500519695
                - 3.435268271642955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11211823810782547
                p:
                - 3.5011339412696794
                - 3.4358213816823486
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11211823810782547
                p:
                - 3.5011339412696794
                - 3.4358213816823486
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07643194694521109
                p:
                - 3.5064207780578176
                - 3.4363212805873284
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07643194694521109
                p:
                - 3.5064207780578176
                - 3.4363212805873284
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05755824471305423
                p:
                - 3.5116529284887816
                - 3.4366723343806633
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05755824471305423
                p:
                - 3.5116529284887816
                - 3.4366723343806633
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05674779997802156
                p:
                - 3.5190930824340607
                - 3.437098025268199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05674779997802156
                p:
                - 3.5190930824340607
                - 3.437098025268199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02545775269370784
                p:
                - 3.524026638533547
                - 3.4373009223946878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02545775269370784
                p:
                - 3.524026638533547
                - 3.4373009223946878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015331593172008497
                p:
                - 3.5312062798868076
                - 3.4374473691369096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015331593172008497
                p:
                - 3.5312062798868076
                - 3.4374473691369096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0009972655971065367
                p:
                - 3.5370131852813014
                - 3.4374947802593923
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0009972655971065367
                p:
                - 3.5370131852813014
                - 3.4374947802593923
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01849715121697583
                p:
                - 3.5433319648904744
                - 3.4375563726717258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01849715121697583
                p:
                - 3.5433319648904744
                - 3.4375563726717258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.023584508129917005
                p:
                - 3.5465056764290477
                - 3.437623160051891
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.023584508129917005
                p:
                - 3.5465056764290477
                - 3.437623160051891
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03595817155266211
                p:
                - 3.5500718205380406
                - 3.437729360318192
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03595817155266211
                p:
                - 3.5500718205380406
                - 3.437729360318192
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05865519915305427
                p:
                - 3.5551920946076874
                - 3.437971764366666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05865519915305427
                p:
                - 3.5551920946076874
                - 3.437971764366666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02799697952416538
                p:
                - 3.559772631865837
                - 3.43817034540415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02799697952416538
                p:
                - 3.559772631865837
                - 3.43817034540415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028817385866518323
                p:
                - 3.5651075630773796
                - 3.4383219365483386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028817385866518323
                p:
                - 3.5651075630773796
                - 3.4383219365483386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03326951313017845
                p:
                - 3.5684187297131187
                - 3.4384247596147492
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03326951313017845
                p:
                - 3.5684187297131187
                - 3.4384247596147492
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006870128053969304
                p:
                - 3.5740227956893276
                - 3.4385372473171456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006870128053969304
                p:
                - 3.5740227956893276
                - 3.4385372473171456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0349307759876948
                p:
                - 3.579893407807321
                - 3.438659963633249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0349307759876948
                p:
                - 3.579893407807321
                - 3.438659963633249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05049836008795624
                p:
                - 3.5862809849202746
                - 3.438932972288524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05049836008795624
                p:
                - 3.5862809849202746
                - 3.438932972288524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055239620098544474
                p:
                - 3.592924375363794
                - 3.439284529242263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055239620098544474
                p:
                - 3.592924375363794
                - 3.439284529242263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537935808403467
                p:
                - 3.5997518882153896
                - 3.439696793008678
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537935808403467
                p:
                - 3.5997518882153896
                - 3.439696793008678
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05483008583436145
                p:
                - 3.6050120973117417
                - 3.440013337686434
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05483008583436145
                p:
                - 3.6050120973117417
                - 3.440013337686434
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054163736081158834
                p:
                - 3.6088271975248114
                - 3.440221454933905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054163736081158834
                p:
                - 3.6088271975248114
                - 3.440221454933905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06750553498024381
                p:
                - 3.6139015496755555
                - 3.440530532675405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06750553498024381
                p:
                - 3.6139015496755555
                - 3.440530532675405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09796428317449217
                p:
                - 3.619817744944224
                - 3.4410211284508803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09796428317449217
                p:
                - 3.619817744944224
                - 3.4410211284508803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05658073255658366
                p:
                - 3.625359724422323
                - 3.441450225495798
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05658073255658366
                p:
                - 3.625359724422323
                - 3.441450225495798
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10095656234468825
                p:
                - 3.6307427552237055
                - 3.441875118664767
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10095656234468825
                p:
                - 3.6307427552237055
                - 3.441875118664767
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11309979389566864
                p:
                - 3.635439087570537
                - 3.4423796866465395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11309979389566864
                p:
                - 3.635439087570537
                - 3.4423796866465395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12740238384612615
                p:
                - 3.6410512858384525
                - 3.443057831486141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12740238384612615
                p:
                - 3.6410512858384525
                - 3.443057831486141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10165260000037452
                p:
                - 3.6457935492976117
                - 3.443603338168918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10165260000037452
                p:
                - 3.6457935492976117
                - 3.443603338168918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13564559879723725
                p:
                - 3.6502479500288207
                - 3.4441343429046896
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13564559879723725
                p:
                - 3.6502479500288207
                - 3.4441343429046896
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11197282788128954
                p:
                - 3.65619040718756
                - 3.444873856316196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11197282788128954
                p:
                - 3.65619040718756
                - 3.444873856316196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09569432582128953
                p:
                - 3.661728626733626
                - 3.4454509850408144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09569432582128953
                p:
                - 3.661728626733626
                - 3.4454509850408144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10178735985579934
                p:
                - 3.667486045367115
                - 3.4460213321966737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10178735985579934
                p:
                - 3.667486045367115
                - 3.4460213321966737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10454444996364248
                p:
                - 3.6733730023138076
                - 3.446630829307093
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10454444996364248
                p:
                - 3.6733730023138076
                - 3.446630829307093
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08542392384128954
                p:
                - 3.678549531291759
                - 3.4471240017290294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08542392384128954
                p:
                - 3.678549531291759
                - 3.4471240017290294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058399114233315674
                p:
                - 3.6840479499139716
                - 3.4475200843495553
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058399114233315674
                p:
                - 3.6840479499139716
                - 3.4475200843495553
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044416826870309144
                p:
                - 3.690441520641488
                - 3.4478490546949954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044416826870309144
                p:
                - 3.690441520641488
                - 3.4478490546949954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018323604652792806
                p:
                - 3.6969253466685537
                - 3.4480525204637096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018323604652792806
                p:
                - 3.6969253466685537
                - 3.4480525204637096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.010069076174099995
                p:
                - 3.703913643689389
                - 3.4481517353723454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.010069076174099995
                p:
                - 3.703913643689389
                - 3.4481517353723454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03965940948220457
                p:
                - 3.7099249215386236
                - 3.448301232053572
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03965940948220457
                p:
                - 3.7099249215386236
                - 3.448301232053572
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026449118320897372
                p:
                - 3.7167850603719974
                - 3.4485280715127384
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026449118320897372
                p:
                - 3.7167850603719974
                - 3.4485280715127384
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06248552317684508
                p:
                - 3.7221579095383706
                - 3.448767145317672
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06248552317684508
                p:
                - 3.7221579095383706
                - 3.448767145317672
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08973866454939411
                p:
                - 3.728177958412069
                - 3.4492262306867927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08973866454939411
                p:
                - 3.728177958412069
                - 3.4492262306867927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06250967302717189
                p:
                - 3.7341364219604776
                - 3.449680691961887
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06250967302717189
                p:
                - 3.7341364219604776
                - 3.449680691961887
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027300486506779728
                p:
                - 3.7402143827456604
                - 3.4499538068761124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027300486506779728
                p:
                - 3.7402143827456604
                - 3.4499538068761124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003935222024426786
                p:
                - 3.7460668674493713
                - 3.450045217561646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003935222024426786
                p:
                - 3.7460668674493713
                - 3.450045217561646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020280645412043805
                p:
                - 3.751218986798063
                - 3.4500031098380894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020280645412043805
                p:
                - 3.751218986798063
                - 3.4500031098380894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.002693684005900015
                p:
                - 3.7553345942834526
                - 3.449955831097454
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.002693684005900015
                p:
                - 3.7553345942834526
                - 3.449955831097454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003104797039851625
                p:
                - 3.7600719559883298
                - 3.4499568048930396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003104797039851625
                p:
                - 3.7600719559883298
                - 3.4499568048930396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043724503783903926
                p:
                - 3.765752284007343
                - 3.4500898320992563
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043724503783903926
                p:
                - 3.765752284007343
                - 3.4500898320992563
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05614087950547255
                p:
                - 3.773037407539319
                - 3.4504539005505745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05614087950547255
                p:
                - 3.773037407539319
                - 3.4504539005505745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06675884972142027
                p:
                - 3.777574588237753
                - 3.450733061156847
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06675884972142027
                p:
                - 3.777574588237753
                - 3.450733061156847
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09882794462769479
                p:
                - 3.7825195924226636
                - 3.451143412900189
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09882794462769479
                p:
                - 3.7825195924226636
                - 3.451143412900189
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08357156232494968
                p:
                - 3.786443047653415
                - 3.451502226399928
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08357156232494968
                p:
                - 3.786443047653415
                - 3.451502226399928
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06436897510468825
                p:
                - 3.793333464861773
                - 3.452012844050902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06436897510468825
                p:
                - 3.793333464861773
                - 3.452012844050902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06605007089710654
                p:
                - 3.799604798908573
                - 3.452422375398208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06605007089710654
                p:
                - 3.799604798908573
                - 3.452422375398208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04919462423436144
                p:
                - 3.80430930260312
                - 3.452693760374734
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04919462423436144
                p:
                - 3.80430930260312
                - 3.452693760374734
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04071919171292353
                p:
                - 3.809627615664528
                - 3.452933016496063
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04071919171292353
                p:
                - 3.809627615664528
                - 3.452933016496063
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04601241422128953
                p:
                - 3.814819458073612
                - 3.453158306154762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04601241422128953
                p:
                - 3.814819458073612
                - 3.453158306154762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05387573900599542
                p:
                - 3.820378704880085
                - 3.4534361886926774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05387573900599542
                p:
                - 3.820378704880085
                - 3.4534361886926774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03835941891004771
                p:
                - 3.826267306240576
                - 3.4537079494212506
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03835941891004771
                p:
                - 3.826267306240576
                - 3.4537079494212506
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02465231912860981
                p:
                - 3.83023182738441
                - 3.453832896449499
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02465231912860981
                p:
                - 3.83023182738441
                - 3.453832896449499
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07396675958730262
                p:
                - 3.83541725428259
                - 3.4540887948946253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07396675958730262
                p:
                - 3.83541725428259
                - 3.4540887948946253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.047842404299851635
                p:
                - 3.8420504548618593
                - 3.4544932874638548
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.047842404299851635
                p:
                - 3.8420504548618593
                - 3.4544932874638548
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06178491745972092
                p:
                - 3.8465272738488623
                - 3.454738924359333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06178491745972092
                p:
                - 3.8465272738488623
                - 3.454738924359333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02891698552364249
                p:
                - 3.851628556955063
                - 3.4549704311378036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02891698552364249
                p:
                - 3.851628556955063
                - 3.4549704311378036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059671121996714385
                p:
                - 3.8564844345794627
                - 3.4551856584167657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059671121996714385
                p:
                - 3.8564844345794627
                - 3.4551856584167657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0514893380450804
                p:
                - 3.860912734326898
                - 3.4554320380898322
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0514893380450804
                p:
                - 3.860912734326898
                - 3.4554320380898322
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04611278374625687
                p:
                - 3.864510645153029
                - 3.4556077594733505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04611278374625687
                p:
                - 3.864510645153029
                - 3.4556077594733505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0517554057347536
                p:
                - 3.8677048476874765
                - 3.45576418976255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0517554057347536
                p:
                - 3.8677048476874765
                - 3.45576418976255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026344915466518303
                p:
                - 3.873357617750995
                - 3.455985043613903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026344915466518303
                p:
                - 3.873357617750995
                - 3.455985043613903
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.000508992189429406
                p:
                - 3.8789523472620733
                - 3.4560573201355007
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.000508992189429406
                p:
                - 3.8789523472620733
                - 3.4560573201355007
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009442214257890854
                p:
                - 3.883095600429418
                - 3.4560758265588873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009442214257890854
                p:
                - 3.883095600429418
                - 3.4560758265588873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0027266312700477144
                p:
                - 3.886906498453408
                - 3.4560990139597103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0027266312700477144
                p:
                - 3.886906498453408
                - 3.4560990139597103
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0008914667359653616
                p:
                - 3.8928635766241952
                - 3.4561044800705374
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0008914667359653616
                p:
                - 3.8928635766241952
                - 3.4561044800705374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.004254916407302604
                p:
                - 3.900469642198687
                - 3.4561172713919746
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.004254916407302604
                p:
                - 3.900469642198687
                - 3.4561172713919746
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0429038696134464
                p:
                - 3.9051288060564873
                - 3.4562271520125263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0429038696134464
                p:
                - 3.9051288060564873
                - 3.4562271520125263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02168445379828301
                p:
                - 3.91094314231564
                - 3.4564149864307434
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02168445379828301
                p:
                - 3.91094314231564
                - 3.4564149864307434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.028175006936357522
                p:
                - 3.91631267794028
                - 3.4563975607414195
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.028175006936357522
                p:
                - 3.91631267794028
                - 3.4563975607414195
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.038642373164200654
                p:
                - 3.923581727918761
                - 3.456154620912002
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.038642373164200654
                p:
                - 3.923581727918761
                - 3.456154620912002
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.006370331309952293
                p:
                - 3.9282418480948738
                - 3.4560497208933785
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.006370331309952293
                p:
                - 3.9282418480948738
                - 3.4560497208933785
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003310384567694757
                p:
                - 3.9354156066632067
                - 3.456038745225234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003310384567694757
                p:
                - 3.9354156066632067
                - 3.456038745225234
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01861357875282811
                p:
                - 3.9392456902690904
                - 3.456009438396707
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01861357875282811
                p:
                - 3.9392456902690904
                - 3.456009438396707
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04916890021962551
                p:
                - 3.9451047312607246
                - 3.455810792173391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04916890021962551
                p:
                - 3.9451047312607246
                - 3.455810792173391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03652924379688041
                p:
                - 3.948636366817815
                - 3.455659372184551
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03652924379688041
                p:
                - 3.948636366817815
                - 3.455659372184551
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04049178516995231
                p:
                - 3.953745034462176
                - 3.4554625374497308
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04049178516995231
                p:
                - 3.953745034462176
                - 3.4554625374497308
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05480290461060591
                p:
                - 3.9575926949180076
                - 3.45527906778209
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05480290461060591
                p:
                - 3.9575926949180076
                - 3.45527906778209
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.027836468169037277
                p:
                - 3.9633878047921933
                - 3.4550394792928465
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.027836468169037277
                p:
                - 3.9633878047921933
                - 3.4550394792928465
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.056890922907076494
                p:
                - 3.967628047412661
                - 3.4548597394072442
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.056890922907076494
                p:
                - 3.967628047412661
                - 3.4548597394072442
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05291260904838368
                p:
                - 3.9715148631679416
                - 3.4546461316960437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05291260904838368
                p:
                - 3.9715148631679416
                - 3.4546461316960437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05184032763191308
                p:
                - 3.9743307845728
                - 3.4544985086618905
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05184032763191308
                p:
                - 3.9743307845728
                - 3.4544985086618905
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05728383289165164
                p:
                - 3.981861021095187
                - 3.4540872350880423
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05728383289165164
                p:
                - 3.981861021095187
                - 3.4540872350880423
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03437807635439673
                p:
                - 3.9877689332180637
                - 3.45381628009753
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03437807635439673
                p:
                - 3.9877689332180637
                - 3.45381628009753
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05365841171204379
                p:
                - 3.9930114038453164
                - 3.4535853665870677
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05365841171204379
                p:
                - 3.9930114038453164
                - 3.4535853665870677
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06377415401112876
                p:
                - 4.000384416919894
                - 3.45315195247155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06377415401112876
                p:
                - 4.000384416919894
                - 3.45315195247155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09367785839701112
                p:
                - 4.005633913299204
                - 3.4527378246750935
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09367785839701112
                p:
                - 4.005633913299204
                - 3.4527378246750935
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1287777400589719
                p:
                - 4.010244064985571
                - 3.452222922503621
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1287777400589719
                p:
                - 4.010244064985571
                - 3.452222922503621
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676176564171702
                p:
                - 4.013592542781549
                - 3.4517757150788198
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676176564171702
                p:
                - 4.013592542781549
                - 3.4517757150788198
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1560044806402791
                p:
                - 4.018964559315516
                - 3.4509836771550573
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1560044806402791
                p:
                - 4.018964559315516
                - 3.4509836771550573
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1549468238638085
                p:
                - 4.0218779974089465
                - 3.4505270230059457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1549468238638085
                p:
                - 4.0218779974089465
                - 3.4505270230059457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13421810274812224
                p:
                - 4.025647247490825
                - 3.4499782261719
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13421810274812224
                p:
                - 4.025647247490825
                - 3.4499782261719
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676079781165165
                p:
                - 4.0320288805987445
                - 3.4491082521996272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676079781165165
                p:
                - 4.0320288805987445
                - 3.4491082521996272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09665303958511572
                p:
                - 4.037647900975486
                - 3.448449479989255
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09665303958511572
                p:
                - 4.037647900975486
                - 3.448449479989255
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09659452807936408
                p:
                - 4.042461880111984
                - 3.4479828821284606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09659452807936408
                p:
                - 4.042461880111984
                - 3.4479828821284606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11497231712446213
                p:
                - 4.047182667553044
                - 3.4474816299866466
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11497231712446213
                p:
                - 4.047182667553044
                - 3.4474816299866466
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1145551231519131
                p:
                - 4.051455370492807
                - 3.446989114541676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1145551231519131
                p:
                - 4.051455370492807
                - 3.446989114541676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14470644960877585
                p:
                - 4.055956396282045
                - 3.4464023526648178
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14470644960877585
                p:
                - 4.055956396282045
                - 3.4464023526648178
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14186913685844904
                p:
                - 4.0609680424341965
                - 3.4456792896640733
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14186913685844904
                p:
                - 4.0609680424341965
                - 3.4456792896640733
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1617450273338739
                p:
                - 4.066218341929579
                - 3.444876077403874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1617450273338739
                p:
                - 4.066218341929579
                - 3.444876077403874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16685307974629218
                p:
                - 4.0695729397861236
                - 3.4443199066642394
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16685307974629218
                p:
                - 4.0695729397861236
                - 3.4443199066642394
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14192651453400462
                p:
                - 4.075244671135579
                - 3.4434372247783225
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14192651453400462
                p:
                - 4.075244671135579
                - 3.4434372247783225
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16728446659779547
                p:
                - 4.081243193322001
                - 3.442502359767894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16728446659779547
                p:
                - 4.081243193322001
                - 3.442502359767894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16056666876184775
                p:
                - 4.085588225622159
                - 3.4417836486823163
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16056666876184775
                p:
                - 4.085588225622159
                - 3.4417836486823163
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14948884010459285
                p:
                - 4.090180832147661
                - 3.441065908006495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14948884010459285
                p:
                - 4.090180832147661
                - 3.441065908006495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15606301477609613
                p:
                - 4.09686152369188
                - 3.4400372435031414
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15606301477609613
                p:
                - 4.09686152369188
                - 3.4400372435031414
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15619700288158633
                p:
                - 4.0999665388155275
                - 3.439548479530771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15619700288158633
                p:
                - 4.0999665388155275
                - 3.439548479530771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18483514710890658
                p:
                - 4.1063532355110866
                - 3.4384487660358865
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18483514710890658
                p:
                - 4.1063532355110866
                - 3.4384487660358865
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14686311651609613
                p:
                - 4.111664920749127
                - 3.4375596607726875
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14686311651609613
                p:
                - 4.111664920749127
                - 3.4375596607726875
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16526919844106344
                p:
                - 4.115942603700049
                - 3.4368865857208633
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16526919844106344
                p:
                - 4.115942603700049
                - 3.4368865857208633
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20418651852942946
                p:
                - 4.1214187456702165
                - 3.4358633237828107
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20418651852942946
                p:
                - 4.1214187456702165
                - 3.4358633237828107
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19448363854694578
                p:
                - 4.127291678300432
                - 3.4346768863558035
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19448363854694578
                p:
                - 4.127291678300432
                - 3.4346768863558035
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1789606248193641
                p:
                - 4.131730254738338
                - 3.433838337799623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1789606248193641
                p:
                - 4.131730254738338
                - 3.433838337799623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14057223936616148
                p:
                - 4.136831741682256
                - 3.433016285117001
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14057223936616148
                p:
                - 4.136831741682256
                - 3.433016285117001
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10076857295073663
                p:
                - 4.1424817715199
                - 3.432331165065441
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10076857295073663
                p:
                - 4.1424817715199
                - 3.432331165065441
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06975656960380852
                p:
                - 4.14744458686896
                - 3.431906994303923
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06975656960380852
                p:
                - 4.14744458686896
                - 3.431906994303923
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06910481946380852
                p:
                - 4.150418242037481
                - 3.4317001989594114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06910481946380852
                p:
                - 4.150418242037481
                - 3.4317001989594114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05078018500054053
                p:
                - 4.156003865147128
                - 3.4313649811467135
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05078018500054053
                p:
                - 4.156003865147128
                - 3.4313649811467135
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03462196221753399
                p:
                - 4.16002107403097
                - 3.4311933376779256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03462196221753399
                p:
                - 4.16002107403097
                - 3.4311933376779256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009023465090344452
                p:
                - 4.166298976485432
                - 3.431056315058158
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009023465090344452
                p:
                - 4.166298976485432
                - 3.431056315058158
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006394537235145752
                p:
                - 4.171447762946128
                - 3.431049547160187
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006394537235145752
                p:
                - 4.171447762946128
                - 3.431049547160187
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007626473520148362
                p:
                - 4.175956566296879
                - 3.431046769880611
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007626473520148362
                p:
                - 4.175956566296879
                - 3.431046769880611
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019171786527860783
                p:
                - 4.179788003525495
                - 3.4309954288824382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019171786527860783
                p:
                - 4.179788003525495
                - 3.4309954288824382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01611844821204379
                p:
                - 4.186546365881767
                - 3.430876164407505
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01611844821204379
                p:
                - 4.186546365881767
                - 3.430876164407505
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.010141456945769275
                p:
                - 4.192604311906597
                - 3.4307966192923436
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.010141456945769275
                p:
                - 4.192604311906597
                - 3.4307966192923436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024735649994622882
                p:
                - 4.197558853829452
                - 3.4308327737047035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024735649994622882
                p:
                - 4.197558853829452
                - 3.4308327737047035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060084149033707845
                p:
                - 4.202399988363293
                - 3.4310382089138156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060084149033707845
                p:
                - 4.202399988363293
                - 3.4310382089138156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01997020728965556
                p:
                - 4.207575806794573
                - 3.4312454930339342
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01997020728965556
                p:
                - 4.207575806794573
                - 3.4312454930339342
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            - 6.833333333333319
            - 6.833333333333319
            - 6.866666666666652
            - 6.866666666666652
            - 6.899999999999985
            - 6.899999999999985
            - 6.9333333333333185
            - 6.9333333333333185
            - 6.966666666666652
            - 6.966666666666652
            - 6.999999999999985
            - 6.999999999999985
            - 7.033333333333318
            - 7.033333333333318
            - 7.066666666666651
            - 7.066666666666651
            - 7.0999999999999845
            - 7.0999999999999845
            - 7.133333333333318
            - 7.133333333333318
            - 7.166666666666651
            - 7.166666666666651
            - 7.199999999999984
            - 7.199999999999984
            - 7.233333333333317
            - 7.233333333333317
            - 7.266666666666651
            - 7.266666666666651
            - 7.299999999999984
            - 7.299999999999984
            - 7.333333333333317
            - 7.333333333333317
            - 7.36666666666665
            - 7.36666666666665
            - 7.3999999999999835
            - 7.3999999999999835
            - 7.433333333333317
            - 7.433333333333317
            - 7.46666666666665
            - 7.46666666666665
            - 7.499999999999983
            - 7.499999999999983
            - 7.533333333333316
            - 7.533333333333316
            - 7.5666666666666496
            - 7.5666666666666496
            - 7.599999999999983
            - 7.599999999999983
            - 7.633333333333316
            - 7.633333333333316
            - 7.666666666666649
            - 7.666666666666649
            - 7.699999999999982
            - 7.699999999999982
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.013276099179067281
                p:
                - 3.0098975697153962
                - 3.403075993126895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.013276099179067281
                p:
                - 3.0098975697153962
                - 3.403075993126895
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04831276335959016
                p:
                - 3.0146518190471885
                - 3.4032224438270267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04831276335959016
                p:
                - 3.0146518190471885
                - 3.4032224438270267
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03062396140900192
                p:
                - 3.021707112513228
                - 3.4035010493873865
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03062396140900192
                p:
                - 3.021707112513228
                - 3.4035010493873865
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005813537568086884
                p:
                - 3.0274971673881033
                - 3.4036065486194698
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.005813537568086884
                p:
                - 3.0274971673881033
                - 3.4036065486194698
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028675440135537866
                p:
                - 3.03361828121452
                - 3.40371211456295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028675440135537866
                p:
                - 3.03361828121452
                - 3.40371211456295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016720837652269893
                p:
                - 3.0385665116280722
                - 3.403824449476674
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016720837652269893
                p:
                - 3.0385665116280722
                - 3.403824449476674
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05210651989409996
                p:
                - 3.0438993900339497
                - 3.4040080459246296
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05210651989409996
                p:
                - 3.0438993900339497
                - 3.4040080459246296
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07552855317972088
                p:
                - 3.0483033912061663
                - 3.4042894805983868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07552855317972088
                p:
                - 3.0483033912061663
                - 3.4042894805983868
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08853085335828297
                p:
                - 3.054359615574512
                - 3.4047873881730366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08853085335828297
                p:
                - 3.054359615574512
                - 3.4047873881730366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09999122830128951
                p:
                - 3.061097591035647
                - 3.4054244045322406
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09999122830128951
                p:
                - 3.061097591035647
                - 3.4054244045322406
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12635815682351176
                p:
                - 3.0667628155281945
                - 3.40606831610571
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12635815682351176
                p:
                - 3.0667628155281945
                - 3.40606831610571
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11803482170534182
                p:
                - 3.0726819172566247
                - 3.4067952312579948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11803482170534182
                p:
                - 3.0726819172566247
                - 3.4067952312579948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13327224934952484
                p:
                - 3.0788842022308707
                - 3.407578697976042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13327224934952484
                p:
                - 3.0788842022308707
                - 3.407578697976042
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12344358289030914
                p:
                - 3.0822115106014456
                - 3.4080081454296667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12344358289030914
                p:
                - 3.0822115106014456
                - 3.4080081454296667
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11258359880808694
                p:
                - 3.0863564349616524
                - 3.4084995864252514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11258359880808694
                p:
                - 3.0863564349616524
                - 3.4084995864252514
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09892315955828301
                p:
                - 3.091465058500716
                - 3.4090418637057716
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09892315955828301
                p:
                - 3.091465058500716
                - 3.4090418637057716
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11100809779070132
                p:
                - 3.0953197034018696
                - 3.409447961460113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11100809779070132
                p:
                - 3.0953197034018696
                - 3.409447961460113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09328634259710655
                p:
                - 3.1011470666685654
                - 3.4100452893828175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09328634259710655
                p:
                - 3.1011470666685654
                - 3.4100452893828175
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05539821218612616
                p:
                - 3.105874697074542
                - 3.4103974011136744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05539821218612616
                p:
                - 3.105874697074542
                - 3.4103974011136744
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030770789439328768
                p:
                - 3.1101005452191277
                - 3.410579582411595
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030770789439328768
                p:
                - 3.1101005452191277
                - 3.410579582411595
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02979235999462288
                p:
                - 3.116428993988171
                - 3.4107712764022056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02979235999462288
                p:
                - 3.116428993988171
                - 3.4107712764022056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042855598967041185
                p:
                - 3.121749252639359
                - 3.4109646144078485
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.042855598967041185
                p:
                - 3.121749252639359
                - 3.4109646144078485
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016257282198936605
                p:
                - 3.1268478696949824
                - 3.411115355277361
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016257282198936605
                p:
                - 3.1268478696949824
                - 3.411115355277361
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022235522458936605
                p:
                - 3.130012942882697
                - 3.4111762790720634
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.022235522458936605
                p:
                - 3.130012942882697
                - 3.4111762790720634
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.024024153725377126
                p:
                - 3.135501120163085
                - 3.4111713709080154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.024024153725377126
                p:
                - 3.135501120163085
                - 3.4111713709080154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.018229591121455554
                p:
                - 3.1400141414879914
                - 3.4110760106939746
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.018229591121455554
                p:
                - 3.1400141414879914
                - 3.4110760106939746
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.031680574195311756
                p:
                - 3.1460277017529417
                - 3.4109259106406205
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.031680574195311756
                p:
                - 3.1460277017529417
                - 3.4109259106406205
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009506342126422863
                p:
                - 3.150524155153614
                - 3.41083330002351
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009506342126422863
                p:
                - 3.150524155153614
                - 3.41083330002351
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.017735971215050314
                p:
                - 3.15362751931011
                - 3.4107910259996457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.017735971215050314
                p:
                - 3.15362751931011
                - 3.4107910259996457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019965008207468608
                p:
                - 3.1609882047100855
                - 3.410652257038091
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019965008207468608
                p:
                - 3.1609882047100855
                - 3.410652257038091
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0089771077710935
                p:
                - 3.166864003594587
                - 3.4106199753667354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0089771077710935
                p:
                - 3.166864003594587
                - 3.4106199753667354
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0016754123981523273
                p:
                - 3.1724547341975082
                - 3.410649753333581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0016754123981523273
                p:
                - 3.1724547341975082
                - 3.410649753333581
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016365704236452977
                p:
                - 3.179667759787648
                - 3.4107148206164224
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016365704236452977
                p:
                - 3.179667759787648
                - 3.4107148206164224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020619184730895045
                p:
                - 3.1852420056600717
                - 3.410754687705529
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020619184730895045
                p:
                - 3.1852420056600717
                - 3.410754687705529
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03511348627959024
                p:
                - 3.191324260358949
                - 3.410855210883505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03511348627959024
                p:
                - 3.191324260358949
                - 3.410855210883505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04766054120887129
                p:
                - 3.1960470606115576
                - 3.4110507851606338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04766054120887129
                p:
                - 3.1960470606115576
                - 3.4110507851606338
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044851217741028154
                p:
                - 3.1995283190353367
                - 3.411211928775071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044851217741028154
                p:
                - 3.1995283190353367
                - 3.411211928775071
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03576464248429613
                p:
                - 3.202940470686554
                - 3.4113495400804723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03576464248429613
                p:
                - 3.202940470686554
                - 3.4113495400804723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04540941578351181
                p:
                - 3.206255963916071
                - 3.411484180040005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04540941578351181
                p:
                - 3.206255963916071
                - 3.411484180040005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0617922010482177
                p:
                - 3.2127567742227385
                - 3.4118329628148585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0617922010482177
                p:
                - 3.2127567742227385
                - 3.4118329628148585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07921969089357718
                p:
                - 3.2188142389141343
                - 3.4122607591993632
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07921969089357718
                p:
                - 3.2188142389141343
                - 3.4122607591993632
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08663820789501507
                p:
                - 3.2253139044753425
                - 3.4128010086737675
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08663820789501507
                p:
                - 3.2253139044753425
                - 3.4128010086737675
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08186871192115885
                p:
                - 3.232484222331009
                - 3.4134065663199955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08186871192115885
                p:
                - 3.232484222331009
                - 3.4134065663199955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10018130434168172
                p:
                - 3.238272523505703
                - 3.4139349064847977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10018130434168172
                p:
                - 3.238272523505703
                - 3.4139349064847977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09678672279514577
                p:
                - 3.244419391808768
                - 3.414542239545181
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09678672279514577
                p:
                - 3.244419391808768
                - 3.414542239545181
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10028604519043989
                p:
                - 3.251897603083379
                - 3.4152815096207156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10028604519043989
                p:
                - 3.251897603083379
                - 3.4152815096207156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08920139251710656
                p:
                - 3.2575978135371235
                - 3.4158231905045153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08920139251710656
                p:
                - 3.2575978135371235
                - 3.4158231905045153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08606837111919806
                p:
                - 3.26239073262982
                - 3.4162442959671937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08606837111919806
                p:
                - 3.26239073262982
                - 3.4162442959671937
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08656245683096277
                p:
                - 3.266740571934492
                - 3.416620689366389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08656245683096277
                p:
                - 3.266740571934492
                - 3.416620689366389
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09652340528769479
                p:
                - 3.27323099133824
                - 3.4172165066507523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09652340528769479
                p:
                - 3.27323099133824
                - 3.4172165066507523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09814407890991701
                p:
                - 3.2765823787544845
                - 3.4175437437817724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09814407890991701
                p:
                - 3.2765823787544845
                - 3.4175437437817724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12853521916534186
                p:
                - 3.28102444516101
                - 3.4180493729690085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12853521916534186
                p:
                - 3.28102444516101
                - 3.4180493729690085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12110270070651832
                p:
                - 3.2848718986934236
                - 3.4185321177430743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12110270070651832
                p:
                - 3.2848718986934236
                - 3.4185321177430743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14674870235501505
                p:
                - 3.2900321340500787
                - 3.4192273675506257
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14674870235501505
                p:
                - 3.2900321340500787
                - 3.4192273675506257
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11201288149200851
                p:
                - 3.295588363564195
                - 3.4199502751109097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11201288149200851
                p:
                - 3.295588363564195
                - 3.4199502751109097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06159225452364248
                p:
                - 3.3008882643883126
                - 3.420411479037124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06159225452364248
                p:
                - 3.3008882643883126
                - 3.420411479037124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10304985347370785
                p:
                - 3.3062958329744805
                - 3.4208576440888856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10304985347370785
                p:
                - 3.3062958329744805
                - 3.4208576440888856
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0886559556202438
                p:
                - 3.3134889853772975
                - 3.421549248039547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0886559556202438
                p:
                - 3.3134889853772975
                - 3.421549248039547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08367449444325033
                p:
                - 3.3181239986362443
                - 3.4219496163283853
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08367449444325033
                p:
                - 3.3181239986362443
                - 3.4219496163283853
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1172718800913549
                p:
                - 3.322927590111436
                - 3.422433879093762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1172718800913549
                p:
                - 3.322927590111436
                - 3.422433879093762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07285663072246601
                p:
                - 3.3279420305949277
                - 3.4229120143497926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07285663072246601
                p:
                - 3.3279420305949277
                - 3.4229120143497926
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05078234976338104
                p:
                - 3.331818249576715
                - 3.423151945954038
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05078234976338104
                p:
                - 3.331818249576715
                - 3.423151945954038
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043000576482596725
                p:
                - 3.3387085874316016
                - 3.4234752809962457
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043000576482596725
                p:
                - 3.3387085874316016
                - 3.4234752809962457
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04000812346782548
                p:
                - 3.3419062788498337
                - 3.423608075359752
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04000812346782548
                p:
                - 3.3419062788498337
                - 3.423608075359752
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030606400036322208
                p:
                - 3.3475595626949044
                - 3.4238077603150625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.030606400036322208
                p:
                - 3.3475595626949044
                - 3.4238077603150625
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07378883950769476
                p:
                - 3.35279223429787
                - 3.424081141647048
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07378883950769476
                p:
                - 3.35279223429787
                - 3.424081141647048
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06535062022612612
                p:
                - 3.359268492354937
                - 3.4245324214624953
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06535062022612612
                p:
                - 3.359268492354937
                - 3.4245324214624953
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07023399056821762
                p:
                - 3.366193263874002
                - 3.4250025881724304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07023399056821762
                p:
                - 3.366193263874002
                - 3.4250025881724304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03338623240364246
                p:
                - 3.371478673809879
                - 3.425276671133524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03338623240364246
                p:
                - 3.371478673809879
                - 3.425276671133524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.045368804493446394
                p:
                - 3.376585331054038
                - 3.425477862622551
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.045368804493446394
                p:
                - 3.376585331054038
                - 3.425477862622551
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07166494851632221
                p:
                - 3.381098688888768
                - 3.4257422720936654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07166494851632221
                p:
                - 3.381098688888768
                - 3.4257422720936654
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05364515228991699
                p:
                - 3.3877204417729088
                - 3.4261577021083855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05364515228991699
                p:
                - 3.3877204417729088
                - 3.4261577021083855
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04584943774860979
                p:
                - 3.3912907366367397
                - 3.426335461283557
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04584943774860979
                p:
                - 3.3912907366367397
                - 3.426335461283557
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04270700507017842
                p:
                - 3.394504694232354
                - 3.4264778626839476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04270700507017842
                p:
                - 3.394504694232354
                - 3.4264778626839476
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06449246140887124
                p:
                - 3.3983884392254313
                - 3.4266862299594045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06449246140887124
                p:
                - 3.3983884392254313
                - 3.4266862299594045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09487077027462287
                p:
                - 3.404212773102694
                - 3.427151306993643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09487077027462287
                p:
                - 3.404212773102694
                - 3.427151306993643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09662455990717189
                p:
                - 3.4074090456559825
                - 3.4274582812754906
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09662455990717189
                p:
                - 3.4074090456559825
                - 3.4274582812754906
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12106014608782549
                p:
                - 3.412587554109881
                - 3.428024158672743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12106014608782549
                p:
                - 3.412587554109881
                - 3.428024158672743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11606149301880588
                p:
                - 3.417666005251149
                - 3.4286291011537666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11606149301880588
                p:
                - 3.417666005251149
                - 3.4286291011537666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16534950867436143
                p:
                - 3.422952595076405
                - 3.4293779015503727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16534950867436143
                p:
                - 3.422952595076405
                - 3.4293779015503727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14698844225593005
                p:
                - 3.4297254573513287
                - 3.4304442959832784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14698844225593005
                p:
                - 3.4297254573513287
                - 3.4304442959832784
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1254056529411588
                p:
                - 3.434077506365966
                - 3.4310407246233723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1254056529411588
                p:
                - 3.434077506365966
                - 3.4310407246233723
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1216538702356686
                p:
                - 3.4403496431438043
                - 3.431819485413037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1216538702356686
                p:
                - 3.4403496431438043
                - 3.431819485413037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11550814431462285
                p:
                - 3.445737105714184
                - 3.432461347480255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11550814431462285
                p:
                - 3.445737105714184
                - 3.432461347480255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09737802583423069
                p:
                - 3.4493412628573203
                - 3.432846440570379
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09737802583423069
                p:
                - 3.4493412628573203
                - 3.432846440570379
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08438853626939409
                p:
                - 3.453624428933647
                - 3.4332367840648743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08438853626939409
                p:
                - 3.453624428933647
                - 3.4332367840648743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06508536525383854
                p:
                - 3.459186448546127
                - 3.433653248141903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06508536525383854
                p:
                - 3.459186448546127
                - 3.433653248141903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07033326601880585
                p:
                - 3.462914642364789
                - 3.433906068067377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07033326601880585
                p:
                - 3.462914642364789
                - 3.433906068067377
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044294431986518265
                p:
                - 3.4670650967563597
                - 3.4341442073936097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044294431986518265
                p:
                - 3.4670650967563597
                - 3.4341442073936097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04521185009070127
                p:
                - 3.469963609459565
                - 3.434274011612176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04521185009070127
                p:
                - 3.469963609459565
                - 3.434274011612176
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03528298020939409
                p:
                - 3.4743050946605107
                - 3.4344488395782404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03528298020939409
                p:
                - 3.4743050946605107
                - 3.4344488395782404
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016529860997498667
                p:
                - 3.480610839475555
                - 3.434612235411242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.016529860997498667
                p:
                - 3.480610839475555
                - 3.434612235411242
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04724950597331566
                p:
                - 3.485161483235371
                - 3.434757403213292
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04724950597331566
                p:
                - 3.485161483235371
                - 3.434757403213292
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04313345272416532
                p:
                - 3.4908771736761874
                - 3.435015879703351
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04313345272416532
                p:
                - 3.4908771736761874
                - 3.435015879703351
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07362710972625683
                p:
                - 3.495195500519695
                - 3.435268271642955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07362710972625683
                p:
                - 3.495195500519695
                - 3.435268271642955
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11211823810782547
                p:
                - 3.5011339412696794
                - 3.4358213816823486
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11211823810782547
                p:
                - 3.5011339412696794
                - 3.4358213816823486
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07643194694521109
                p:
                - 3.5064207780578176
                - 3.4363212805873284
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07643194694521109
                p:
                - 3.5064207780578176
                - 3.4363212805873284
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05755824471305423
                p:
                - 3.5116529284887816
                - 3.4366723343806633
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05755824471305423
                p:
                - 3.5116529284887816
                - 3.4366723343806633
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05674779997802156
                p:
                - 3.5190930824340607
                - 3.437098025268199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05674779997802156
                p:
                - 3.5190930824340607
                - 3.437098025268199
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02545775269370784
                p:
                - 3.524026638533547
                - 3.4373009223946878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02545775269370784
                p:
                - 3.524026638533547
                - 3.4373009223946878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015331593172008497
                p:
                - 3.5312062798868076
                - 3.4374473691369096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.015331593172008497
                p:
                - 3.5312062798868076
                - 3.4374473691369096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0009972655971065367
                p:
                - 3.5370131852813014
                - 3.4374947802593923
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0009972655971065367
                p:
                - 3.5370131852813014
                - 3.4374947802593923
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01849715121697583
                p:
                - 3.5433319648904744
                - 3.4375563726717258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01849715121697583
                p:
                - 3.5433319648904744
                - 3.4375563726717258
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.023584508129917005
                p:
                - 3.5465056764290477
                - 3.437623160051891
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.023584508129917005
                p:
                - 3.5465056764290477
                - 3.437623160051891
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03595817155266211
                p:
                - 3.5500718205380406
                - 3.437729360318192
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03595817155266211
                p:
                - 3.5500718205380406
                - 3.437729360318192
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05865519915305427
                p:
                - 3.5551920946076874
                - 3.437971764366666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05865519915305427
                p:
                - 3.5551920946076874
                - 3.437971764366666
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02799697952416538
                p:
                - 3.559772631865837
                - 3.43817034540415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02799697952416538
                p:
                - 3.559772631865837
                - 3.43817034540415
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028817385866518323
                p:
                - 3.5651075630773796
                - 3.4383219365483386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.028817385866518323
                p:
                - 3.5651075630773796
                - 3.4383219365483386
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03326951313017845
                p:
                - 3.5684187297131187
                - 3.4384247596147492
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03326951313017845
                p:
                - 3.5684187297131187
                - 3.4384247596147492
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006870128053969304
                p:
                - 3.5740227956893276
                - 3.4385372473171456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006870128053969304
                p:
                - 3.5740227956893276
                - 3.4385372473171456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0349307759876948
                p:
                - 3.579893407807321
                - 3.438659963633249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0349307759876948
                p:
                - 3.579893407807321
                - 3.438659963633249
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05049836008795624
                p:
                - 3.5862809849202746
                - 3.438932972288524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05049836008795624
                p:
                - 3.5862809849202746
                - 3.438932972288524
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055239620098544474
                p:
                - 3.592924375363794
                - 3.439284529242263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.055239620098544474
                p:
                - 3.592924375363794
                - 3.439284529242263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537935808403467
                p:
                - 3.5997518882153896
                - 3.439696793008678
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06537935808403467
                p:
                - 3.5997518882153896
                - 3.439696793008678
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05483008583436145
                p:
                - 3.6050120973117417
                - 3.440013337686434
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05483008583436145
                p:
                - 3.6050120973117417
                - 3.440013337686434
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054163736081158834
                p:
                - 3.6088271975248114
                - 3.440221454933905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.054163736081158834
                p:
                - 3.6088271975248114
                - 3.440221454933905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06750553498024381
                p:
                - 3.6139015496755555
                - 3.440530532675405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06750553498024381
                p:
                - 3.6139015496755555
                - 3.440530532675405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09796428317449217
                p:
                - 3.619817744944224
                - 3.4410211284508803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09796428317449217
                p:
                - 3.619817744944224
                - 3.4410211284508803
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05658073255658366
                p:
                - 3.625359724422323
                - 3.441450225495798
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05658073255658366
                p:
                - 3.625359724422323
                - 3.441450225495798
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10095656234468825
                p:
                - 3.6307427552237055
                - 3.441875118664767
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10095656234468825
                p:
                - 3.6307427552237055
                - 3.441875118664767
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11309979389566864
                p:
                - 3.635439087570537
                - 3.4423796866465395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11309979389566864
                p:
                - 3.635439087570537
                - 3.4423796866465395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12740238384612615
                p:
                - 3.6410512858384525
                - 3.443057831486141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12740238384612615
                p:
                - 3.6410512858384525
                - 3.443057831486141
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10165260000037452
                p:
                - 3.6457935492976117
                - 3.443603338168918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10165260000037452
                p:
                - 3.6457935492976117
                - 3.443603338168918
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13564559879723725
                p:
                - 3.6502479500288207
                - 3.4441343429046896
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13564559879723725
                p:
                - 3.6502479500288207
                - 3.4441343429046896
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11197282788128954
                p:
                - 3.65619040718756
                - 3.444873856316196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11197282788128954
                p:
                - 3.65619040718756
                - 3.444873856316196
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09569432582128953
                p:
                - 3.661728626733626
                - 3.4454509850408144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09569432582128953
                p:
                - 3.661728626733626
                - 3.4454509850408144
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10178735985579934
                p:
                - 3.667486045367115
                - 3.4460213321966737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10178735985579934
                p:
                - 3.667486045367115
                - 3.4460213321966737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10454444996364248
                p:
                - 3.6733730023138076
                - 3.446630829307093
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10454444996364248
                p:
                - 3.6733730023138076
                - 3.446630829307093
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08542392384128954
                p:
                - 3.678549531291759
                - 3.4471240017290294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08542392384128954
                p:
                - 3.678549531291759
                - 3.4471240017290294
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058399114233315674
                p:
                - 3.6840479499139716
                - 3.4475200843495553
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.058399114233315674
                p:
                - 3.6840479499139716
                - 3.4475200843495553
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044416826870309144
                p:
                - 3.690441520641488
                - 3.4478490546949954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.044416826870309144
                p:
                - 3.690441520641488
                - 3.4478490546949954
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018323604652792806
                p:
                - 3.6969253466685537
                - 3.4480525204637096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018323604652792806
                p:
                - 3.6969253466685537
                - 3.4480525204637096
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.010069076174099995
                p:
                - 3.703913643689389
                - 3.4481517353723454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.010069076174099995
                p:
                - 3.703913643689389
                - 3.4481517353723454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03965940948220457
                p:
                - 3.7099249215386236
                - 3.448301232053572
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03965940948220457
                p:
                - 3.7099249215386236
                - 3.448301232053572
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026449118320897372
                p:
                - 3.7167850603719974
                - 3.4485280715127384
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026449118320897372
                p:
                - 3.7167850603719974
                - 3.4485280715127384
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06248552317684508
                p:
                - 3.7221579095383706
                - 3.448767145317672
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06248552317684508
                p:
                - 3.7221579095383706
                - 3.448767145317672
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08973866454939411
                p:
                - 3.728177958412069
                - 3.4492262306867927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08973866454939411
                p:
                - 3.728177958412069
                - 3.4492262306867927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06250967302717189
                p:
                - 3.7341364219604776
                - 3.449680691961887
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06250967302717189
                p:
                - 3.7341364219604776
                - 3.449680691961887
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027300486506779728
                p:
                - 3.7402143827456604
                - 3.4499538068761124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027300486506779728
                p:
                - 3.7402143827456604
                - 3.4499538068761124
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003935222024426786
                p:
                - 3.7460668674493713
                - 3.450045217561646
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003935222024426786
                p:
                - 3.7460668674493713
                - 3.450045217561646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020280645412043805
                p:
                - 3.751218986798063
                - 3.4500031098380894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.020280645412043805
                p:
                - 3.751218986798063
                - 3.4500031098380894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.002693684005900015
                p:
                - 3.7553345942834526
                - 3.449955831097454
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.002693684005900015
                p:
                - 3.7553345942834526
                - 3.449955831097454
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003104797039851625
                p:
                - 3.7600719559883298
                - 3.4499568048930396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003104797039851625
                p:
                - 3.7600719559883298
                - 3.4499568048930396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043724503783903926
                p:
                - 3.765752284007343
                - 3.4500898320992563
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.043724503783903926
                p:
                - 3.765752284007343
                - 3.4500898320992563
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05614087950547255
                p:
                - 3.773037407539319
                - 3.4504539005505745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05614087950547255
                p:
                - 3.773037407539319
                - 3.4504539005505745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06675884972142027
                p:
                - 3.777574588237753
                - 3.450733061156847
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06675884972142027
                p:
                - 3.777574588237753
                - 3.450733061156847
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09882794462769479
                p:
                - 3.7825195924226636
                - 3.451143412900189
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.09882794462769479
                p:
                - 3.7825195924226636
                - 3.451143412900189
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08357156232494968
                p:
                - 3.786443047653415
                - 3.451502226399928
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08357156232494968
                p:
                - 3.786443047653415
                - 3.451502226399928
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06436897510468825
                p:
                - 3.793333464861773
                - 3.452012844050902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06436897510468825
                p:
                - 3.793333464861773
                - 3.452012844050902
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06605007089710654
                p:
                - 3.799604798908573
                - 3.452422375398208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06605007089710654
                p:
                - 3.799604798908573
                - 3.452422375398208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04919462423436144
                p:
                - 3.80430930260312
                - 3.452693760374734
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04919462423436144
                p:
                - 3.80430930260312
                - 3.452693760374734
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04071919171292353
                p:
                - 3.809627615664528
                - 3.452933016496063
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04071919171292353
                p:
                - 3.809627615664528
                - 3.452933016496063
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04601241422128953
                p:
                - 3.814819458073612
                - 3.453158306154762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04601241422128953
                p:
                - 3.814819458073612
                - 3.453158306154762
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05387573900599542
                p:
                - 3.820378704880085
                - 3.4534361886926774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05387573900599542
                p:
                - 3.820378704880085
                - 3.4534361886926774
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03835941891004771
                p:
                - 3.826267306240576
                - 3.4537079494212506
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03835941891004771
                p:
                - 3.826267306240576
                - 3.4537079494212506
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02465231912860981
                p:
                - 3.83023182738441
                - 3.453832896449499
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02465231912860981
                p:
                - 3.83023182738441
                - 3.453832896449499
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07396675958730262
                p:
                - 3.83541725428259
                - 3.4540887948946253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07396675958730262
                p:
                - 3.83541725428259
                - 3.4540887948946253
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.047842404299851635
                p:
                - 3.8420504548618593
                - 3.4544932874638548
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.047842404299851635
                p:
                - 3.8420504548618593
                - 3.4544932874638548
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06178491745972092
                p:
                - 3.8465272738488623
                - 3.454738924359333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06178491745972092
                p:
                - 3.8465272738488623
                - 3.454738924359333
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02891698552364249
                p:
                - 3.851628556955063
                - 3.4549704311378036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02891698552364249
                p:
                - 3.851628556955063
                - 3.4549704311378036
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059671121996714385
                p:
                - 3.8564844345794627
                - 3.4551856584167657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.059671121996714385
                p:
                - 3.8564844345794627
                - 3.4551856584167657
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0514893380450804
                p:
                - 3.860912734326898
                - 3.4554320380898322
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0514893380450804
                p:
                - 3.860912734326898
                - 3.4554320380898322
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04611278374625687
                p:
                - 3.864510645153029
                - 3.4556077594733505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04611278374625687
                p:
                - 3.864510645153029
                - 3.4556077594733505
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0517554057347536
                p:
                - 3.8677048476874765
                - 3.45576418976255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0517554057347536
                p:
                - 3.8677048476874765
                - 3.45576418976255
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026344915466518303
                p:
                - 3.873357617750995
                - 3.455985043613903
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.026344915466518303
                p:
                - 3.873357617750995
                - 3.455985043613903
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.000508992189429406
                p:
                - 3.8789523472620733
                - 3.4560573201355007
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.000508992189429406
                p:
                - 3.8789523472620733
                - 3.4560573201355007
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009442214257890854
                p:
                - 3.883095600429418
                - 3.4560758265588873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009442214257890854
                p:
                - 3.883095600429418
                - 3.4560758265588873
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0027266312700477144
                p:
                - 3.886906498453408
                - 3.4560990139597103
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0027266312700477144
                p:
                - 3.886906498453408
                - 3.4560990139597103
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0008914667359653616
                p:
                - 3.8928635766241952
                - 3.4561044800705374
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0008914667359653616
                p:
                - 3.8928635766241952
                - 3.4561044800705374
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.004254916407302604
                p:
                - 3.900469642198687
                - 3.4561172713919746
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.004254916407302604
                p:
                - 3.900469642198687
                - 3.4561172713919746
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0429038696134464
                p:
                - 3.9051288060564873
                - 3.4562271520125263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0429038696134464
                p:
                - 3.9051288060564873
                - 3.4562271520125263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02168445379828301
                p:
                - 3.91094314231564
                - 3.4564149864307434
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02168445379828301
                p:
                - 3.91094314231564
                - 3.4564149864307434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.028175006936357522
                p:
                - 3.91631267794028
                - 3.4563975607414195
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.028175006936357522
                p:
                - 3.91631267794028
                - 3.4563975607414195
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.038642373164200654
                p:
                - 3.923581727918761
                - 3.456154620912002
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.038642373164200654
                p:
                - 3.923581727918761
                - 3.456154620912002
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.006370331309952293
                p:
                - 3.9282418480948738
                - 3.4560497208933785
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.006370331309952293
                p:
                - 3.9282418480948738
                - 3.4560497208933785
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003310384567694757
                p:
                - 3.9354156066632067
                - 3.456038745225234
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.003310384567694757
                p:
                - 3.9354156066632067
                - 3.456038745225234
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01861357875282811
                p:
                - 3.9392456902690904
                - 3.456009438396707
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01861357875282811
                p:
                - 3.9392456902690904
                - 3.456009438396707
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04916890021962551
                p:
                - 3.9451047312607246
                - 3.455810792173391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04916890021962551
                p:
                - 3.9451047312607246
                - 3.455810792173391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03652924379688041
                p:
                - 3.948636366817815
                - 3.455659372184551
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03652924379688041
                p:
                - 3.948636366817815
                - 3.455659372184551
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04049178516995231
                p:
                - 3.953745034462176
                - 3.4554625374497308
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04049178516995231
                p:
                - 3.953745034462176
                - 3.4554625374497308
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05480290461060591
                p:
                - 3.9575926949180076
                - 3.45527906778209
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05480290461060591
                p:
                - 3.9575926949180076
                - 3.45527906778209
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.027836468169037277
                p:
                - 3.9633878047921933
                - 3.4550394792928465
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.027836468169037277
                p:
                - 3.9633878047921933
                - 3.4550394792928465
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.056890922907076494
                p:
                - 3.967628047412661
                - 3.4548597394072442
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.056890922907076494
                p:
                - 3.967628047412661
                - 3.4548597394072442
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05291260904838368
                p:
                - 3.9715148631679416
                - 3.4546461316960437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05291260904838368
                p:
                - 3.9715148631679416
                - 3.4546461316960437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05184032763191308
                p:
                - 3.9743307845728
                - 3.4544985086618905
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05184032763191308
                p:
                - 3.9743307845728
                - 3.4544985086618905
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05728383289165164
                p:
                - 3.981861021095187
                - 3.4540872350880423
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05728383289165164
                p:
                - 3.981861021095187
                - 3.4540872350880423
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03437807635439673
                p:
                - 3.9877689332180637
                - 3.45381628009753
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03437807635439673
                p:
                - 3.9877689332180637
                - 3.45381628009753
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05365841171204379
                p:
                - 3.9930114038453164
                - 3.4535853665870677
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05365841171204379
                p:
                - 3.9930114038453164
                - 3.4535853665870677
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06377415401112876
                p:
                - 4.000384416919894
                - 3.45315195247155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06377415401112876
                p:
                - 4.000384416919894
                - 3.45315195247155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09367785839701112
                p:
                - 4.005633913299204
                - 3.4527378246750935
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09367785839701112
                p:
                - 4.005633913299204
                - 3.4527378246750935
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1287777400589719
                p:
                - 4.010244064985571
                - 3.452222922503621
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1287777400589719
                p:
                - 4.010244064985571
                - 3.452222922503621
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676176564171702
                p:
                - 4.013592542781549
                - 3.4517757150788198
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676176564171702
                p:
                - 4.013592542781549
                - 3.4517757150788198
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1560044806402791
                p:
                - 4.018964559315516
                - 3.4509836771550573
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1560044806402791
                p:
                - 4.018964559315516
                - 3.4509836771550573
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1549468238638085
                p:
                - 4.0218779974089465
                - 3.4505270230059457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1549468238638085
                p:
                - 4.0218779974089465
                - 3.4505270230059457
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13421810274812224
                p:
                - 4.025647247490825
                - 3.4499782261719
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13421810274812224
                p:
                - 4.025647247490825
                - 3.4499782261719
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676079781165165
                p:
                - 4.0320288805987445
                - 3.4491082521996272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13676079781165165
                p:
                - 4.0320288805987445
                - 3.4491082521996272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09665303958511572
                p:
                - 4.037647900975486
                - 3.448449479989255
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09665303958511572
                p:
                - 4.037647900975486
                - 3.448449479989255
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09659452807936408
                p:
                - 4.042461880111984
                - 3.4479828821284606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09659452807936408
                p:
                - 4.042461880111984
                - 3.4479828821284606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11497231712446213
                p:
                - 4.047182667553044
                - 3.4474816299866466
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11497231712446213
                p:
                - 4.047182667553044
                - 3.4474816299866466
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1145551231519131
                p:
                - 4.051455370492807
                - 3.446989114541676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1145551231519131
                p:
                - 4.051455370492807
                - 3.446989114541676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14470644960877585
                p:
                - 4.055956396282045
                - 3.4464023526648178
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14470644960877585
                p:
                - 4.055956396282045
                - 3.4464023526648178
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14186913685844904
                p:
                - 4.0609680424341965
                - 3.4456792896640733
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14186913685844904
                p:
                - 4.0609680424341965
                - 3.4456792896640733
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1617450273338739
                p:
                - 4.066218341929579
                - 3.444876077403874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1617450273338739
                p:
                - 4.066218341929579
                - 3.444876077403874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16685307974629218
                p:
                - 4.0695729397861236
                - 3.4443199066642394
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16685307974629218
                p:
                - 4.0695729397861236
                - 3.4443199066642394
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14192651453400462
                p:
                - 4.075244671135579
                - 3.4434372247783225
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14192651453400462
                p:
                - 4.075244671135579
                - 3.4434372247783225
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16728446659779547
                p:
                - 4.081243193322001
                - 3.442502359767894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16728446659779547
                p:
                - 4.081243193322001
                - 3.442502359767894
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16056666876184775
                p:
                - 4.085588225622159
                - 3.4417836486823163
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16056666876184775
                p:
                - 4.085588225622159
                - 3.4417836486823163
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14948884010459285
                p:
                - 4.090180832147661
                - 3.441065908006495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14948884010459285
                p:
                - 4.090180832147661
                - 3.441065908006495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15606301477609613
                p:
                - 4.09686152369188
                - 3.4400372435031414
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15606301477609613
                p:
                - 4.09686152369188
                - 3.4400372435031414
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15619700288158633
                p:
                - 4.0999665388155275
                - 3.439548479530771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15619700288158633
                p:
                - 4.0999665388155275
                - 3.439548479530771
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18483514710890658
                p:
                - 4.1063532355110866
                - 3.4384487660358865
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18483514710890658
                p:
                - 4.1063532355110866
                - 3.4384487660358865
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14686311651609613
                p:
                - 4.111664920749127
                - 3.4375596607726875
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14686311651609613
                p:
                - 4.111664920749127
                - 3.4375596607726875
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16526919844106344
                p:
                - 4.115942603700049
                - 3.4368865857208633
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16526919844106344
                p:
                - 4.115942603700049
                - 3.4368865857208633
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20418651852942946
                p:
                - 4.1214187456702165
                - 3.4358633237828107
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20418651852942946
                p:
                - 4.1214187456702165
                - 3.4358633237828107
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19448363854694578
                p:
                - 4.127291678300432
                - 3.4346768863558035
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19448363854694578
                p:
                - 4.127291678300432
                - 3.4346768863558035
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1789606248193641
                p:
                - 4.131730254738338
                - 3.433838337799623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1789606248193641
                p:
                - 4.131730254738338
                - 3.433838337799623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14057223936616148
                p:
                - 4.136831741682256
                - 3.433016285117001
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14057223936616148
                p:
                - 4.136831741682256
                - 3.433016285117001
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10076857295073663
                p:
                - 4.1424817715199
                - 3.432331165065441
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10076857295073663
                p:
                - 4.1424817715199
                - 3.432331165065441
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06975656960380852
                p:
                - 4.14744458686896
                - 3.431906994303923
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06975656960380852
                p:
                - 4.14744458686896
                - 3.431906994303923
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06910481946380852
                p:
                - 4.150418242037481
                - 3.4317001989594114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06910481946380852
                p:
                - 4.150418242037481
                - 3.4317001989594114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05078018500054053
                p:
                - 4.156003865147128
                - 3.4313649811467135
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05078018500054053
                p:
                - 4.156003865147128
                - 3.4313649811467135
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03462196221753399
                p:
                - 4.16002107403097
                - 3.4311933376779256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03462196221753399
                p:
                - 4.16002107403097
                - 3.4311933376779256
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009023465090344452
                p:
                - 4.166298976485432
                - 3.431056315058158
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.009023465090344452
                p:
                - 4.166298976485432
                - 3.431056315058158
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006394537235145752
                p:
                - 4.171447762946128
                - 3.431049547160187
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.006394537235145752
                p:
                - 4.171447762946128
                - 3.431049547160187
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007626473520148362
                p:
                - 4.175956566296879
                - 3.431046769880611
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.007626473520148362
                p:
                - 4.175956566296879
                - 3.431046769880611
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019171786527860783
                p:
                - 4.179788003525495
                - 3.4309954288824382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.019171786527860783
                p:
                - 4.179788003525495
                - 3.4309954288824382
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01611844821204379
                p:
                - 4.186546365881767
                - 3.430876164407505
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01611844821204379
                p:
                - 4.186546365881767
                - 3.430876164407505
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.010141456945769275
                p:
                - 4.192604311906597
                - 3.4307966192923436
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.010141456945769275
                p:
                - 4.192604311906597
                - 3.4307966192923436
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024735649994622882
                p:
                - 4.197558853829452
                - 3.4308327737047035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.024735649994622882
                p:
                - 4.197558853829452
                - 3.4308327737047035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060084149033707845
                p:
                - 4.202399988363293
                - 3.4310382089138156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060084149033707845
                p:
                - 4.202399988363293
                - 3.4310382089138156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01997020728965556
                p:
                - 4.207575806794573
                - 3.4312454930339342
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.01997020728965556
                p:
                - 4.207575806794573
                - 3.4312454930339342
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}