~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6607206068902585
                p:
                - 0.84469971356044
                - 3.1435388715543056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6607206068902585
                p:
                - 0.84469971356044
                - 3.1435388715543056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651418312757055
                p:
                - 0.8442889085088258
                - 3.136252399420651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651418312757055
                p:
                - 0.8442889085088258
                - 3.136252399420651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676683621254049
                p:
                - 0.8437656092440206
                - 3.125434999392068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676683621254049
                p:
                - 0.8437656092440206
                - 3.125434999392068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588847788461761
                p:
                - 0.8430070313317205
                - 3.1159280539013663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588847788461761
                p:
                - 0.8430070313317205
                - 3.1159280539013663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588503103366859
                p:
                - 0.8419334247669283
                - 3.1072942065540703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588503103366859
                p:
                - 0.8419334247669283
                - 3.1072942065540703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59979193103797
                p:
                - 0.8412407659387585
                - 3.101463529516103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59979193103797
                p:
                - 0.8412407659387585
                - 3.101463529516103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656439264177447
                p:
                - 0.8405164557127089
                - 3.0928891172240385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656439264177447
                p:
                - 0.8405164557127089
                - 3.0928891172240385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656735819711172
                p:
                - 0.840092522352446
                - 3.085299828021249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656735819711172
                p:
                - 0.840092522352446
                - 3.085299828021249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740417717219107
                p:
                - 0.8400235267327605
                - 3.080304883516013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740417717219107
                p:
                - 0.8400235267327605
                - 3.080304883516013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7675241270110025
                p:
                - 0.8404348221315334
                - 3.0704193826674535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7675241270110025
                p:
                - 0.8404348221315334
                - 3.0704193826674535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.77292629065976
                p:
                - 0.8407673937191047
                - 3.0646755661500333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.77292629065976
                p:
                - 0.8407673937191047
                - 3.0646755661500333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7742063456778
                p:
                - 0.8413126087698579
                - 3.0557746444257674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7742063456778
                p:
                - 0.8413126087698579
                - 3.0557746444257674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743001896684858
                p:
                - 0.8413967692253932
                - 3.0539548830268455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743001896684858
                p:
                - 0.8413967692253932
                - 3.0539548830268455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688719998866166
                p:
                - 0.8414251559176755
                - 3.0457789484560687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688719998866166
                p:
                - 0.8414251559176755
                - 3.0457789484560687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677434607202898
                p:
                - 0.8412110379347637
                - 3.038476170956273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677434607202898
                p:
                - 0.8412110379347637
                - 3.038476170956273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7738402548161005
                p:
                - 0.8413182014400845
                - 3.0303878866390335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7738402548161005
                p:
                - 0.8413182014400845
                - 3.0303878866390335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.804164831851917
                p:
                - 0.8420733733523058
                - 3.0205502837901133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.804164831851917
                p:
                - 0.8420733733523058
                - 3.0205502837901133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729132079030741
                p:
                - 0.8424396745037094
                - 3.0138059943208457
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729132079030741
                p:
                - 0.8424396745037094
                - 3.0138059943208457
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6705504908711335
                p:
                - 0.8423409239003689
                - 3.0059363882069254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6705504908711335
                p:
                - 0.8423409239003689
                - 3.0059363882069254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710187273207604
                p:
                - 0.842213014942197
                - 3.000128590176341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710187273207604
                p:
                - 0.842213014942197
                - 3.000128590176341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729621823656755
                p:
                - 0.8422559969316677
                - 2.9944096372063744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729621823656755
                p:
                - 0.8422559969316677
                - 2.9944096372063744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743455006806428
                p:
                - 0.8424620098372937
                - 2.98588054090267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743455006806428
                p:
                - 0.8424620098372937
                - 2.98588054090267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753108470755579
                p:
                - 0.8425604413832484
                - 2.9831393396894548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753108470755579
                p:
                - 0.8425604413832484
                - 2.9831393396894548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.771145233884206
                p:
                - 0.842868734518589
                - 2.976946093835671
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.771145233884206
                p:
                - 0.842868734518589
                - 2.976946093835671
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.737423681348912
                p:
                - 0.8431094276248063
                - 2.9712043698685915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.737423681348912
                p:
                - 0.8431094276248063
                - 2.9712043698685915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740130170530873
                p:
                - 0.8432308343658339
                - 2.9666045968395514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740130170530873
                p:
                - 0.8432308343658339
                - 2.9666045968395514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764058391736886
                p:
                - 0.8434434567493011
                - 2.961252398672638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764058391736886
                p:
                - 0.8434434567493011
                - 2.961252398672638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783405229937278
                p:
                - 0.8437894685608462
                - 2.9556188520540045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783405229937278
                p:
                - 0.8437894685608462
                - 2.9556188520540045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740761593919239
                p:
                - 0.8441341229812129
                - 2.948689088482448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740761593919239
                p:
                - 0.8441341229812129
                - 2.948689088482448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698881035851658
                p:
                - 0.8441755763397877
                - 2.943111756719624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698881035851658
                p:
                - 0.8441755763397877
                - 2.943111756719624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625503137438129
                p:
                - 0.8439591802307982
                - 2.938804431918811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625503137438129
                p:
                - 0.8439591802307982
                - 2.938804431918811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647028937363396
                p:
                - 0.8437877955716402
                - 2.936557363118499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647028937363396
                p:
                - 0.8437877955716402
                - 2.936557363118499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589675416713705
                p:
                - 0.8432643275581924
                - 2.9277537618877947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589675416713705
                p:
                - 0.8432643275581924
                - 2.9277537618877947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611738493693044
                p:
                - 0.8429861601311613
                - 2.9241500301466035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611738493693044
                p:
                - 0.8429861601311613
                - 2.9241500301466035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681709804793959
                p:
                - 0.8425999846123656
                - 2.918277475443297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681709804793959
                p:
                - 0.8425999846123656
                - 2.918277475443297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661210262261672
                p:
                - 0.8423919162743376
                - 2.91319666694129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661210262261672
                p:
                - 0.8423919162743376
                - 2.91319666694129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6483853814207565
                p:
                - 0.8419834619836613
                - 2.906112200818236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6483853814207565
                p:
                - 0.8419834619836613
                - 2.906112200818236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645264813588731
                p:
                - 0.841399272010459
                - 2.8972147311012404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645264813588731
                p:
                - 0.841399272010459
                - 2.8972147311012404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631232524623241
                p:
                - 0.8407249835987898
                - 2.88813664019357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631232524623241
                p:
                - 0.8407249835987898
                - 2.88813664019357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662322182188339
                p:
                - 0.8403704532845031
                - 2.882740928380848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662322182188339
                p:
                - 0.8403704532845031
                - 2.882740928380848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716355297264286
                p:
                - 0.8403174757252119
                - 2.88044298376595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716355297264286
                p:
                - 0.8403174757252119
                - 2.88044298376595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733065314659711
                p:
                - 0.8403882915154912
                - 2.874695858088266
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733065314659711
                p:
                - 0.8403882915154912
                - 2.874695858088266
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735344550866116
                p:
                - 0.8405735541930675
                - 2.8662051315599593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735344550866116
                p:
                - 0.8405735541930675
                - 2.8662051315599593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713285600467423
                p:
                - 0.8406755699250634
                - 2.857651544412449
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713285600467423
                p:
                - 0.8406755699250634
                - 2.857651544412449
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710313743104416
                p:
                - 0.8406706203816692
                - 2.8492526463967405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710313743104416
                p:
                - 0.8406706203816692
                - 2.8492526463967405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646964385587423
                p:
                - 0.8404459763900846
                - 2.8425990389993836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646964385587423
                p:
                - 0.8404459763900846
                - 2.8425990389993836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601215838478403
                p:
                - 0.8398955660129936
                - 2.836381754638437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601215838478403
                p:
                - 0.8398955660129936
                - 2.836381754638437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654286691717488
                p:
                - 0.8394054114045851
                - 2.830604381833622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654286691717488
                p:
                - 0.8394054114045851
                - 2.830604381833622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660630736138272
                p:
                - 0.8388988929325807
                - 2.8213925400390787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660630736138272
                p:
                - 0.8388988929325807
                - 2.8213925400390787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680779506941148
                p:
                - 0.8386840912855891
                - 2.816242411682058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680779506941148
                p:
                - 0.8386840912855891
                - 2.816242411682058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672148162742194
                p:
                - 0.8384945529812778
                - 2.810968758533651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672148162742194
                p:
                - 0.8384945529812778
                - 2.810968758533651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6544372783055925
                p:
                - 0.8381981555743343
                - 2.80493654304827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6544372783055925
                p:
                - 0.8381981555743343
                - 2.80493654304827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62347595815788
                p:
                - 0.8376992761495676
                - 2.7981550316931223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62347595815788
                p:
                - 0.8376992761495676
                - 2.7981550316931223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601352413272259
                p:
                - 0.8369003993360988
                - 2.790190889726803
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601352413272259
                p:
                - 0.8369003993360988
                - 2.790190889726803
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587609309857489
                p:
                - 0.8362929316233949
                - 2.785062743886271
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587609309857489
                p:
                - 0.8362929316233949
                - 2.785062743886271
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596007552238011
                p:
                - 0.8350138709422128
                - 2.7745066829671883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596007552238011
                p:
                - 0.8350138709422128
                - 2.7745066829671883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537213521294312
                p:
                - 0.8344359645441937
                - 2.7705705261010447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537213521294312
                p:
                - 0.8344359645441937
                - 2.7705705261010447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585159886928429
                p:
                - 0.8336414714051488
                - 2.765356125174722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585159886928429
                p:
                - 0.8336414714051488
                - 2.765356125174722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661971833774116
                p:
                - 0.8332804633696971
                - 2.7613024718127632
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661971833774116
                p:
                - 0.8332804633696971
                - 2.7613024718127632
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663197716488364
                p:
                - 0.8329402087535946
                - 2.754476276340977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663197716488364
                p:
                - 0.8329402087535946
                - 2.754476276340977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6758405772444425
                p:
                - 0.8326428337914563
                - 2.7475438312792804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6758405772444425
                p:
                - 0.8326428337914563
                - 2.7475438312792804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683456590896861
                p:
                - 0.8324330721567682
                - 2.741139306509875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683456590896861
                p:
                - 0.8324330721567682
                - 2.741139306509875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706537996585357
                p:
                - 0.8322997019700251
                - 2.7334714625368197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706537996585357
                p:
                - 0.8322997019700251
                - 2.7334714625368197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719174142959736
                p:
                - 0.832302964024519
                - 2.726487672407129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719174142959736
                p:
                - 0.832302964024519
                - 2.726487672407129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6902674599457495
                p:
                - 0.8322505532123199
                - 2.7196529616640315
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6902674599457495
                p:
                - 0.8322505532123199
                - 2.7196529616640315
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710525880498037
                p:
                - 0.8321947977451358
                - 2.7150039162701023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710525880498037
                p:
                - 0.8321947977451358
                - 2.7150039162701023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.73631652676784
                p:
                - 0.8322535525819983
                - 2.7096783847033192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.73631652676784
                p:
                - 0.8322535525819983
                - 2.7096783847033192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753070677265096
                p:
                - 0.8324893728307052
                - 2.7023810322507753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753070677265096
                p:
                - 0.8324893728307052
                - 2.7023810322507753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746200260908102
                p:
                - 0.8327268495825898
                - 2.6960081650957703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746200260908102
                p:
                - 0.8327268495825898
                - 2.6960081650957703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.798818194435553
                p:
                - 0.8331770570362392
                - 2.688528739667075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.798818194435553
                p:
                - 0.8331770570362392
                - 2.688528739667075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7896685088645725
                p:
                - 0.8339829142071215
                - 2.678705726317366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7896685088645725
                p:
                - 0.8339829142071215
                - 2.678705726317366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.82431796905869
                p:
                - 0.8349143586666825
                - 2.668889424013031
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.82431796905869
                p:
                - 0.8349143586666825
                - 2.668889424013031
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.797184912793984
                p:
                - 0.835530656927213
                - 2.6626440599139687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.797184912793984
                p:
                - 0.835530656927213
                - 2.6626440599139687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765049106582481
                p:
                - 0.835892561282029
                - 2.657386607379928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765049106582481
                p:
                - 0.835892561282029
                - 2.657386607379928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740085821340782
                p:
                - 0.8360350062547021
                - 2.6538432104767167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740085821340782
                p:
                - 0.8360350062547021
                - 2.6538432104767167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695065641879867
                p:
                - 0.8360786903348476
                - 2.645421042821258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695065641879867
                p:
                - 0.8360786903348476
                - 2.645421042821258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626566303817122
                p:
                - 0.835693641021642
                - 2.6379615617960126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626566303817122
                p:
                - 0.835693641021642
                - 2.6379615617960126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6604845802857495
                p:
                - 0.835272127082765
                - 2.6318502372979475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6604845802857495
                p:
                - 0.835272127082765
                - 2.6318502372979475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6174101749258805
                p:
                - 0.8348309909778108
                - 2.6258544162794477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6174101749258805
                p:
                - 0.8348309909778108
                - 2.6258544162794477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636726096394508
                p:
                - 0.8342759077983941
                - 2.6193643775249074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636726096394508
                p:
                - 0.8342759077983941
                - 2.6193643775249074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652404464097645
                p:
                - 0.8337600074208144
                - 2.6117695533374388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652404464097645
                p:
                - 0.8337600074208144
                - 2.6117695533374388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68000646895843
                p:
                - 0.8334662840966816
                - 2.6054141585056145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68000646895843
                p:
                - 0.8334662840966816
                - 2.6054141585056145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6813308816005215
                p:
                - 0.83323034298685
                - 2.5979784806064856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6813308816005215
                p:
                - 0.83323034298685
                - 2.5979784806064856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691650915312417
                p:
                - 0.8330132657112371
                - 2.5895983719161713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691650915312417
                p:
                - 0.8330132657112371
                - 2.5895983719161713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663810586506796
                p:
                - 0.8327666992860641
                - 2.5824869961653474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663810586506796
                p:
                - 0.8327666992860641
                - 2.5824869961653474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652742769022482
                p:
                - 0.8324831558721688
                - 2.5772522049180004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652742769022482
                p:
                - 0.8324831558721688
                - 2.5772522049180004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598966320331109
                p:
                - 0.8319793790821223
                - 2.57144505200998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598966320331109
                p:
                - 0.8319793790821223
                - 2.57144505200998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126719958115014
                p:
                - 0.8311897040934451
                - 2.564063194501259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126719958115014
                p:
                - 0.8311897040934451
                - 2.564063194501259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624401981699868
                p:
                - 0.8305124484730236
                - 2.5568681848563655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624401981699868
                p:
                - 0.8305124484730236
                - 2.5568681848563655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5588306708566
                p:
                - 0.8296002942363662
                - 2.5493522863226072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5588306708566
                p:
                - 0.8296002942363662
                - 2.5493522863226072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570659844650456
                p:
                - 0.8282661150451976
                - 2.540381565411451
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570659844650456
                p:
                - 0.8282661150451976
                - 2.540381565411451
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572742490960391
                p:
                - 0.827415970623071
                - 2.5343787141004137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572742490960391
                p:
                - 0.827415970623071
                - 2.5343787141004137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582813075243398
                p:
                - 0.8262731621714591
                - 2.525940356131894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582813075243398
                p:
                - 0.8262731621714591
                - 2.525940356131894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5916685555193455
                p:
                - 0.8252062218005066
                - 2.5174594935981816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5916685555193455
                p:
                - 0.8252062218005066
                - 2.5174594935981816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6514340291109795
                p:
                - 0.8243691622709922
                - 2.5082699605801233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6514340291109795
                p:
                - 0.8243691622709922
                - 2.5082699605801233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612678932917254
                p:
                - 0.8238455343318819
                - 2.501765730281919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612678932917254
                p:
                - 0.8238455343318819
                - 2.501765730281919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561796985715555
                p:
                - 0.8229362999400347
                - 2.494538602812825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561796985715555
                p:
                - 0.8229362999400347
                - 2.494538602812825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484264131603921
                p:
                - 0.8217004334200034
                - 2.48809019798777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484264131603921
                p:
                - 0.8217004334200034
                - 2.48809019798777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513661686987973
                p:
                - 0.8207545751046217
                - 2.4837259091739563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513661686987973
                p:
                - 0.8207545751046217
                - 2.4837259091739563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49107418531294
                p:
                - 0.8198807220049584
                - 2.4796264773916397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49107418531294
                p:
                - 0.8198807220049584
                - 2.4796264773916397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443402443032679
                p:
                - 0.8185296894763855
                - 2.4742262950512384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443402443032679
                p:
                - 0.8185296894763855
                - 2.4742262950512384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422118451295816
                p:
                - 0.816082262166147
                - 2.4657031932693734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422118451295816
                p:
                - 0.816082262166147
                - 2.4657031932693734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.405828348958692
                p:
                - 0.813319552738853
                - 2.456721724348712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.405828348958692
                p:
                - 0.813319552738853
                - 2.456721724348712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475674702686143
                p:
                - 0.8116981390970921
                - 2.4509002282552097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475674702686143
                p:
                - 0.8116981390970921
                - 2.4509002282552097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451424351523659
                p:
                - 0.8099768815975359
                - 2.444126452727193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451424351523659
                p:
                - 0.8099768815975359
                - 2.444126452727193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416203199343529
                p:
                - 0.8080444828309981
                - 2.437370105403536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416203199343529
                p:
                - 0.8080444828309981
                - 2.437370105403536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438400358028888
                p:
                - 0.8063357302620442
                - 2.431539584140479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438400358028888
                p:
                - 0.8063357302620442
                - 2.431539584140479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452077593419346
                p:
                - 0.8045736995096157
                - 2.4251015840841985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452077593419346
                p:
                - 0.8045736995096157
                - 2.4251015840841985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370817388137123
                p:
                - 0.8016813019187335
                - 2.4157823360371333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370817388137123
                p:
                - 0.8016813019187335
                - 2.4157823360371333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350832288248496
                p:
                - 0.799891469894549
                - 2.410902777856472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350832288248496
                p:
                - 0.799891469894549
                - 2.410902777856472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425163579141045
                p:
                - 0.7973544126326386
                - 2.4033580705300084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425163579141045
                p:
                - 0.7973544126326386
                - 2.4033580705300084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459789397322744
                p:
                - 0.7949359188437816
                - 2.3946164401718746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459789397322744
                p:
                - 0.7949359188437816
                - 2.3946164401718746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4722049723173845
                p:
                - 0.7928403802028772
                - 2.386284344334814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4722049723173845
                p:
                - 0.7928403802028772
                - 2.386284344334814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.488193642152417
                p:
                - 0.7919802982031686
                - 2.382646930620658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.488193642152417
                p:
                - 0.7919802982031686
                - 2.382646930620658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.526627166786012
                p:
                - 0.790588224074692
                - 2.3759509979908873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.526627166786012
                p:
                - 0.790588224074692
                - 2.3759509979908873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58560774206758
                p:
                - 0.7896512706645751
                - 2.3700042081915287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58560774206758
                p:
                - 0.7896512706645751
                - 2.3700042081915287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613548083036469
                p:
                - 0.7888134390126742
                - 2.3626088836649917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613548083036469
                p:
                - 0.7888134390126742
                - 2.3626088836649917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603744802659737
                p:
                - 0.7880157864086839
                - 2.354947716075459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603744802659737
                p:
                - 0.7880157864086839
                - 2.354947716075459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57421791169856
                p:
                - 0.7875752253689972
                - 2.351395891198101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57421791169856
                p:
                - 0.7875752253689972
                - 2.351395891198101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56358276380758
                p:
                - 0.7859908406533382
                - 2.3404298934367462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56358276380758
                p:
                - 0.7859908406533382
                - 2.3404298934367462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188319330686255
                p:
                - 0.7845384347985229
                - 2.33202834148774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188319330686255
                p:
                - 0.7845384347985229
                - 2.33202834148774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5260925894679715
                p:
                - 0.7829031368614789
                - 2.323521968150237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5260925894679715
                p:
                - 0.7829031368614789
                - 2.323521968150237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573060535302481
                p:
                - 0.7819109604255163
                - 2.3174819247450227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573060535302481
                p:
                - 0.7819109604255163
                - 2.3174819247450227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5731305089657495
                p:
                - 0.7814648769521071
                - 2.3143001912277352
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5731305089657495
                p:
                - 0.7814648769521071
                - 2.3143001912277352
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553859993867449
                p:
                - 0.7803246927306324
                - 2.306699159010873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553859993867449
                p:
                - 0.7803246927306324
                - 2.306699159010873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494787717593593
                p:
                - 0.7790740466690991
                - 2.300127676434148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494787717593593
                p:
                - 0.7790740466690991
                - 2.300127676434148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480129734940652
                p:
                - 0.7781494847722186
                - 2.2960867938793825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480129734940652
                p:
                - 0.7781494847722186
                - 2.2960867938793825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460010436525881
                p:
                - 0.776878273660405
                - 2.2909438520294727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460010436525881
                p:
                - 0.776878273660405
                - 2.2909438520294727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460757938728626
                p:
                - 0.7755854718530903
                - 2.2859228436868735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460757938728626
                p:
                - 0.7755854718530903
                - 2.2859228436868735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395260978796207
                p:
                - 0.7741783323687756
                - 2.2811088515128723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395260978796207
                p:
                - 0.7741783323687756
                - 2.2811088515128723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392380765241828
                p:
                - 0.7713663259270085
                - 2.2725824786594613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392380765241828
                p:
                - 0.7713663259270085
                - 2.2725824786594613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3921581408980375
                p:
                - 0.7697898447770228
                - 2.2678271959183416
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3921581408980375
                p:
                - 0.7697898447770228
                - 2.2678271959183416
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387318748078952
                p:
                - 0.7680028595185999
                - 2.2624822793790824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387318748078952
                p:
                - 0.7680028595185999
                - 2.2624822793790824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3173189889122465
                p:
                - 0.7663438133684342
                - 2.2580755821441625
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3173189889122465
                p:
                - 0.7663438133684342
                - 2.2580755821441625
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297980748052638
                p:
                - 0.7636583100676
                - 2.251806764562974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297980748052638
                p:
                - 0.7636583100676
                - 2.251806764562974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3340352856878015
                p:
                - 0.7610365011249489
                - 2.2455424935012354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3340352856878015
                p:
                - 0.7610365011249489
                - 2.2455424935012354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.373837055315514
                p:
                - 0.7575070996386667
                - 2.236121648978476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.373837055315514
                p:
                - 0.7575070996386667
                - 2.236121648978476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392616090652246
                p:
                - 0.754752260714552
                - 2.2280568789939488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392616090652246
                p:
                - 0.754752260714552
                - 2.2280568789939488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363255952763619
                p:
                - 0.7516192028291444
                - 2.2190410899188864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363255952763619
                p:
                - 0.7516192028291444
                - 2.2190410899188864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340634359041527
                p:
                - 0.7492984027870482
                - 2.212883645834925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340634359041527
                p:
                - 0.7492984027870482
                - 2.212883645834925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.301553941567409
                p:
                - 0.7456550557338343
                - 2.2040527736688404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.301553941567409
                p:
                - 0.7456550557338343
                - 2.2040527736688404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3915574753841415
                p:
                - 0.7433023472104929
                - 2.1979111712264396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3915574753841415
                p:
                - 0.7433023472104929
                - 2.1979111712264396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411629265701135
                p:
                - 0.7421840029829808
                - 2.1944294560882205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411629265701135
                p:
                - 0.7421840029829808
                - 2.1944294560882205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456909776581397
                p:
                - 0.7399044496417025
                - 2.1864455731904346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456909776581397
                p:
                - 0.7399044496417025
                - 2.1864455731904346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414472095168717
                p:
                - 0.7378921846558404
                - 2.1793597019108875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414472095168717
                p:
                - 0.7378921846558404
                - 2.1793597019108875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416585928949371
                p:
                - 0.7353188390655157
                - 2.1709473013292215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416585928949371
                p:
                - 0.7353188390655157
                - 2.1709473013292215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449448440562182
                p:
                - 0.7330555708168076
                - 2.163057893833303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449448440562182
                p:
                - 0.7330555708168076
                - 2.163057893833303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491084453265711
                p:
                - 0.7313803161893915
                - 2.1562745944250556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491084453265711
                p:
                - 0.7313803161893915
                - 2.1562745944250556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52695765646375
                p:
                - 0.7298226924634419
                - 2.148721335410379
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52695765646375
                p:
                - 0.7298226924634419
                - 2.148721335410379
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502716913270548
                p:
                - 0.7279874121462471
                - 2.1395523783833195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502716913270548
                p:
                - 0.7279874121462471
                - 2.1395523783833195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502127117182966
                p:
                - 0.7261089998385
                - 2.130738006751697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502127117182966
                p:
                - 0.7261089998385
                - 2.130738006751697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625638393305319
                p:
                - 0.7248422637361142
                - 2.122270953335322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625638393305319
                p:
                - 0.7248422637361142
                - 2.122270953335322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584486376553162
                p:
                - 0.7243202278375875
                - 2.117425649970912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584486376553162
                p:
                - 0.7243202278375875
                - 2.117425649970912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59437355063094
                p:
                - 0.7234563395338047
                - 2.1104352702031113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59437355063094
                p:
                - 0.7234563395338047
                - 2.1104352702031113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.619224633502443
                p:
                - 0.7225946022110401
                - 2.1023044502366117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.619224633502443
                p:
                - 0.7225946022110401
                - 2.1023044502366117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587434713736692
                p:
                - 0.7218512769146366
                - 2.09551570419867
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587434713736692
                p:
                - 0.7218512769146366
                - 2.09551570419867
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6317136883765615
                p:
                - 0.7211742152638551
                - 2.0889536684680388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6317136883765615
                p:
                - 0.7211742152638551
                - 2.0889536684680388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625498691952378
                p:
                - 0.7207389070417648
                - 2.0837701553960764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625498691952378
                p:
                - 0.7207389070417648
                - 2.0837701553960764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578518474347934
                p:
                - 0.7199026327244501
                - 2.0762246560653645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578518474347934
                p:
                - 0.7199026327244501
                - 2.0762246560653645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587513258063359
                p:
                - 0.7190184694359982
                - 2.069428615671993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587513258063359
                p:
                - 0.7190184694359982
                - 2.069428615671993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562825829420875
                p:
                - 0.7181496547390749
                - 2.0631368334018068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562825829420875
                p:
                - 0.7181496547390749
                - 2.0631368334018068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491416588010417
                p:
                - 0.7163731959833342
                - 2.0536581910353764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491416588010417
                p:
                - 0.7163731959833342
                - 2.0536581910353764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5280623184661035
                p:
                - 0.7145334398607892
                - 2.0447042960515542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5280623184661035
                p:
                - 0.7145334398607892
                - 2.0447042960515542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546600048510025
                p:
                - 0.713415924205744
                - 2.0383859441964365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546600048510025
                p:
                - 0.713415924205744
                - 2.0383859441964365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519082605531934
                p:
                - 0.7131045423926331
                - 2.0366703631153102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519082605531934
                p:
                - 0.7131045423926331
                - 2.0366703631153102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553430122912457
                p:
                - 0.7119462731460174
                - 2.030162387019857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553430122912457
                p:
                - 0.7119462731460174
                - 2.030162387019857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5475299677576855
                p:
                - 0.7110407881190898
                - 2.0246187838566776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5475299677576855
                p:
                - 0.7110407881190898
                - 2.0246187838566776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.490031602474156
                p:
                - 0.7097522012885296
                - 2.0180465107657257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.490031602474156
                p:
                - 0.7097522012885296
                - 2.0180465107657257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5365410120186
                p:
                - 0.7084793581886903
                - 2.0117383122558263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5365410120186
                p:
                - 0.7084793581886903
                - 2.0117383122558263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521327432034155
                p:
                - 0.7077582498458252
                - 2.0078517935842934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521327432034155
                p:
                - 0.7077582498458252
                - 2.0078517935842934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498005186550103
                p:
                - 0.7063776844830334
                - 2.0011352225624783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498005186550103
                p:
                - 0.7063776844830334
                - 2.0011352225624783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527204894844744
                p:
                - 0.7047567055878141
                - 1.993129799741114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527204894844744
                p:
                - 0.7047567055878141
                - 1.993129799741114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5181764075086654
                p:
                - 0.7031670479965065
                - 1.9848506361297313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5181764075086654
                p:
                - 0.7031670479965065
                - 1.9848506361297313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545753906731149
                p:
                - 0.7017076003227165
                - 1.976849603755075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545753906731149
                p:
                - 0.7017076003227165
                - 1.976849603755075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5137400908553325
                p:
                - 0.7002419931278482
                - 1.9689145484927542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5137400908553325
                p:
                - 0.7002419931278482
                - 1.9689145484927542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555017578420823
                p:
                - 0.6989252314851715
                - 1.9615957306648402
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555017578420823
                p:
                - 0.6989252314851715
                - 1.9615957306648402
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.607779325684744
                p:
                - 0.6981788707599009
                - 1.9559305346476106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.607779325684744
                p:
                - 0.6981788707599009
                - 1.9559305346476106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589185431124482
                p:
                - 0.6976119649279566
                - 1.9509751423783057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589185431124482
                p:
                - 0.6976119649279566
                - 1.9509751423783057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543614894377685
                p:
                - 0.6968956373255665
                - 1.9461033213594088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543614894377685
                p:
                - 0.6968956373255665
                - 1.9461033213594088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524683648235593
                p:
                - 0.6959105997504271
                - 1.9406354933931391
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524683648235593
                p:
                - 0.6959105997504271
                - 1.9406354933931391
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515479801164351
                p:
                - 0.6949381363374437
                - 1.9356411636552409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515479801164351
                p:
                - 0.6949381363374437
                - 1.9356411636552409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.470842578801998
                p:
                - 0.6932897845594503
                - 1.9282431064656618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.470842578801998
                p:
                - 0.6932897845594503
                - 1.9282431064656618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497707028550886
                p:
                - 0.6918381524172221
                - 1.9219902496783967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497707028550886
                p:
                - 0.6918381524172221
                - 1.9219902496783967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507752369085265
                p:
                - 0.6907023169627172
                - 1.9166523327246985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507752369085265
                p:
                - 0.6907023169627172
                - 1.9166523327246985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444486981644612
                p:
                - 0.689028515931082
                - 1.9097003553304917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444486981644612
                p:
                - 0.689028515931082
                - 1.9097003553304917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361240514662652
                p:
                - 0.6883705755555061
                - 1.9076430321962938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361240514662652
                p:
                - 0.6883705755555061
                - 1.9076430321962938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.353073124748926
                p:
                - 0.6854252398207668
                - 1.8997034631386858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.353073124748926
                p:
                - 0.6854252398207668
                - 1.8997034631386858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349474452343435
                p:
                - 0.6830039812796647
                - 1.8932925319827674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349474452343435
                p:
                - 0.6830039812796647
                - 1.8932925319827674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3261087046783375
                p:
                - 0.680599525116661
                - 1.8871768387873251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3261087046783375
                p:
                - 0.680599525116661
                - 1.8871768387873251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362310149210756
                p:
                - 0.6767940854985103
                - 1.8773123174463655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362310149210756
                p:
                - 0.6767940854985103
                - 1.8773123174463655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316701993025004
                p:
                - 0.6737796759916065
                - 1.8696064464860735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316701993025004
                p:
                - 0.6737796759916065
                - 1.8696064464860735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.326432439088664
                p:
                - 0.6713196838255169
                - 1.8636358214764366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.326432439088664
                p:
                - 0.6713196838255169
                - 1.8636358214764366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370890827214808
                p:
                - 0.6682857480817359
                - 1.8556657127301022
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370890827214808
                p:
                - 0.6682857480817359
                - 1.8556657127301022
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6607206068902585
                p:
                - 0.84469971356044
                - 3.1435388715543056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6607206068902585
                p:
                - 0.84469971356044
                - 3.1435388715543056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651418312757055
                p:
                - 0.8442889085088258
                - 3.136252399420651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.651418312757055
                p:
                - 0.8442889085088258
                - 3.136252399420651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676683621254049
                p:
                - 0.8437656092440206
                - 3.125434999392068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676683621254049
                p:
                - 0.8437656092440206
                - 3.125434999392068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588847788461761
                p:
                - 0.8430070313317205
                - 3.1159280539013663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588847788461761
                p:
                - 0.8430070313317205
                - 3.1159280539013663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588503103366859
                p:
                - 0.8419334247669283
                - 3.1072942065540703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588503103366859
                p:
                - 0.8419334247669283
                - 3.1072942065540703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59979193103797
                p:
                - 0.8412407659387585
                - 3.101463529516103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59979193103797
                p:
                - 0.8412407659387585
                - 3.101463529516103
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656439264177447
                p:
                - 0.8405164557127089
                - 3.0928891172240385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656439264177447
                p:
                - 0.8405164557127089
                - 3.0928891172240385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656735819711172
                p:
                - 0.840092522352446
                - 3.085299828021249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.656735819711172
                p:
                - 0.840092522352446
                - 3.085299828021249
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740417717219107
                p:
                - 0.8400235267327605
                - 3.080304883516013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740417717219107
                p:
                - 0.8400235267327605
                - 3.080304883516013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7675241270110025
                p:
                - 0.8404348221315334
                - 3.0704193826674535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7675241270110025
                p:
                - 0.8404348221315334
                - 3.0704193826674535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.77292629065976
                p:
                - 0.8407673937191047
                - 3.0646755661500333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.77292629065976
                p:
                - 0.8407673937191047
                - 3.0646755661500333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7742063456778
                p:
                - 0.8413126087698579
                - 3.0557746444257674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7742063456778
                p:
                - 0.8413126087698579
                - 3.0557746444257674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743001896684858
                p:
                - 0.8413967692253932
                - 3.0539548830268455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743001896684858
                p:
                - 0.8413967692253932
                - 3.0539548830268455
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688719998866166
                p:
                - 0.8414251559176755
                - 3.0457789484560687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688719998866166
                p:
                - 0.8414251559176755
                - 3.0457789484560687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677434607202898
                p:
                - 0.8412110379347637
                - 3.038476170956273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677434607202898
                p:
                - 0.8412110379347637
                - 3.038476170956273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7738402548161005
                p:
                - 0.8413182014400845
                - 3.0303878866390335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7738402548161005
                p:
                - 0.8413182014400845
                - 3.0303878866390335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.804164831851917
                p:
                - 0.8420733733523058
                - 3.0205502837901133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.804164831851917
                p:
                - 0.8420733733523058
                - 3.0205502837901133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729132079030741
                p:
                - 0.8424396745037094
                - 3.0138059943208457
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729132079030741
                p:
                - 0.8424396745037094
                - 3.0138059943208457
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6705504908711335
                p:
                - 0.8423409239003689
                - 3.0059363882069254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6705504908711335
                p:
                - 0.8423409239003689
                - 3.0059363882069254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710187273207604
                p:
                - 0.842213014942197
                - 3.000128590176341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710187273207604
                p:
                - 0.842213014942197
                - 3.000128590176341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729621823656755
                p:
                - 0.8422559969316677
                - 2.9944096372063744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729621823656755
                p:
                - 0.8422559969316677
                - 2.9944096372063744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743455006806428
                p:
                - 0.8424620098372937
                - 2.98588054090267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.743455006806428
                p:
                - 0.8424620098372937
                - 2.98588054090267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753108470755579
                p:
                - 0.8425604413832484
                - 2.9831393396894548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753108470755579
                p:
                - 0.8425604413832484
                - 2.9831393396894548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.771145233884206
                p:
                - 0.842868734518589
                - 2.976946093835671
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.771145233884206
                p:
                - 0.842868734518589
                - 2.976946093835671
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.737423681348912
                p:
                - 0.8431094276248063
                - 2.9712043698685915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.737423681348912
                p:
                - 0.8431094276248063
                - 2.9712043698685915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740130170530873
                p:
                - 0.8432308343658339
                - 2.9666045968395514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740130170530873
                p:
                - 0.8432308343658339
                - 2.9666045968395514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764058391736886
                p:
                - 0.8434434567493011
                - 2.961252398672638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764058391736886
                p:
                - 0.8434434567493011
                - 2.961252398672638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783405229937278
                p:
                - 0.8437894685608462
                - 2.9556188520540045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783405229937278
                p:
                - 0.8437894685608462
                - 2.9556188520540045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740761593919239
                p:
                - 0.8441341229812129
                - 2.948689088482448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740761593919239
                p:
                - 0.8441341229812129
                - 2.948689088482448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698881035851658
                p:
                - 0.8441755763397877
                - 2.943111756719624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698881035851658
                p:
                - 0.8441755763397877
                - 2.943111756719624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625503137438129
                p:
                - 0.8439591802307982
                - 2.938804431918811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625503137438129
                p:
                - 0.8439591802307982
                - 2.938804431918811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647028937363396
                p:
                - 0.8437877955716402
                - 2.936557363118499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647028937363396
                p:
                - 0.8437877955716402
                - 2.936557363118499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589675416713705
                p:
                - 0.8432643275581924
                - 2.9277537618877947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6589675416713705
                p:
                - 0.8432643275581924
                - 2.9277537618877947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611738493693044
                p:
                - 0.8429861601311613
                - 2.9241500301466035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611738493693044
                p:
                - 0.8429861601311613
                - 2.9241500301466035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681709804793959
                p:
                - 0.8425999846123656
                - 2.918277475443297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681709804793959
                p:
                - 0.8425999846123656
                - 2.918277475443297
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661210262261672
                p:
                - 0.8423919162743376
                - 2.91319666694129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661210262261672
                p:
                - 0.8423919162743376
                - 2.91319666694129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6483853814207565
                p:
                - 0.8419834619836613
                - 2.906112200818236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6483853814207565
                p:
                - 0.8419834619836613
                - 2.906112200818236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645264813588731
                p:
                - 0.841399272010459
                - 2.8972147311012404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.645264813588731
                p:
                - 0.841399272010459
                - 2.8972147311012404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631232524623241
                p:
                - 0.8407249835987898
                - 2.88813664019357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.631232524623241
                p:
                - 0.8407249835987898
                - 2.88813664019357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662322182188339
                p:
                - 0.8403704532845031
                - 2.882740928380848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662322182188339
                p:
                - 0.8403704532845031
                - 2.882740928380848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716355297264286
                p:
                - 0.8403174757252119
                - 2.88044298376595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716355297264286
                p:
                - 0.8403174757252119
                - 2.88044298376595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733065314659711
                p:
                - 0.8403882915154912
                - 2.874695858088266
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733065314659711
                p:
                - 0.8403882915154912
                - 2.874695858088266
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735344550866116
                p:
                - 0.8405735541930675
                - 2.8662051315599593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735344550866116
                p:
                - 0.8405735541930675
                - 2.8662051315599593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713285600467423
                p:
                - 0.8406755699250634
                - 2.857651544412449
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713285600467423
                p:
                - 0.8406755699250634
                - 2.857651544412449
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710313743104416
                p:
                - 0.8406706203816692
                - 2.8492526463967405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710313743104416
                p:
                - 0.8406706203816692
                - 2.8492526463967405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646964385587423
                p:
                - 0.8404459763900846
                - 2.8425990389993836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646964385587423
                p:
                - 0.8404459763900846
                - 2.8425990389993836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601215838478403
                p:
                - 0.8398955660129936
                - 2.836381754638437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601215838478403
                p:
                - 0.8398955660129936
                - 2.836381754638437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654286691717488
                p:
                - 0.8394054114045851
                - 2.830604381833622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654286691717488
                p:
                - 0.8394054114045851
                - 2.830604381833622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660630736138272
                p:
                - 0.8388988929325807
                - 2.8213925400390787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.660630736138272
                p:
                - 0.8388988929325807
                - 2.8213925400390787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680779506941148
                p:
                - 0.8386840912855891
                - 2.816242411682058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680779506941148
                p:
                - 0.8386840912855891
                - 2.816242411682058
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672148162742194
                p:
                - 0.8384945529812778
                - 2.810968758533651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672148162742194
                p:
                - 0.8384945529812778
                - 2.810968758533651
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6544372783055925
                p:
                - 0.8381981555743343
                - 2.80493654304827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6544372783055925
                p:
                - 0.8381981555743343
                - 2.80493654304827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62347595815788
                p:
                - 0.8376992761495676
                - 2.7981550316931223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62347595815788
                p:
                - 0.8376992761495676
                - 2.7981550316931223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601352413272259
                p:
                - 0.8369003993360988
                - 2.790190889726803
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601352413272259
                p:
                - 0.8369003993360988
                - 2.790190889726803
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587609309857489
                p:
                - 0.8362929316233949
                - 2.785062743886271
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587609309857489
                p:
                - 0.8362929316233949
                - 2.785062743886271
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596007552238011
                p:
                - 0.8350138709422128
                - 2.7745066829671883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.596007552238011
                p:
                - 0.8350138709422128
                - 2.7745066829671883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537213521294312
                p:
                - 0.8344359645441937
                - 2.7705705261010447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537213521294312
                p:
                - 0.8344359645441937
                - 2.7705705261010447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585159886928429
                p:
                - 0.8336414714051488
                - 2.765356125174722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585159886928429
                p:
                - 0.8336414714051488
                - 2.765356125174722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661971833774116
                p:
                - 0.8332804633696971
                - 2.7613024718127632
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661971833774116
                p:
                - 0.8332804633696971
                - 2.7613024718127632
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663197716488364
                p:
                - 0.8329402087535946
                - 2.754476276340977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663197716488364
                p:
                - 0.8329402087535946
                - 2.754476276340977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6758405772444425
                p:
                - 0.8326428337914563
                - 2.7475438312792804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6758405772444425
                p:
                - 0.8326428337914563
                - 2.7475438312792804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683456590896861
                p:
                - 0.8324330721567682
                - 2.741139306509875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683456590896861
                p:
                - 0.8324330721567682
                - 2.741139306509875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706537996585357
                p:
                - 0.8322997019700251
                - 2.7334714625368197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706537996585357
                p:
                - 0.8322997019700251
                - 2.7334714625368197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719174142959736
                p:
                - 0.832302964024519
                - 2.726487672407129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719174142959736
                p:
                - 0.832302964024519
                - 2.726487672407129
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6902674599457495
                p:
                - 0.8322505532123199
                - 2.7196529616640315
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6902674599457495
                p:
                - 0.8322505532123199
                - 2.7196529616640315
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710525880498037
                p:
                - 0.8321947977451358
                - 2.7150039162701023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710525880498037
                p:
                - 0.8321947977451358
                - 2.7150039162701023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.73631652676784
                p:
                - 0.8322535525819983
                - 2.7096783847033192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.73631652676784
                p:
                - 0.8322535525819983
                - 2.7096783847033192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753070677265096
                p:
                - 0.8324893728307052
                - 2.7023810322507753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753070677265096
                p:
                - 0.8324893728307052
                - 2.7023810322507753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746200260908102
                p:
                - 0.8327268495825898
                - 2.6960081650957703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746200260908102
                p:
                - 0.8327268495825898
                - 2.6960081650957703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.798818194435553
                p:
                - 0.8331770570362392
                - 2.688528739667075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.798818194435553
                p:
                - 0.8331770570362392
                - 2.688528739667075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7896685088645725
                p:
                - 0.8339829142071215
                - 2.678705726317366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7896685088645725
                p:
                - 0.8339829142071215
                - 2.678705726317366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.82431796905869
                p:
                - 0.8349143586666825
                - 2.668889424013031
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.82431796905869
                p:
                - 0.8349143586666825
                - 2.668889424013031
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.797184912793984
                p:
                - 0.835530656927213
                - 2.6626440599139687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.797184912793984
                p:
                - 0.835530656927213
                - 2.6626440599139687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765049106582481
                p:
                - 0.835892561282029
                - 2.657386607379928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765049106582481
                p:
                - 0.835892561282029
                - 2.657386607379928
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740085821340782
                p:
                - 0.8360350062547021
                - 2.6538432104767167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.740085821340782
                p:
                - 0.8360350062547021
                - 2.6538432104767167
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695065641879867
                p:
                - 0.8360786903348476
                - 2.645421042821258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695065641879867
                p:
                - 0.8360786903348476
                - 2.645421042821258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626566303817122
                p:
                - 0.835693641021642
                - 2.6379615617960126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.626566303817122
                p:
                - 0.835693641021642
                - 2.6379615617960126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6604845802857495
                p:
                - 0.835272127082765
                - 2.6318502372979475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6604845802857495
                p:
                - 0.835272127082765
                - 2.6318502372979475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6174101749258805
                p:
                - 0.8348309909778108
                - 2.6258544162794477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6174101749258805
                p:
                - 0.8348309909778108
                - 2.6258544162794477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636726096394508
                p:
                - 0.8342759077983941
                - 2.6193643775249074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.636726096394508
                p:
                - 0.8342759077983941
                - 2.6193643775249074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652404464097645
                p:
                - 0.8337600074208144
                - 2.6117695533374388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652404464097645
                p:
                - 0.8337600074208144
                - 2.6117695533374388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68000646895843
                p:
                - 0.8334662840966816
                - 2.6054141585056145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68000646895843
                p:
                - 0.8334662840966816
                - 2.6054141585056145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6813308816005215
                p:
                - 0.83323034298685
                - 2.5979784806064856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6813308816005215
                p:
                - 0.83323034298685
                - 2.5979784806064856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691650915312417
                p:
                - 0.8330132657112371
                - 2.5895983719161713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691650915312417
                p:
                - 0.8330132657112371
                - 2.5895983719161713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663810586506796
                p:
                - 0.8327666992860641
                - 2.5824869961653474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663810586506796
                p:
                - 0.8327666992860641
                - 2.5824869961653474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652742769022482
                p:
                - 0.8324831558721688
                - 2.5772522049180004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652742769022482
                p:
                - 0.8324831558721688
                - 2.5772522049180004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598966320331109
                p:
                - 0.8319793790821223
                - 2.57144505200998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598966320331109
                p:
                - 0.8319793790821223
                - 2.57144505200998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126719958115014
                p:
                - 0.8311897040934451
                - 2.564063194501259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126719958115014
                p:
                - 0.8311897040934451
                - 2.564063194501259
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624401981699868
                p:
                - 0.8305124484730236
                - 2.5568681848563655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624401981699868
                p:
                - 0.8305124484730236
                - 2.5568681848563655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5588306708566
                p:
                - 0.8296002942363662
                - 2.5493522863226072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5588306708566
                p:
                - 0.8296002942363662
                - 2.5493522863226072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570659844650456
                p:
                - 0.8282661150451976
                - 2.540381565411451
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.570659844650456
                p:
                - 0.8282661150451976
                - 2.540381565411451
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572742490960391
                p:
                - 0.827415970623071
                - 2.5343787141004137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572742490960391
                p:
                - 0.827415970623071
                - 2.5343787141004137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582813075243398
                p:
                - 0.8262731621714591
                - 2.525940356131894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582813075243398
                p:
                - 0.8262731621714591
                - 2.525940356131894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5916685555193455
                p:
                - 0.8252062218005066
                - 2.5174594935981816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5916685555193455
                p:
                - 0.8252062218005066
                - 2.5174594935981816
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6514340291109795
                p:
                - 0.8243691622709922
                - 2.5082699605801233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6514340291109795
                p:
                - 0.8243691622709922
                - 2.5082699605801233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612678932917254
                p:
                - 0.8238455343318819
                - 2.501765730281919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612678932917254
                p:
                - 0.8238455343318819
                - 2.501765730281919
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561796985715555
                p:
                - 0.8229362999400347
                - 2.494538602812825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.561796985715555
                p:
                - 0.8229362999400347
                - 2.494538602812825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484264131603921
                p:
                - 0.8217004334200034
                - 2.48809019798777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484264131603921
                p:
                - 0.8217004334200034
                - 2.48809019798777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513661686987973
                p:
                - 0.8207545751046217
                - 2.4837259091739563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513661686987973
                p:
                - 0.8207545751046217
                - 2.4837259091739563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49107418531294
                p:
                - 0.8198807220049584
                - 2.4796264773916397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49107418531294
                p:
                - 0.8198807220049584
                - 2.4796264773916397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443402443032679
                p:
                - 0.8185296894763855
                - 2.4742262950512384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443402443032679
                p:
                - 0.8185296894763855
                - 2.4742262950512384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422118451295816
                p:
                - 0.816082262166147
                - 2.4657031932693734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422118451295816
                p:
                - 0.816082262166147
                - 2.4657031932693734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.405828348958692
                p:
                - 0.813319552738853
                - 2.456721724348712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.405828348958692
                p:
                - 0.813319552738853
                - 2.456721724348712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475674702686143
                p:
                - 0.8116981390970921
                - 2.4509002282552097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475674702686143
                p:
                - 0.8116981390970921
                - 2.4509002282552097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451424351523659
                p:
                - 0.8099768815975359
                - 2.444126452727193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451424351523659
                p:
                - 0.8099768815975359
                - 2.444126452727193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416203199343529
                p:
                - 0.8080444828309981
                - 2.437370105403536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416203199343529
                p:
                - 0.8080444828309981
                - 2.437370105403536
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438400358028888
                p:
                - 0.8063357302620442
                - 2.431539584140479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438400358028888
                p:
                - 0.8063357302620442
                - 2.431539584140479
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452077593419346
                p:
                - 0.8045736995096157
                - 2.4251015840841985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452077593419346
                p:
                - 0.8045736995096157
                - 2.4251015840841985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370817388137123
                p:
                - 0.8016813019187335
                - 2.4157823360371333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370817388137123
                p:
                - 0.8016813019187335
                - 2.4157823360371333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350832288248496
                p:
                - 0.799891469894549
                - 2.410902777856472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350832288248496
                p:
                - 0.799891469894549
                - 2.410902777856472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425163579141045
                p:
                - 0.7973544126326386
                - 2.4033580705300084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425163579141045
                p:
                - 0.7973544126326386
                - 2.4033580705300084
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459789397322744
                p:
                - 0.7949359188437816
                - 2.3946164401718746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459789397322744
                p:
                - 0.7949359188437816
                - 2.3946164401718746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4722049723173845
                p:
                - 0.7928403802028772
                - 2.386284344334814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4722049723173845
                p:
                - 0.7928403802028772
                - 2.386284344334814
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.488193642152417
                p:
                - 0.7919802982031686
                - 2.382646930620658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.488193642152417
                p:
                - 0.7919802982031686
                - 2.382646930620658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.526627166786012
                p:
                - 0.790588224074692
                - 2.3759509979908873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.526627166786012
                p:
                - 0.790588224074692
                - 2.3759509979908873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58560774206758
                p:
                - 0.7896512706645751
                - 2.3700042081915287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.58560774206758
                p:
                - 0.7896512706645751
                - 2.3700042081915287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613548083036469
                p:
                - 0.7888134390126742
                - 2.3626088836649917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.613548083036469
                p:
                - 0.7888134390126742
                - 2.3626088836649917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603744802659737
                p:
                - 0.7880157864086839
                - 2.354947716075459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603744802659737
                p:
                - 0.7880157864086839
                - 2.354947716075459
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57421791169856
                p:
                - 0.7875752253689972
                - 2.351395891198101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57421791169856
                p:
                - 0.7875752253689972
                - 2.351395891198101
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56358276380758
                p:
                - 0.7859908406533382
                - 2.3404298934367462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56358276380758
                p:
                - 0.7859908406533382
                - 2.3404298934367462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188319330686255
                p:
                - 0.7845384347985229
                - 2.33202834148774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5188319330686255
                p:
                - 0.7845384347985229
                - 2.33202834148774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5260925894679715
                p:
                - 0.7829031368614789
                - 2.323521968150237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5260925894679715
                p:
                - 0.7829031368614789
                - 2.323521968150237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573060535302481
                p:
                - 0.7819109604255163
                - 2.3174819247450227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573060535302481
                p:
                - 0.7819109604255163
                - 2.3174819247450227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5731305089657495
                p:
                - 0.7814648769521071
                - 2.3143001912277352
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5731305089657495
                p:
                - 0.7814648769521071
                - 2.3143001912277352
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553859993867449
                p:
                - 0.7803246927306324
                - 2.306699159010873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553859993867449
                p:
                - 0.7803246927306324
                - 2.306699159010873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494787717593593
                p:
                - 0.7790740466690991
                - 2.300127676434148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494787717593593
                p:
                - 0.7790740466690991
                - 2.300127676434148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480129734940652
                p:
                - 0.7781494847722186
                - 2.2960867938793825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480129734940652
                p:
                - 0.7781494847722186
                - 2.2960867938793825
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460010436525881
                p:
                - 0.776878273660405
                - 2.2909438520294727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460010436525881
                p:
                - 0.776878273660405
                - 2.2909438520294727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460757938728626
                p:
                - 0.7755854718530903
                - 2.2859228436868735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460757938728626
                p:
                - 0.7755854718530903
                - 2.2859228436868735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395260978796207
                p:
                - 0.7741783323687756
                - 2.2811088515128723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.395260978796207
                p:
                - 0.7741783323687756
                - 2.2811088515128723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392380765241828
                p:
                - 0.7713663259270085
                - 2.2725824786594613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392380765241828
                p:
                - 0.7713663259270085
                - 2.2725824786594613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3921581408980375
                p:
                - 0.7697898447770228
                - 2.2678271959183416
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3921581408980375
                p:
                - 0.7697898447770228
                - 2.2678271959183416
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387318748078952
                p:
                - 0.7680028595185999
                - 2.2624822793790824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.387318748078952
                p:
                - 0.7680028595185999
                - 2.2624822793790824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3173189889122465
                p:
                - 0.7663438133684342
                - 2.2580755821441625
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3173189889122465
                p:
                - 0.7663438133684342
                - 2.2580755821441625
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297980748052638
                p:
                - 0.7636583100676
                - 2.251806764562974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.297980748052638
                p:
                - 0.7636583100676
                - 2.251806764562974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3340352856878015
                p:
                - 0.7610365011249489
                - 2.2455424935012354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3340352856878015
                p:
                - 0.7610365011249489
                - 2.2455424935012354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.373837055315514
                p:
                - 0.7575070996386667
                - 2.236121648978476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.373837055315514
                p:
                - 0.7575070996386667
                - 2.236121648978476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392616090652246
                p:
                - 0.754752260714552
                - 2.2280568789939488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392616090652246
                p:
                - 0.754752260714552
                - 2.2280568789939488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363255952763619
                p:
                - 0.7516192028291444
                - 2.2190410899188864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.363255952763619
                p:
                - 0.7516192028291444
                - 2.2190410899188864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340634359041527
                p:
                - 0.7492984027870482
                - 2.212883645834925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340634359041527
                p:
                - 0.7492984027870482
                - 2.212883645834925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.301553941567409
                p:
                - 0.7456550557338343
                - 2.2040527736688404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.301553941567409
                p:
                - 0.7456550557338343
                - 2.2040527736688404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3915574753841415
                p:
                - 0.7433023472104929
                - 2.1979111712264396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3915574753841415
                p:
                - 0.7433023472104929
                - 2.1979111712264396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411629265701135
                p:
                - 0.7421840029829808
                - 2.1944294560882205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.411629265701135
                p:
                - 0.7421840029829808
                - 2.1944294560882205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456909776581397
                p:
                - 0.7399044496417025
                - 2.1864455731904346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.456909776581397
                p:
                - 0.7399044496417025
                - 2.1864455731904346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414472095168717
                p:
                - 0.7378921846558404
                - 2.1793597019108875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414472095168717
                p:
                - 0.7378921846558404
                - 2.1793597019108875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416585928949371
                p:
                - 0.7353188390655157
                - 2.1709473013292215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416585928949371
                p:
                - 0.7353188390655157
                - 2.1709473013292215
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449448440562182
                p:
                - 0.7330555708168076
                - 2.163057893833303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.449448440562182
                p:
                - 0.7330555708168076
                - 2.163057893833303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491084453265711
                p:
                - 0.7313803161893915
                - 2.1562745944250556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491084453265711
                p:
                - 0.7313803161893915
                - 2.1562745944250556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52695765646375
                p:
                - 0.7298226924634419
                - 2.148721335410379
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52695765646375
                p:
                - 0.7298226924634419
                - 2.148721335410379
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502716913270548
                p:
                - 0.7279874121462471
                - 2.1395523783833195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502716913270548
                p:
                - 0.7279874121462471
                - 2.1395523783833195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502127117182966
                p:
                - 0.7261089998385
                - 2.130738006751697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502127117182966
                p:
                - 0.7261089998385
                - 2.130738006751697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625638393305319
                p:
                - 0.7248422637361142
                - 2.122270953335322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625638393305319
                p:
                - 0.7248422637361142
                - 2.122270953335322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584486376553162
                p:
                - 0.7243202278375875
                - 2.117425649970912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584486376553162
                p:
                - 0.7243202278375875
                - 2.117425649970912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59437355063094
                p:
                - 0.7234563395338047
                - 2.1104352702031113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59437355063094
                p:
                - 0.7234563395338047
                - 2.1104352702031113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.619224633502443
                p:
                - 0.7225946022110401
                - 2.1023044502366117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.619224633502443
                p:
                - 0.7225946022110401
                - 2.1023044502366117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587434713736692
                p:
                - 0.7218512769146366
                - 2.09551570419867
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587434713736692
                p:
                - 0.7218512769146366
                - 2.09551570419867
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6317136883765615
                p:
                - 0.7211742152638551
                - 2.0889536684680388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6317136883765615
                p:
                - 0.7211742152638551
                - 2.0889536684680388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625498691952378
                p:
                - 0.7207389070417648
                - 2.0837701553960764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625498691952378
                p:
                - 0.7207389070417648
                - 2.0837701553960764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578518474347934
                p:
                - 0.7199026327244501
                - 2.0762246560653645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578518474347934
                p:
                - 0.7199026327244501
                - 2.0762246560653645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587513258063359
                p:
                - 0.7190184694359982
                - 2.069428615671993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.587513258063359
                p:
                - 0.7190184694359982
                - 2.069428615671993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562825829420875
                p:
                - 0.7181496547390749
                - 2.0631368334018068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562825829420875
                p:
                - 0.7181496547390749
                - 2.0631368334018068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491416588010417
                p:
                - 0.7163731959833342
                - 2.0536581910353764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491416588010417
                p:
                - 0.7163731959833342
                - 2.0536581910353764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5280623184661035
                p:
                - 0.7145334398607892
                - 2.0447042960515542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5280623184661035
                p:
                - 0.7145334398607892
                - 2.0447042960515542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546600048510025
                p:
                - 0.713415924205744
                - 2.0383859441964365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.546600048510025
                p:
                - 0.713415924205744
                - 2.0383859441964365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519082605531934
                p:
                - 0.7131045423926331
                - 2.0366703631153102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519082605531934
                p:
                - 0.7131045423926331
                - 2.0366703631153102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553430122912457
                p:
                - 0.7119462731460174
                - 2.030162387019857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.553430122912457
                p:
                - 0.7119462731460174
                - 2.030162387019857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5475299677576855
                p:
                - 0.7110407881190898
                - 2.0246187838566776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5475299677576855
                p:
                - 0.7110407881190898
                - 2.0246187838566776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.490031602474156
                p:
                - 0.7097522012885296
                - 2.0180465107657257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.490031602474156
                p:
                - 0.7097522012885296
                - 2.0180465107657257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5365410120186
                p:
                - 0.7084793581886903
                - 2.0117383122558263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5365410120186
                p:
                - 0.7084793581886903
                - 2.0117383122558263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521327432034155
                p:
                - 0.7077582498458252
                - 2.0078517935842934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521327432034155
                p:
                - 0.7077582498458252
                - 2.0078517935842934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498005186550103
                p:
                - 0.7063776844830334
                - 2.0011352225624783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498005186550103
                p:
                - 0.7063776844830334
                - 2.0011352225624783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527204894844744
                p:
                - 0.7047567055878141
                - 1.993129799741114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527204894844744
                p:
                - 0.7047567055878141
                - 1.993129799741114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5181764075086654
                p:
                - 0.7031670479965065
                - 1.9848506361297313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5181764075086654
                p:
                - 0.7031670479965065
                - 1.9848506361297313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545753906731149
                p:
                - 0.7017076003227165
                - 1.976849603755075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545753906731149
                p:
                - 0.7017076003227165
                - 1.976849603755075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5137400908553325
                p:
                - 0.7002419931278482
                - 1.9689145484927542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5137400908553325
                p:
                - 0.7002419931278482
                - 1.9689145484927542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555017578420823
                p:
                - 0.6989252314851715
                - 1.9615957306648402
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555017578420823
                p:
                - 0.6989252314851715
                - 1.9615957306648402
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.607779325684744
                p:
                - 0.6981788707599009
                - 1.9559305346476106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.607779325684744
                p:
                - 0.6981788707599009
                - 1.9559305346476106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589185431124482
                p:
                - 0.6976119649279566
                - 1.9509751423783057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589185431124482
                p:
                - 0.6976119649279566
                - 1.9509751423783057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543614894377685
                p:
                - 0.6968956373255665
                - 1.9461033213594088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.543614894377685
                p:
                - 0.6968956373255665
                - 1.9461033213594088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524683648235593
                p:
                - 0.6959105997504271
                - 1.9406354933931391
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524683648235593
                p:
                - 0.6959105997504271
                - 1.9406354933931391
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515479801164351
                p:
                - 0.6949381363374437
                - 1.9356411636552409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515479801164351
                p:
                - 0.6949381363374437
                - 1.9356411636552409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.470842578801998
                p:
                - 0.6932897845594503
                - 1.9282431064656618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.470842578801998
                p:
                - 0.6932897845594503
                - 1.9282431064656618
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497707028550886
                p:
                - 0.6918381524172221
                - 1.9219902496783967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497707028550886
                p:
                - 0.6918381524172221
                - 1.9219902496783967
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507752369085265
                p:
                - 0.6907023169627172
                - 1.9166523327246985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507752369085265
                p:
                - 0.6907023169627172
                - 1.9166523327246985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444486981644612
                p:
                - 0.689028515931082
                - 1.9097003553304917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444486981644612
                p:
                - 0.689028515931082
                - 1.9097003553304917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361240514662652
                p:
                - 0.6883705755555061
                - 1.9076430321962938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.361240514662652
                p:
                - 0.6883705755555061
                - 1.9076430321962938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.353073124748926
                p:
                - 0.6854252398207668
                - 1.8997034631386858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.353073124748926
                p:
                - 0.6854252398207668
                - 1.8997034631386858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349474452343435
                p:
                - 0.6830039812796647
                - 1.8932925319827674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349474452343435
                p:
                - 0.6830039812796647
                - 1.8932925319827674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3261087046783375
                p:
                - 0.680599525116661
                - 1.8871768387873251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3261087046783375
                p:
                - 0.680599525116661
                - 1.8871768387873251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362310149210756
                p:
                - 0.6767940854985103
                - 1.8773123174463655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362310149210756
                p:
                - 0.6767940854985103
                - 1.8773123174463655
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316701993025004
                p:
                - 0.6737796759916065
                - 1.8696064464860735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.316701993025004
                p:
                - 0.6737796759916065
                - 1.8696064464860735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.326432439088664
                p:
                - 0.6713196838255169
                - 1.8636358214764366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.326432439088664
                p:
                - 0.6713196838255169
                - 1.8636358214764366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370890827214808
                p:
                - 0.6682857480817359
                - 1.8556657127301022
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.370890827214808
                p:
                - 0.6682857480817359
                - 1.8556657127301022
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}