~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07940643713449214
                p:
                - 3.0118118704426924
                - 3.403404171386115
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07940643713449214
                p:
                - 3.0118118704426924
                - 3.403404171386115
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08924912760560325
                p:
                - 3.019363053078408
                - 3.4040424595828163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08924912760560325
                p:
                - 3.019363053078408
                - 3.4040424595828163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1380699318645575
                p:
                - 3.025790909668105
                - 3.4047762091095373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1380699318645575
                p:
                - 3.025790909668105
                - 3.4047762091095373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17025016772494966
                p:
                - 3.0294496791237058
                - 3.405344756244682
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17025016772494966
                p:
                - 3.0294496791237058
                - 3.405344756244682
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19992989645671438
                p:
                - 3.035328876009252
                - 3.4064455360772636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19992989645671438
                p:
                - 3.035328876009252
                - 3.4064455360772636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2118682504623353
                p:
                - 3.039629204649352
                - 3.407343698133304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2118682504623353
                p:
                - 3.039629204649352
                - 3.407343698133304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2716265225478255
                p:
                - 3.043997086559115
                - 3.4084206847135037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2716265225478255
                p:
                - 3.043997086559115
                - 3.4084206847135037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2543442756408974
                p:
                - 3.052090944431598
                - 3.4105997192828426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2543442756408974
                p:
                - 3.052090944431598
                - 3.4105997192828426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19963984557906733
                p:
                - 3.060049642782396
                - 3.4124379616623086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19963984557906733
                p:
                - 3.060049642782396
                - 3.4124379616623086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12236661963020458
                p:
                - 3.064638984854194
                - 3.4131833120632473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12236661963020458
                p:
                - 3.064638984854194
                - 3.4131833120632473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11859503435020458
                p:
                - 3.0694054713023133
                - 3.4137603771524643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11859503435020458
                p:
                - 3.0694054713023133
                - 3.4137603771524643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11776164575739412
                p:
                - 3.0745494371736237
                - 3.4143711284264624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11776164575739412
                p:
                - 3.0745494371736237
                - 3.4143711284264624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06347759456275359
                p:
                - 3.0801496491696705
                - 3.41488001124112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06347759456275359
                p:
                - 3.0801496491696705
                - 3.41488001124112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07734203433804769
                p:
                - 3.088490075812639
                - 3.4154682314971057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07734203433804769
                p:
                - 3.088490075812639
                - 3.4154682314971057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02567140084759016
                p:
                - 3.0948656673196426
                - 3.4157969079929846
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02567140084759016
                p:
                - 3.0948656673196426
                - 3.4157969079929846
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.041694236721037295
                p:
                - 3.100090251112231
                - 3.415755050773168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.041694236721037295
                p:
                - 3.100090251112231
                - 3.415755050773168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03894883954848827
                p:
                - 3.1092980579766603
                - 3.415383576498157
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03894883954848827
                p:
                - 3.1092980579766603
                - 3.415383576498157
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10535806316365166
                p:
                - 3.11632160628466
                - 3.4148759219708333
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10535806316365166
                p:
                - 3.11632160628466
                - 3.4148759219708333
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0321566179432595
                p:
                - 3.1242006113426037
                - 3.41433332721533
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0321566179432595
                p:
                - 3.1242006113426037
                - 3.41433332721533
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10499007899790003
                p:
                - 3.130467190771242
                - 3.4139029320525576
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10499007899790003
                p:
                - 3.130467190771242
                - 3.4139029320525576
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13839566524325952
                p:
                - 3.136154549132982
                - 3.4132073841920882
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13839566524325952
                p:
                - 3.136154549132982
                - 3.4132073841920882
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09809737161999155
                p:
                - 3.1447054988144862
                - 3.4121915250820063
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09809737161999155
                p:
                - 3.1447054988144862
                - 3.4121915250820063
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04566742382404384
                p:
                - 3.149881431762733
                - 3.411818824465482
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04566742382404384
                p:
                - 3.149881431762733
                - 3.411818824465482
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06721450388639678
                p:
                - 3.155599568132221
                - 3.4114957441981812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06721450388639678
                p:
                - 3.155599568132221
                - 3.4114957441981812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0371795128458739
                p:
                - 3.1613628326596426
                - 3.411194645531195
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0371795128458739
                p:
                - 3.1613628326596426
                - 3.411194645531195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033908678570204534
                p:
                - 3.1678957411306405
                - 3.4111839614911963
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033908678570204534
                p:
                - 3.1678957411306405
                - 3.4111839614911963
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025286336099093427
                p:
                - 3.1761382265188973
                - 3.4114279897743636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025286336099093427
                p:
                - 3.1761382265188973
                - 3.4114279897743636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02671059557739407
                p:
                - 3.1893227833157023
                - 3.411770845274974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02671059557739407
                p:
                - 3.1893227833157023
                - 3.411770845274974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.00017596982968164435
                p:
                - 3.196246754904099
                - 3.411863931790125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.00017596982968164435
                p:
                - 3.196246754904099
                - 3.411863931790125
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03833220602090659
                p:
                - 3.200386347690487
                - 3.4117849465669745
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03833220602090659
                p:
                - 3.200386347690487
                - 3.4117849465669745
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0038862544694033135
                p:
                - 3.2072154380174513
                - 3.4116407683110035
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0038862544694033135
                p:
                - 3.2072154380174513
                - 3.4116407683110035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.007774817288635905
                p:
                - 3.213971147584813
                - 3.4116539033280753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.007774817288635905
                p:
                - 3.213971147584813
                - 3.4116539033280753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018022437195956163
                p:
                - 3.2215059304265314
                - 3.4117510970735516
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018022437195956163
                p:
                - 3.2215059304265314
                - 3.4117510970735516
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0018235965624751986
                p:
                - 3.2290412577638503
                - 3.41181213019149
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0018235965624751986
                p:
                - 3.2290412577638503
                - 3.41181213019149
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032867204109681664
                p:
                - 3.2378562742226533
                - 3.4119489661365314
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032867204109681664
                p:
                - 3.2378562742226533
                - 3.4119489661365314
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06464558213595618
                p:
                - 3.2470860013696874
                - 3.4123993312655045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06464558213595618
                p:
                - 3.2470860013696874
                - 3.4123993312655045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07636831691033527
                p:
                - 3.2510839460708123
                - 3.4126816821829884
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07636831691033527
                p:
                - 3.2510839460708123
                - 3.4126816821829884
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08112419686105421
                p:
                - 3.2612222020878314
                - 3.4134816861807336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08112419686105421
                p:
                - 3.2612222020878314
                - 3.4134816861807336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10771555050131564
                p:
                - 3.2731728272831
                - 3.414613427904282
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10771555050131564
                p:
                - 3.2731728272831
                - 3.414613427904282
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057174078541838515
                p:
                - 3.2786736848085285
                - 3.4150679754251647
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057174078541838515
                p:
                - 3.2786736848085285
                - 3.4150679754251647
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11264048837033525
                p:
                - 3.2850243353127158
                - 3.4156084914367977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11264048837033525
                p:
                - 3.2850243353127158
                - 3.4156084914367977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13512045799125028
                p:
                - 3.2954718664861935
                - 3.416909398092841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13512045799125028
                p:
                - 3.2954718664861935
                - 3.416909398092841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10550400259752479
                p:
                - 3.301652156216305
                - 3.4176565711359777
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10550400259752479
                p:
                - 3.301652156216305
                - 3.4176565711359777
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13863855290327642
                p:
                - 3.3077538883969244
                - 3.418405139315975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13863855290327642
                p:
                - 3.3077538883969244
                - 3.418405139315975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05956778374079276
                p:
                - 3.3140254316755424
                - 3.419028711922971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05956778374079276
                p:
                - 3.3140254316755424
                - 3.419028711922971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009143745423537866
                p:
                - 3.3197192903231265
                - 3.419224405789992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009143745423537866
                p:
                - 3.3197192903231265
                - 3.419224405789992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.017519454583276424
                p:
                - 3.326844121874041
                - 3.419319396822022
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.017519454583276424
                p:
                - 3.326844121874041
                - 3.419319396822022
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04979900268286736
                p:
                - 3.335191459119914
                - 3.419184660985537
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04979900268286736
                p:
                - 3.335191459119914
                - 3.419184660985537
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10049134525986082
                p:
                - 3.341095004788234
                - 3.4187402011125516
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10049134525986082
                p:
                - 3.341095004788234
                - 3.4187402011125516
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06052896258822684
                p:
                - 3.3476941336464825
                - 3.4182077533131947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06052896258822684
                p:
                - 3.3476941336464825
                - 3.4182077533131947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.003281302058553634
                p:
                - 3.354579989075679
                - 3.417987984609239
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.003281302058553634
                p:
                - 3.354579989075679
                - 3.417987984609239
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03554799976798234
                p:
                - 3.3645489782584876
                - 3.418148831745059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03554799976798234
                p:
                - 3.3645489782584876
                - 3.418148831745059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03347429608847907
                p:
                - 3.3658463386674504
                - 3.4181936229258487
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03347429608847907
                p:
                - 3.3658463386674504
                - 3.4181936229258487
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025480700710439865
                p:
                - 3.370027677254725
                - 3.4183169140395893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025480700710439865
                p:
                - 3.370027677254725
                - 3.4183169140395893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06866004108860982
                p:
                - 3.373660003837082
                - 3.418488015382894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06866004108860982
                p:
                - 3.373660003837082
                - 3.418488015382894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08625331924651831
                p:
                - 3.381592912941961
                - 3.4191037039611825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08625331924651831
                p:
                - 3.381592912941961
                - 3.4191037039611825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11697376039292354
                p:
                - 3.3909395012417503
                - 3.420056726227558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11697376039292354
                p:
                - 3.3909395012417503
                - 3.420056726227558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909341842500477
                p:
                - 3.3984219587195983
                - 3.4208373714285156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909341842500477
                p:
                - 3.3984219587195983
                - 3.4208373714285156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06844668062494967
                p:
                - 3.4031291924568876
                - 3.421213289020769
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06844668062494967
                p:
                - 3.4031291924568876
                - 3.421213289020769
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033239101051616336
                p:
                - 3.4080267797846817
                - 3.4214625113021593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033239101051616336
                p:
                - 3.4080267797846817
                - 3.4214625113021593
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0075979683167496925
                p:
                - 3.4145113962106395
                - 3.421545652312676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0075979683167496925
                p:
                - 3.4145113962106395
                - 3.421545652312676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06041190915021376
                p:
                - 3.4219427730059975
                - 3.4212928513515934
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06041190915021376
                p:
                - 3.4219427730059975
                - 3.4212928513515934
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06195077652145559
                p:
                - 3.426341844776657
                - 3.4210233739174103
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06195077652145559
                p:
                - 3.426341844776657
                - 3.4210233739174103
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0019253748376647367
                p:
                - 3.4349747049392882
                - 3.4207475631904405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0019253748376647367
                p:
                - 3.4349747049392882
                - 3.4207475631904405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027833337791616303
                p:
                - 3.441832325931395
                - 3.420836401655002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027833337791616303
                p:
                - 3.441832325931395
                - 3.420836401655002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03385191003253133
                p:
                - 3.447250469995945
                - 3.421003564443555
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03385191003253133
                p:
                - 3.447250469995945
                - 3.421003564443555
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10469152547972088
                p:
                - 3.4490864989753813
                - 3.4211309531512724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10469152547972088
                p:
                - 3.4490864989753813
                - 3.4211309531512724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12824178844050518
                p:
                - 3.4571139212491895
                - 3.422070130517452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12824178844050518
                p:
                - 3.4571139212491895
                - 3.422070130517452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17029805142638754
                p:
                - 3.4658109703852404
                - 3.423378067072948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17029805142638754
                p:
                - 3.4658109703852404
                - 3.423378067072948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2858237665358385
                p:
                - 3.4725778777487686
                - 3.424948658760783
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2858237665358385
                p:
                - 3.4725778777487686
                - 3.424948658760783
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23999312748917184
                p:
                - 3.4778964015942067
                - 3.4263800768672543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23999312748917184
                p:
                - 3.4778964015942067
                - 3.4263800768672543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23062720157270125
                p:
                - 3.4838333153096435
                - 3.4278034618593516
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23062720157270125
                p:
                - 3.4838333153096435
                - 3.4278034618593516
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23743178034185158
                p:
                - 3.4910937064809433
                - 3.429534323138446
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23743178034185158
                p:
                - 3.4910937064809433
                - 3.429534323138446
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24023390099596922
                p:
                - 3.495793183585109
                - 3.4306785518202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24023390099596922
                p:
                - 3.495793183585109
                - 3.4306785518202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2420132415397601
                p:
                - 3.5036968487438225
                - 3.4326221254307456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2420132415397601
                p:
                - 3.5036968487438225
                - 3.4326221254307456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2507619537721784
                p:
                - 3.5086382599376242
                - 3.433864878098232
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2507619537721784
                p:
                - 3.5086382599376242
                - 3.433864878098232
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2562016554064268
                p:
                - 3.5159176140457777
                - 3.4357506242831075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2562016554064268
                p:
                - 3.5159176140457777
                - 3.4357506242831075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22125410982668825
                p:
                - 3.52328090014456
                - 3.4375426185459297
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22125410982668825
                p:
                - 3.52328090014456
                - 3.4375426185459297
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17042060722142027
                p:
                - 3.5264205103758672
                - 3.438165454342537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17042060722142027
                p:
                - 3.5264205103758672
                - 3.438165454342537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15833976320377322
                p:
                - 3.5353910753285995
                - 3.439653464103401
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15833976320377322
                p:
                - 3.5353910753285995
                - 3.439653464103401
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17363412267043987
                p:
                - 3.5421483278660415
                - 3.440785495389967
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17363412267043987
                p:
                - 3.5421483278660415
                - 3.440785495389967
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1925543308831196
                p:
                - 3.5498200132201667
                - 3.442206046221591
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1925543308831196
                p:
                - 3.5498200132201667
                - 3.442206046221591
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17921672968769475
                p:
                - 3.5561189449325217
                - 3.443390601498324
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17921672968769475
                p:
                - 3.5561189449325217
                - 3.443390601498324
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1714276037735771
                p:
                - 3.5616510270040083
                - 3.4443705593523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1714276037735771
                p:
                - 3.5616510270040083
                - 3.4443705593523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19184643130011306
                p:
                - 3.567897023196915
                - 3.4455177068733414
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19184643130011306
                p:
                - 3.567897023196915
                - 3.4455177068733414
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25630916646063595
                p:
                - 3.573483481923524
                - 3.446790889113057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25630916646063595
                p:
                - 3.573483481923524
                - 3.446790889113057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2024033967539693
                p:
                - 3.579235746185681
                - 3.44813383835717
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2024033967539693
                p:
                - 3.579235746185681
                - 3.44813383835717
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25721750859240067
                p:
                - 3.58509212960512
                - 3.4495039007952992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25721750859240067
                p:
                - 3.58509212960512
                - 3.4495039007952992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23266820864769477
                p:
                - 3.5883838870638707
                - 3.4503267149351204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23266820864769477
                p:
                - 3.5883838870638707
                - 3.4503267149351204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2747374369967144
                p:
                - 3.5956190512980544
                - 3.452202720069214
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2747374369967144
                p:
                - 3.5956190512980544
                - 3.452202720069214
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2754326133546229
                p:
                - 3.6050789280840108
                - 3.4548726795857263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2754326133546229
                p:
                - 3.6050789280840108
                - 3.4548726795857263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.27738590636834837
                p:
                - 3.6141121864699937
                - 3.45743515004097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.27738590636834837
                p:
                - 3.6141121864699937
                - 3.45743515004097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2200428425063876
                p:
                - 3.6186574941711536
                - 3.458589535120002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2200428425063876
                p:
                - 3.6186574941711536
                - 3.458589535120002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21438460022612615
                p:
                - 3.623430067217525
                - 3.4596428211226566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21438460022612615
                p:
                - 3.623430067217525
                - 3.4596428211226566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19777582078952485
                p:
                - 3.6288956011781672
                - 3.4607853799560395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19777582078952485
                p:
                - 3.6288956011781672
                - 3.4607853799560395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16985796088272748
                p:
                - 3.637232626878056
                - 3.462335362825735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16985796088272748
                p:
                - 3.637232626878056
                - 3.462335362825735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17480550353566865
                p:
                - 3.6458974940120314
                - 3.463843554235262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17480550353566865
                p:
                - 3.6458974940120314
                - 3.463843554235262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20427169607344642
                p:
                - 3.652334819377294
                - 3.4650784998357604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20427169607344642
                p:
                - 3.652334819377294
                - 3.4650784998357604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21899601410965558
                p:
                - 3.660789068896489
                - 3.466894904827079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21899601410965558
                p:
                - 3.660789068896489
                - 3.466894904827079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14887555589723728
                p:
                - 3.66610369518914
                - 3.467883630326927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14887555589723728
                p:
                - 3.66610369518914
                - 3.467883630326927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1556106076167144
                p:
                - 3.6745477839962173
                - 3.469179209556715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1556106076167144
                p:
                - 3.6745477839962173
                - 3.469179209556715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13542129381998239
                p:
                - 3.683716444164308
                - 3.470522893393295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13542129381998239
                p:
                - 3.683716444164308
                - 3.470522893393295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12217726750429611
                p:
                - 3.689716513854003
                - 3.4713000000198537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12217726750429611
                p:
                - 3.689716513854003
                - 3.4713000000198537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12923675409161636
                p:
                - 3.693509668117801
                - 3.47177935372396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12923675409161636
                p:
                - 3.693509668117801
                - 3.47177935372396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1694291758920085
                p:
                - 3.6986547011682296
                - 3.4725534394607664
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1694291758920085
                p:
                - 3.6986547011682296
                - 3.4725534394607664
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10708504839870131
                p:
                - 3.702111803545653
                - 3.4730344773827975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10708504839870131
                p:
                - 3.702111803545653
                - 3.4730344773827975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0583695097261523
                p:
                - 3.7094634721351314
                - 3.4736440521598233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0583695097261523
                p:
                - 3.7094634721351314
                - 3.4736440521598233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06001858494824379
                p:
                - 3.7168102179928506
                - 3.474079444429502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06001858494824379
                p:
                - 3.7168102179928506
                - 3.474079444429502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1634701406187536
                p:
                - 3.7228674268621824
                - 3.474759134785817
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1634701406187536
                p:
                - 3.7228674268621824
                - 3.474759134785817
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17224446823770784
                p:
                - 3.729379758596461
                - 3.475862661103743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17224446823770784
                p:
                - 3.729379758596461
                - 3.475862661103743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19693596370340719
                p:
                - 3.7316898512630985
                - 3.4762939917612172
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19693596370340719
                p:
                - 3.7316898512630985
                - 3.4762939917612172
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2181155714654987
                p:
                - 3.7407661294977266
                - 3.4782050671880635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2181155714654987
                p:
                - 3.7407661294977266
                - 3.4782050671880635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21674495725347256
                p:
                - 3.749098056631449
                - 3.4800457792623396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21674495725347256
                p:
                - 3.749098056631449
                - 3.4800457792623396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2109521196750412
                p:
                - 3.756007778615528
                - 3.481546357669033
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2109521196750412
                p:
                - 3.756007778615528
                - 3.481546357669033
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17795762358144646
                p:
                - 3.763720350851011
                - 3.4830652984316037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17795762358144646
                p:
                - 3.763720350851011
                - 3.4830652984316037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20040602887255757
                p:
                - 3.7666518207588484
                - 3.48362659147568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20040602887255757
                p:
                - 3.7666518207588484
                - 3.48362659147568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22114089474628307
                p:
                - 3.7705190732540235
                - 3.4844539947019433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22114089474628307
                p:
                - 3.7705190732540235
                - 3.4844539947019433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20730694278628306
                p:
                - 3.7728504112964414
                - 3.484961205875153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20730694278628306
                p:
                - 3.7728504112964414
                - 3.484961205875153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1785458303692896
                p:
                - 3.781731311643028
                - 3.4866961446390405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1785458303692896
                p:
                - 3.781731311643028
                - 3.4866961446390405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21555943215519807
                p:
                - 3.784665194520385
                - 3.4872818749294274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21555943215519807
                p:
                - 3.784665194520385
                - 3.4872818749294274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2112645657753288
                p:
                - 3.7896401456406417
                - 3.4883600068314564
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2112645657753288
                p:
                - 3.7896401456406417
                - 3.4883600068314564
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24353832746670134
                p:
                - 3.8004953183295362
                - 3.490871937307168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24353832746670134
                p:
                - 3.8004953183295362
                - 3.490871937307168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3062109635314072
                p:
                - 3.8093006678393007
                - 3.4933551628612287
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3062109635314072
                p:
                - 3.8093006678393007
                - 3.4933551628612287
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36202141192735493
                p:
                - 3.817115404738016
                - 3.496067896383568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36202141192735493
                p:
                - 3.817115404738016
                - 3.496067896383568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4039658799877471
                p:
                - 3.82296755648223
                - 3.498425658746366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4039658799877471
                p:
                - 3.82296755648223
                - 3.498425658746366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4575808742430412
                p:
                - 3.83046230093856
                - 3.5018699240210704
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4575808742430412
                p:
                - 3.83046230093856
                - 3.5018699240210704
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42802609798108043
                p:
                - 3.8338644521520715
                - 3.503483257798437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42802609798108043
                p:
                - 3.8338644521520715
                - 3.503483257798437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35736178838957716
                p:
                - 3.8423559270573544
                - 3.5070004907489722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35736178838957716
                p:
                - 3.8423559270573544
                - 3.5070004907489722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3323539001572896
                p:
                - 3.849425569292001
                - 3.509539991321836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3323539001572896
                p:
                - 3.849425569292001
                - 3.509539991321836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3027178700165053
                p:
                - 3.853630593507185
                - 3.510922001585207
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3027178700165053
                p:
                - 3.853630593507185
                - 3.510922001585207
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24913873183428306
                p:
                - 3.857800443473309
                - 3.5121026991033424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24913873183428306
                p:
                - 3.857800443473309
                - 3.5121026991033424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19404122887062292
                p:
                - 3.8620461857785786
                - 3.5130592202859585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19404122887062292
                p:
                - 3.8620461857785786
                - 3.5130592202859585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23294465574108042
                p:
                - 3.8662021197319554
                - 3.5139602134910355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23294465574108042
                p:
                - 3.8662021197319554
                - 3.5139602134910355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2088224476298386
                p:
                - 3.875043546341407
                - 3.515945532312295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2088224476298386
                p:
                - 3.875043546341407
                - 3.515945532312295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24785686910617846
                p:
                - 3.8796150934449187
                - 3.5170079263707663
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24785686910617846
                p:
                - 3.8796150934449187
                - 3.5170079263707663
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21663412997010004
                p:
                - 3.8884767696653015
                - 3.5191038299229547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21663412997010004
                p:
                - 3.8884767696653015
                - 3.5191038299229547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1847431366636948
                p:
                - 3.894672545666955
                - 3.520364218456005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1847431366636948
                p:
                - 3.894672545666955
                - 3.520364218456005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19596314753624383
                p:
                - 3.9012697750137857
                - 3.521635412626547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19596314753624383
                p:
                - 3.9012697750137857
                - 3.521635412626547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19822565904029613
                p:
                - 3.90985248003449
                - 3.523349265665056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19822565904029613
                p:
                - 3.90985248003449
                - 3.523349265665056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23643538534827
                p:
                - 3.913545769370131
                - 3.5241648108739727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23643538534827
                p:
                - 3.913545769370131
                - 3.5241648108739727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20932888673951183
                p:
                - 3.9209332417610816
                - 3.5258391640622166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20932888673951183
                p:
                - 3.9209332417610816
                - 3.5258391640622166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807429934892359
                p:
                - 3.9283692221387545
                - 3.5272207416117602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807429934892359
                p:
                - 3.9283692221387545
                - 3.5272207416117602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1234743983132373
                p:
                - 3.9344458418732398
                - 3.5280818697729113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1234743983132373
                p:
                - 3.9344458418732398
                - 3.5280818697729113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1730722875737602
                p:
                - 3.9405315472009983
                - 3.528990889021461
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1730722875737602
                p:
                - 3.9405315472009983
                - 3.528990889021461
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1539129966738909
                p:
                - 3.946528335333135
                - 3.5299801497662604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1539129966738909
                p:
                - 3.946528335333135
                - 3.5299801497662604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17751251399062296
                p:
                - 3.9557996391600856
                - 3.5315307425849403
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17751251399062296
                p:
                - 3.9557996391600856
                - 3.5315307425849403
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18057633435349876
                p:
                - 3.960546012858541
                - 3.532389753080467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18057633435349876
                p:
                - 3.960546012858541
                - 3.532389753080467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22709657112827
                p:
                - 3.96768377571948
                - 3.533865180494745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22709657112827
                p:
                - 3.96768377571948
                - 3.533865180494745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19760475417833537
                p:
                - 3.976078983247405
                - 3.535675196752344
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19760475417833537
                p:
                - 3.976078983247405
                - 3.535675196752344
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19930633624643995
                p:
                - 3.98090085776511
                - 3.536644888346064
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19930633624643995
                p:
                - 3.98090085776511
                - 3.536644888346064
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24834872773598243
                p:
                - 3.9871972910922353
                - 3.538078219851447
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24834872773598243
                p:
                - 3.9871972910922353
                - 3.538078219851447
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2064376303005576
                p:
                - 3.993605425059437
                - 3.5395610319232054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2064376303005576
                p:
                - 3.993605425059437
                - 3.5395610319232054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18759778074304123
                p:
                - 4.000681113966796
                - 3.5409733893917905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18759778074304123
                p:
                - 4.000681113966796
                - 3.5409733893917905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17108641832356408
                p:
                - 4.005484162518074
                - 3.541844133702643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17108641832356408
                p:
                - 4.005484162518074
                - 3.541844133702643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19552321667925038
                p:
                - 4.014165474045355
                - 3.5434535259809845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19552321667925038
                p:
                - 4.014165474045355
                - 3.5434535259809845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1924340872678778
                p:
                - 4.02150385966059
                - 3.544895143240331
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1924340872678778
                p:
                - 4.02150385966059
                - 3.544895143240331
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18929200973153795
                p:
                - 4.027016923125196
                - 3.545960349557034
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18929200973153795
                p:
                - 4.027016923125196
                - 3.545960349557034
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1936956346337602
                p:
                - 4.036913229291934
                - 3.5478789400795208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1936956346337602
                p:
                - 4.036913229291934
                - 3.5478789400795208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1529874495372896
                p:
                - 4.044254460400244
                - 3.5491643809360878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1529874495372896
                p:
                - 4.044254460400244
                - 3.5491643809360878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807253088827
                p:
                - 4.051444317402036
                - 3.5502917240022085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807253088827
                p:
                - 4.051444317402036
                - 3.5502917240022085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18365762997650528
                p:
                - 4.057149476249162
                - 3.551276135044477
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18365762997650528
                p:
                - 4.057149476249162
                - 3.551276135044477
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1731047998572896
                p:
                - 4.061792950714367
                - 3.5521133424962112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1731047998572896
                p:
                - 4.061792950714367
                - 3.5521133424962112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1068898359421262
                p:
                - 4.068564623734255
                - 3.5530676009675006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1068898359421262
                p:
                - 4.068564623734255
                - 3.5530676009675006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060791167040557564
                p:
                - 4.073309523582596
                - 3.5534663504890913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060791167040557564
                p:
                - 4.073309523582596
                - 3.5534663504890913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10652041790905431
                p:
                - 4.077357567437874
                - 3.5538057849960047
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10652041790905431
                p:
                - 4.077357567437874
                - 3.5538057849960047
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02697746495977324
                p:
                - 4.083248844255218
                - 3.554199606541344
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02697746495977324
                p:
                - 4.083248844255218
                - 3.554199606541344
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.016160330104932646
                p:
                - 4.089963921623523
                - 3.554235925844216
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.016160330104932646
                p:
                - 4.089963921623523
                - 3.554235925844216
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.047729484307547025
                p:
                - 4.099895186382628
                - 3.553918564552391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.047729484307547025
                p:
                - 4.099895186382628
                - 3.553918564552391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08910814648112872
                p:
                - 4.102574896426242
                - 3.553734935345154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08910814648112872
                p:
                - 4.102574896426242
                - 3.553734935345154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08435701622008297
                p:
                - 4.11191700040148
                - 3.5529226326699432
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08435701622008297
                p:
                - 4.11191700040148
                - 3.5529226326699432
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06389924287733788
                p:
                - 4.117587087831598
                - 3.5525015481280224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06389924287733788
                p:
                - 4.117587087831598
                - 3.5525015481280224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09979081427759932
                p:
                - 4.123870859960614
                - 3.5519861011784397
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09979081427759932
                p:
                - 4.123870859960614
                - 3.5519861011784397
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.055360489769494745
                p:
                - 4.128239044282063
                - 3.551646555030609
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.055360489769494745
                p:
                - 4.128239044282063
                - 3.551646555030609
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04197305402688037
                p:
                - 4.133098689030114
                - 3.5514098649153665
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04197305402688037
                p:
                - 4.133098689030114
                - 3.5514098649153665
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020356072055731783
                p:
                - 4.14115696948535
                - 3.5512325192240706
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020356072055731783
                p:
                - 4.14115696948535
                - 3.5512325192240706
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03574368954923331
                p:
                - 4.146063417282067
                - 3.5511398271253842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03574368954923331
                p:
                - 4.146063417282067
                - 3.5511398271253842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06625954605550782
                p:
                - 4.150199286768136
                - 3.5509287080069356
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06625954605550782
                p:
                - 4.150199286768136
                - 3.5509287080069356
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07301431013420064
                p:
                - 4.153269825126629
                - 3.550714538845786
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07301431013420064
                p:
                - 4.153269825126629
                - 3.550714538845786
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06765194619629213
                p:
                - 4.160236227493162
                - 3.5502237604557965
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06765194619629213
                p:
                - 4.160236227493162
                - 3.5502237604557965
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10825594987982154
                p:
                - 4.169100746778774
                - 3.5494420742655826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10825594987982154
                p:
                - 4.169100746778774
                - 3.5494420742655826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0670911774940699
                p:
                - 4.176436488254026
                - 3.54879727069365
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0670911774940699
                p:
                - 4.176436488254026
                - 3.54879727069365
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14376779021276273
                p:
                - 4.182785411096604
                - 3.5481254158824425
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14376779021276273
                p:
                - 4.182785411096604
                - 3.5481254158824425
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15222230959040978
                p:
                - 4.188863753484528
                - 3.5472192256625417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15222230959040978
                p:
                - 4.188863753484528
                - 3.5472192256625417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1783102907002137
                p:
                - 4.192788746128038
                - 3.546564585720179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1783102907002137
                p:
                - 4.192788746128038
                - 3.546564585720179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16539428006805684
                p:
                - 4.19965400872076
                - 3.5453730212528463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16539428006805684
                p:
                - 4.19965400872076
                - 3.5453730212528463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09537449480779539
                p:
                - 4.207711114754955
                - 3.5443165066747033
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09537449480779539
                p:
                - 4.207711114754955
                - 3.5443165066747033
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07940643713449214
                p:
                - 3.0118118704426924
                - 3.403404171386115
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07940643713449214
                p:
                - 3.0118118704426924
                - 3.403404171386115
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08924912760560325
                p:
                - 3.019363053078408
                - 3.4040424595828163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08924912760560325
                p:
                - 3.019363053078408
                - 3.4040424595828163
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1380699318645575
                p:
                - 3.025790909668105
                - 3.4047762091095373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1380699318645575
                p:
                - 3.025790909668105
                - 3.4047762091095373
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17025016772494966
                p:
                - 3.0294496791237058
                - 3.405344756244682
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17025016772494966
                p:
                - 3.0294496791237058
                - 3.405344756244682
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19992989645671438
                p:
                - 3.035328876009252
                - 3.4064455360772636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19992989645671438
                p:
                - 3.035328876009252
                - 3.4064455360772636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2118682504623353
                p:
                - 3.039629204649352
                - 3.407343698133304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2118682504623353
                p:
                - 3.039629204649352
                - 3.407343698133304
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2716265225478255
                p:
                - 3.043997086559115
                - 3.4084206847135037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2716265225478255
                p:
                - 3.043997086559115
                - 3.4084206847135037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2543442756408974
                p:
                - 3.052090944431598
                - 3.4105997192828426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2543442756408974
                p:
                - 3.052090944431598
                - 3.4105997192828426
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19963984557906733
                p:
                - 3.060049642782396
                - 3.4124379616623086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19963984557906733
                p:
                - 3.060049642782396
                - 3.4124379616623086
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12236661963020458
                p:
                - 3.064638984854194
                - 3.4131833120632473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12236661963020458
                p:
                - 3.064638984854194
                - 3.4131833120632473
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11859503435020458
                p:
                - 3.0694054713023133
                - 3.4137603771524643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11859503435020458
                p:
                - 3.0694054713023133
                - 3.4137603771524643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11776164575739412
                p:
                - 3.0745494371736237
                - 3.4143711284264624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11776164575739412
                p:
                - 3.0745494371736237
                - 3.4143711284264624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06347759456275359
                p:
                - 3.0801496491696705
                - 3.41488001124112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06347759456275359
                p:
                - 3.0801496491696705
                - 3.41488001124112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07734203433804769
                p:
                - 3.088490075812639
                - 3.4154682314971057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07734203433804769
                p:
                - 3.088490075812639
                - 3.4154682314971057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02567140084759016
                p:
                - 3.0948656673196426
                - 3.4157969079929846
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02567140084759016
                p:
                - 3.0948656673196426
                - 3.4157969079929846
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.041694236721037295
                p:
                - 3.100090251112231
                - 3.415755050773168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.041694236721037295
                p:
                - 3.100090251112231
                - 3.415755050773168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03894883954848827
                p:
                - 3.1092980579766603
                - 3.415383576498157
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03894883954848827
                p:
                - 3.1092980579766603
                - 3.415383576498157
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10535806316365166
                p:
                - 3.11632160628466
                - 3.4148759219708333
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10535806316365166
                p:
                - 3.11632160628466
                - 3.4148759219708333
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0321566179432595
                p:
                - 3.1242006113426037
                - 3.41433332721533
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0321566179432595
                p:
                - 3.1242006113426037
                - 3.41433332721533
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10499007899790003
                p:
                - 3.130467190771242
                - 3.4139029320525576
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10499007899790003
                p:
                - 3.130467190771242
                - 3.4139029320525576
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13839566524325952
                p:
                - 3.136154549132982
                - 3.4132073841920882
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13839566524325952
                p:
                - 3.136154549132982
                - 3.4132073841920882
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09809737161999155
                p:
                - 3.1447054988144862
                - 3.4121915250820063
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09809737161999155
                p:
                - 3.1447054988144862
                - 3.4121915250820063
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04566742382404384
                p:
                - 3.149881431762733
                - 3.411818824465482
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04566742382404384
                p:
                - 3.149881431762733
                - 3.411818824465482
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06721450388639678
                p:
                - 3.155599568132221
                - 3.4114957441981812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06721450388639678
                p:
                - 3.155599568132221
                - 3.4114957441981812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0371795128458739
                p:
                - 3.1613628326596426
                - 3.411194645531195
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0371795128458739
                p:
                - 3.1613628326596426
                - 3.411194645531195
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033908678570204534
                p:
                - 3.1678957411306405
                - 3.4111839614911963
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033908678570204534
                p:
                - 3.1678957411306405
                - 3.4111839614911963
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025286336099093427
                p:
                - 3.1761382265188973
                - 3.4114279897743636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025286336099093427
                p:
                - 3.1761382265188973
                - 3.4114279897743636
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02671059557739407
                p:
                - 3.1893227833157023
                - 3.411770845274974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02671059557739407
                p:
                - 3.1893227833157023
                - 3.411770845274974
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.00017596982968164435
                p:
                - 3.196246754904099
                - 3.411863931790125
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.00017596982968164435
                p:
                - 3.196246754904099
                - 3.411863931790125
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03833220602090659
                p:
                - 3.200386347690487
                - 3.4117849465669745
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03833220602090659
                p:
                - 3.200386347690487
                - 3.4117849465669745
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0038862544694033135
                p:
                - 3.2072154380174513
                - 3.4116407683110035
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0038862544694033135
                p:
                - 3.2072154380174513
                - 3.4116407683110035
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.007774817288635905
                p:
                - 3.213971147584813
                - 3.4116539033280753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.007774817288635905
                p:
                - 3.213971147584813
                - 3.4116539033280753
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018022437195956163
                p:
                - 3.2215059304265314
                - 3.4117510970735516
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.018022437195956163
                p:
                - 3.2215059304265314
                - 3.4117510970735516
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0018235965624751986
                p:
                - 3.2290412577638503
                - 3.41181213019149
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0018235965624751986
                p:
                - 3.2290412577638503
                - 3.41181213019149
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032867204109681664
                p:
                - 3.2378562742226533
                - 3.4119489661365314
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.032867204109681664
                p:
                - 3.2378562742226533
                - 3.4119489661365314
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06464558213595618
                p:
                - 3.2470860013696874
                - 3.4123993312655045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06464558213595618
                p:
                - 3.2470860013696874
                - 3.4123993312655045
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07636831691033527
                p:
                - 3.2510839460708123
                - 3.4126816821829884
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.07636831691033527
                p:
                - 3.2510839460708123
                - 3.4126816821829884
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08112419686105421
                p:
                - 3.2612222020878314
                - 3.4134816861807336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08112419686105421
                p:
                - 3.2612222020878314
                - 3.4134816861807336
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10771555050131564
                p:
                - 3.2731728272831
                - 3.414613427904282
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10771555050131564
                p:
                - 3.2731728272831
                - 3.414613427904282
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057174078541838515
                p:
                - 3.2786736848085285
                - 3.4150679754251647
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.057174078541838515
                p:
                - 3.2786736848085285
                - 3.4150679754251647
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11264048837033525
                p:
                - 3.2850243353127158
                - 3.4156084914367977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11264048837033525
                p:
                - 3.2850243353127158
                - 3.4156084914367977
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13512045799125028
                p:
                - 3.2954718664861935
                - 3.416909398092841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13512045799125028
                p:
                - 3.2954718664861935
                - 3.416909398092841
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10550400259752479
                p:
                - 3.301652156216305
                - 3.4176565711359777
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10550400259752479
                p:
                - 3.301652156216305
                - 3.4176565711359777
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13863855290327642
                p:
                - 3.3077538883969244
                - 3.418405139315975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13863855290327642
                p:
                - 3.3077538883969244
                - 3.418405139315975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05956778374079276
                p:
                - 3.3140254316755424
                - 3.419028711922971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05956778374079276
                p:
                - 3.3140254316755424
                - 3.419028711922971
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009143745423537866
                p:
                - 3.3197192903231265
                - 3.419224405789992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.009143745423537866
                p:
                - 3.3197192903231265
                - 3.419224405789992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.017519454583276424
                p:
                - 3.326844121874041
                - 3.419319396822022
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.017519454583276424
                p:
                - 3.326844121874041
                - 3.419319396822022
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04979900268286736
                p:
                - 3.335191459119914
                - 3.419184660985537
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04979900268286736
                p:
                - 3.335191459119914
                - 3.419184660985537
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10049134525986082
                p:
                - 3.341095004788234
                - 3.4187402011125516
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10049134525986082
                p:
                - 3.341095004788234
                - 3.4187402011125516
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06052896258822684
                p:
                - 3.3476941336464825
                - 3.4182077533131947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06052896258822684
                p:
                - 3.3476941336464825
                - 3.4182077533131947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.003281302058553634
                p:
                - 3.354579989075679
                - 3.417987984609239
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.003281302058553634
                p:
                - 3.354579989075679
                - 3.417987984609239
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03554799976798234
                p:
                - 3.3645489782584876
                - 3.418148831745059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03554799976798234
                p:
                - 3.3645489782584876
                - 3.418148831745059
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03347429608847907
                p:
                - 3.3658463386674504
                - 3.4181936229258487
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03347429608847907
                p:
                - 3.3658463386674504
                - 3.4181936229258487
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025480700710439865
                p:
                - 3.370027677254725
                - 3.4183169140395893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.025480700710439865
                p:
                - 3.370027677254725
                - 3.4183169140395893
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06866004108860982
                p:
                - 3.373660003837082
                - 3.418488015382894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06866004108860982
                p:
                - 3.373660003837082
                - 3.418488015382894
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08625331924651831
                p:
                - 3.381592912941961
                - 3.4191037039611825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.08625331924651831
                p:
                - 3.381592912941961
                - 3.4191037039611825
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11697376039292354
                p:
                - 3.3909395012417503
                - 3.420056726227558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.11697376039292354
                p:
                - 3.3909395012417503
                - 3.420056726227558
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909341842500477
                p:
                - 3.3984219587195983
                - 3.4208373714285156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0909341842500477
                p:
                - 3.3984219587195983
                - 3.4208373714285156
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06844668062494967
                p:
                - 3.4031291924568876
                - 3.421213289020769
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06844668062494967
                p:
                - 3.4031291924568876
                - 3.421213289020769
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033239101051616336
                p:
                - 3.4080267797846817
                - 3.4214625113021593
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.033239101051616336
                p:
                - 3.4080267797846817
                - 3.4214625113021593
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0075979683167496925
                p:
                - 3.4145113962106395
                - 3.421545652312676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0075979683167496925
                p:
                - 3.4145113962106395
                - 3.421545652312676
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06041190915021376
                p:
                - 3.4219427730059975
                - 3.4212928513515934
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06041190915021376
                p:
                - 3.4219427730059975
                - 3.4212928513515934
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06195077652145559
                p:
                - 3.426341844776657
                - 3.4210233739174103
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06195077652145559
                p:
                - 3.426341844776657
                - 3.4210233739174103
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0019253748376647367
                p:
                - 3.4349747049392882
                - 3.4207475631904405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0019253748376647367
                p:
                - 3.4349747049392882
                - 3.4207475631904405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027833337791616303
                p:
                - 3.441832325931395
                - 3.420836401655002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.027833337791616303
                p:
                - 3.441832325931395
                - 3.420836401655002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03385191003253133
                p:
                - 3.447250469995945
                - 3.421003564443555
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.03385191003253133
                p:
                - 3.447250469995945
                - 3.421003564443555
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10469152547972088
                p:
                - 3.4490864989753813
                - 3.4211309531512724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10469152547972088
                p:
                - 3.4490864989753813
                - 3.4211309531512724
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12824178844050518
                p:
                - 3.4571139212491895
                - 3.422070130517452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12824178844050518
                p:
                - 3.4571139212491895
                - 3.422070130517452
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17029805142638754
                p:
                - 3.4658109703852404
                - 3.423378067072948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17029805142638754
                p:
                - 3.4658109703852404
                - 3.423378067072948
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2858237665358385
                p:
                - 3.4725778777487686
                - 3.424948658760783
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2858237665358385
                p:
                - 3.4725778777487686
                - 3.424948658760783
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23999312748917184
                p:
                - 3.4778964015942067
                - 3.4263800768672543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23999312748917184
                p:
                - 3.4778964015942067
                - 3.4263800768672543
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23062720157270125
                p:
                - 3.4838333153096435
                - 3.4278034618593516
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23062720157270125
                p:
                - 3.4838333153096435
                - 3.4278034618593516
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23743178034185158
                p:
                - 3.4910937064809433
                - 3.429534323138446
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23743178034185158
                p:
                - 3.4910937064809433
                - 3.429534323138446
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24023390099596922
                p:
                - 3.495793183585109
                - 3.4306785518202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24023390099596922
                p:
                - 3.495793183585109
                - 3.4306785518202
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2420132415397601
                p:
                - 3.5036968487438225
                - 3.4326221254307456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2420132415397601
                p:
                - 3.5036968487438225
                - 3.4326221254307456
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2507619537721784
                p:
                - 3.5086382599376242
                - 3.433864878098232
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2507619537721784
                p:
                - 3.5086382599376242
                - 3.433864878098232
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2562016554064268
                p:
                - 3.5159176140457777
                - 3.4357506242831075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2562016554064268
                p:
                - 3.5159176140457777
                - 3.4357506242831075
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22125410982668825
                p:
                - 3.52328090014456
                - 3.4375426185459297
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22125410982668825
                p:
                - 3.52328090014456
                - 3.4375426185459297
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17042060722142027
                p:
                - 3.5264205103758672
                - 3.438165454342537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17042060722142027
                p:
                - 3.5264205103758672
                - 3.438165454342537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15833976320377322
                p:
                - 3.5353910753285995
                - 3.439653464103401
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15833976320377322
                p:
                - 3.5353910753285995
                - 3.439653464103401
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17363412267043987
                p:
                - 3.5421483278660415
                - 3.440785495389967
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17363412267043987
                p:
                - 3.5421483278660415
                - 3.440785495389967
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1925543308831196
                p:
                - 3.5498200132201667
                - 3.442206046221591
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1925543308831196
                p:
                - 3.5498200132201667
                - 3.442206046221591
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17921672968769475
                p:
                - 3.5561189449325217
                - 3.443390601498324
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17921672968769475
                p:
                - 3.5561189449325217
                - 3.443390601498324
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1714276037735771
                p:
                - 3.5616510270040083
                - 3.4443705593523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1714276037735771
                p:
                - 3.5616510270040083
                - 3.4443705593523
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19184643130011306
                p:
                - 3.567897023196915
                - 3.4455177068733414
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19184643130011306
                p:
                - 3.567897023196915
                - 3.4455177068733414
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25630916646063595
                p:
                - 3.573483481923524
                - 3.446790889113057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25630916646063595
                p:
                - 3.573483481923524
                - 3.446790889113057
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2024033967539693
                p:
                - 3.579235746185681
                - 3.44813383835717
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2024033967539693
                p:
                - 3.579235746185681
                - 3.44813383835717
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25721750859240067
                p:
                - 3.58509212960512
                - 3.4495039007952992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.25721750859240067
                p:
                - 3.58509212960512
                - 3.4495039007952992
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23266820864769477
                p:
                - 3.5883838870638707
                - 3.4503267149351204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23266820864769477
                p:
                - 3.5883838870638707
                - 3.4503267149351204
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2747374369967144
                p:
                - 3.5956190512980544
                - 3.452202720069214
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2747374369967144
                p:
                - 3.5956190512980544
                - 3.452202720069214
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2754326133546229
                p:
                - 3.6050789280840108
                - 3.4548726795857263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2754326133546229
                p:
                - 3.6050789280840108
                - 3.4548726795857263
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.27738590636834837
                p:
                - 3.6141121864699937
                - 3.45743515004097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.27738590636834837
                p:
                - 3.6141121864699937
                - 3.45743515004097
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2200428425063876
                p:
                - 3.6186574941711536
                - 3.458589535120002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2200428425063876
                p:
                - 3.6186574941711536
                - 3.458589535120002
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21438460022612615
                p:
                - 3.623430067217525
                - 3.4596428211226566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21438460022612615
                p:
                - 3.623430067217525
                - 3.4596428211226566
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19777582078952485
                p:
                - 3.6288956011781672
                - 3.4607853799560395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19777582078952485
                p:
                - 3.6288956011781672
                - 3.4607853799560395
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16985796088272748
                p:
                - 3.637232626878056
                - 3.462335362825735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.16985796088272748
                p:
                - 3.637232626878056
                - 3.462335362825735
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17480550353566865
                p:
                - 3.6458974940120314
                - 3.463843554235262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17480550353566865
                p:
                - 3.6458974940120314
                - 3.463843554235262
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20427169607344642
                p:
                - 3.652334819377294
                - 3.4650784998357604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20427169607344642
                p:
                - 3.652334819377294
                - 3.4650784998357604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21899601410965558
                p:
                - 3.660789068896489
                - 3.466894904827079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21899601410965558
                p:
                - 3.660789068896489
                - 3.466894904827079
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14887555589723728
                p:
                - 3.66610369518914
                - 3.467883630326927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.14887555589723728
                p:
                - 3.66610369518914
                - 3.467883630326927
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1556106076167144
                p:
                - 3.6745477839962173
                - 3.469179209556715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1556106076167144
                p:
                - 3.6745477839962173
                - 3.469179209556715
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13542129381998239
                p:
                - 3.683716444164308
                - 3.470522893393295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.13542129381998239
                p:
                - 3.683716444164308
                - 3.470522893393295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12217726750429611
                p:
                - 3.689716513854003
                - 3.4713000000198537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12217726750429611
                p:
                - 3.689716513854003
                - 3.4713000000198537
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12923675409161636
                p:
                - 3.693509668117801
                - 3.47177935372396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.12923675409161636
                p:
                - 3.693509668117801
                - 3.47177935372396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1694291758920085
                p:
                - 3.6986547011682296
                - 3.4725534394607664
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1694291758920085
                p:
                - 3.6986547011682296
                - 3.4725534394607664
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10708504839870131
                p:
                - 3.702111803545653
                - 3.4730344773827975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10708504839870131
                p:
                - 3.702111803545653
                - 3.4730344773827975
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0583695097261523
                p:
                - 3.7094634721351314
                - 3.4736440521598233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.0583695097261523
                p:
                - 3.7094634721351314
                - 3.4736440521598233
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06001858494824379
                p:
                - 3.7168102179928506
                - 3.474079444429502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06001858494824379
                p:
                - 3.7168102179928506
                - 3.474079444429502
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1634701406187536
                p:
                - 3.7228674268621824
                - 3.474759134785817
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1634701406187536
                p:
                - 3.7228674268621824
                - 3.474759134785817
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17224446823770784
                p:
                - 3.729379758596461
                - 3.475862661103743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17224446823770784
                p:
                - 3.729379758596461
                - 3.475862661103743
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19693596370340719
                p:
                - 3.7316898512630985
                - 3.4762939917612172
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19693596370340719
                p:
                - 3.7316898512630985
                - 3.4762939917612172
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2181155714654987
                p:
                - 3.7407661294977266
                - 3.4782050671880635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2181155714654987
                p:
                - 3.7407661294977266
                - 3.4782050671880635
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21674495725347256
                p:
                - 3.749098056631449
                - 3.4800457792623396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21674495725347256
                p:
                - 3.749098056631449
                - 3.4800457792623396
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2109521196750412
                p:
                - 3.756007778615528
                - 3.481546357669033
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2109521196750412
                p:
                - 3.756007778615528
                - 3.481546357669033
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17795762358144646
                p:
                - 3.763720350851011
                - 3.4830652984316037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17795762358144646
                p:
                - 3.763720350851011
                - 3.4830652984316037
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20040602887255757
                p:
                - 3.7666518207588484
                - 3.48362659147568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20040602887255757
                p:
                - 3.7666518207588484
                - 3.48362659147568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22114089474628307
                p:
                - 3.7705190732540235
                - 3.4844539947019433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22114089474628307
                p:
                - 3.7705190732540235
                - 3.4844539947019433
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20730694278628306
                p:
                - 3.7728504112964414
                - 3.484961205875153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20730694278628306
                p:
                - 3.7728504112964414
                - 3.484961205875153
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1785458303692896
                p:
                - 3.781731311643028
                - 3.4866961446390405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1785458303692896
                p:
                - 3.781731311643028
                - 3.4866961446390405
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21555943215519807
                p:
                - 3.784665194520385
                - 3.4872818749294274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21555943215519807
                p:
                - 3.784665194520385
                - 3.4872818749294274
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2112645657753288
                p:
                - 3.7896401456406417
                - 3.4883600068314564
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2112645657753288
                p:
                - 3.7896401456406417
                - 3.4883600068314564
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24353832746670134
                p:
                - 3.8004953183295362
                - 3.490871937307168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24353832746670134
                p:
                - 3.8004953183295362
                - 3.490871937307168
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3062109635314072
                p:
                - 3.8093006678393007
                - 3.4933551628612287
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3062109635314072
                p:
                - 3.8093006678393007
                - 3.4933551628612287
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36202141192735493
                p:
                - 3.817115404738016
                - 3.496067896383568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.36202141192735493
                p:
                - 3.817115404738016
                - 3.496067896383568
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4039658799877471
                p:
                - 3.82296755648223
                - 3.498425658746366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4039658799877471
                p:
                - 3.82296755648223
                - 3.498425658746366
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4575808742430412
                p:
                - 3.83046230093856
                - 3.5018699240210704
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.4575808742430412
                p:
                - 3.83046230093856
                - 3.5018699240210704
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42802609798108043
                p:
                - 3.8338644521520715
                - 3.503483257798437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.42802609798108043
                p:
                - 3.8338644521520715
                - 3.503483257798437
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35736178838957716
                p:
                - 3.8423559270573544
                - 3.5070004907489722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.35736178838957716
                p:
                - 3.8423559270573544
                - 3.5070004907489722
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3323539001572896
                p:
                - 3.849425569292001
                - 3.509539991321836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3323539001572896
                p:
                - 3.849425569292001
                - 3.509539991321836
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3027178700165053
                p:
                - 3.853630593507185
                - 3.510922001585207
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.3027178700165053
                p:
                - 3.853630593507185
                - 3.510922001585207
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24913873183428306
                p:
                - 3.857800443473309
                - 3.5121026991033424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24913873183428306
                p:
                - 3.857800443473309
                - 3.5121026991033424
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19404122887062292
                p:
                - 3.8620461857785786
                - 3.5130592202859585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19404122887062292
                p:
                - 3.8620461857785786
                - 3.5130592202859585
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23294465574108042
                p:
                - 3.8662021197319554
                - 3.5139602134910355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23294465574108042
                p:
                - 3.8662021197319554
                - 3.5139602134910355
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2088224476298386
                p:
                - 3.875043546341407
                - 3.515945532312295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2088224476298386
                p:
                - 3.875043546341407
                - 3.515945532312295
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24785686910617846
                p:
                - 3.8796150934449187
                - 3.5170079263707663
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24785686910617846
                p:
                - 3.8796150934449187
                - 3.5170079263707663
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21663412997010004
                p:
                - 3.8884767696653015
                - 3.5191038299229547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.21663412997010004
                p:
                - 3.8884767696653015
                - 3.5191038299229547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1847431366636948
                p:
                - 3.894672545666955
                - 3.520364218456005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1847431366636948
                p:
                - 3.894672545666955
                - 3.520364218456005
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19596314753624383
                p:
                - 3.9012697750137857
                - 3.521635412626547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19596314753624383
                p:
                - 3.9012697750137857
                - 3.521635412626547
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19822565904029613
                p:
                - 3.90985248003449
                - 3.523349265665056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19822565904029613
                p:
                - 3.90985248003449
                - 3.523349265665056
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23643538534827
                p:
                - 3.913545769370131
                - 3.5241648108739727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.23643538534827
                p:
                - 3.913545769370131
                - 3.5241648108739727
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20932888673951183
                p:
                - 3.9209332417610816
                - 3.5258391640622166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.20932888673951183
                p:
                - 3.9209332417610816
                - 3.5258391640622166
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807429934892359
                p:
                - 3.9283692221387545
                - 3.5272207416117602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807429934892359
                p:
                - 3.9283692221387545
                - 3.5272207416117602
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1234743983132373
                p:
                - 3.9344458418732398
                - 3.5280818697729113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1234743983132373
                p:
                - 3.9344458418732398
                - 3.5280818697729113
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1730722875737602
                p:
                - 3.9405315472009983
                - 3.528990889021461
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1730722875737602
                p:
                - 3.9405315472009983
                - 3.528990889021461
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1539129966738909
                p:
                - 3.946528335333135
                - 3.5299801497662604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1539129966738909
                p:
                - 3.946528335333135
                - 3.5299801497662604
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17751251399062296
                p:
                - 3.9557996391600856
                - 3.5315307425849403
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17751251399062296
                p:
                - 3.9557996391600856
                - 3.5315307425849403
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18057633435349876
                p:
                - 3.960546012858541
                - 3.532389753080467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18057633435349876
                p:
                - 3.960546012858541
                - 3.532389753080467
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22709657112827
                p:
                - 3.96768377571948
                - 3.533865180494745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.22709657112827
                p:
                - 3.96768377571948
                - 3.533865180494745
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19760475417833537
                p:
                - 3.976078983247405
                - 3.535675196752344
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19760475417833537
                p:
                - 3.976078983247405
                - 3.535675196752344
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19930633624643995
                p:
                - 3.98090085776511
                - 3.536644888346064
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19930633624643995
                p:
                - 3.98090085776511
                - 3.536644888346064
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24834872773598243
                p:
                - 3.9871972910922353
                - 3.538078219851447
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.24834872773598243
                p:
                - 3.9871972910922353
                - 3.538078219851447
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2064376303005576
                p:
                - 3.993605425059437
                - 3.5395610319232054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.2064376303005576
                p:
                - 3.993605425059437
                - 3.5395610319232054
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18759778074304123
                p:
                - 4.000681113966796
                - 3.5409733893917905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18759778074304123
                p:
                - 4.000681113966796
                - 3.5409733893917905
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17108641832356408
                p:
                - 4.005484162518074
                - 3.541844133702643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.17108641832356408
                p:
                - 4.005484162518074
                - 3.541844133702643
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19552321667925038
                p:
                - 4.014165474045355
                - 3.5434535259809845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.19552321667925038
                p:
                - 4.014165474045355
                - 3.5434535259809845
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1924340872678778
                p:
                - 4.02150385966059
                - 3.544895143240331
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1924340872678778
                p:
                - 4.02150385966059
                - 3.544895143240331
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18929200973153795
                p:
                - 4.027016923125196
                - 3.545960349557034
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18929200973153795
                p:
                - 4.027016923125196
                - 3.545960349557034
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1936956346337602
                p:
                - 4.036913229291934
                - 3.5478789400795208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1936956346337602
                p:
                - 4.036913229291934
                - 3.5478789400795208
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1529874495372896
                p:
                - 4.044254460400244
                - 3.5491643809360878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1529874495372896
                p:
                - 4.044254460400244
                - 3.5491643809360878
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807253088827
                p:
                - 4.051444317402036
                - 3.5502917240022085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.15807253088827
                p:
                - 4.051444317402036
                - 3.5502917240022085
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18365762997650528
                p:
                - 4.057149476249162
                - 3.551276135044477
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.18365762997650528
                p:
                - 4.057149476249162
                - 3.551276135044477
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1731047998572896
                p:
                - 4.061792950714367
                - 3.5521133424962112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1731047998572896
                p:
                - 4.061792950714367
                - 3.5521133424962112
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1068898359421262
                p:
                - 4.068564623734255
                - 3.5530676009675006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.1068898359421262
                p:
                - 4.068564623734255
                - 3.5530676009675006
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060791167040557564
                p:
                - 4.073309523582596
                - 3.5534663504890913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.060791167040557564
                p:
                - 4.073309523582596
                - 3.5534663504890913
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10652041790905431
                p:
                - 4.077357567437874
                - 3.5538057849960047
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10652041790905431
                p:
                - 4.077357567437874
                - 3.5538057849960047
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02697746495977324
                p:
                - 4.083248844255218
                - 3.554199606541344
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02697746495977324
                p:
                - 4.083248844255218
                - 3.554199606541344
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.016160330104932646
                p:
                - 4.089963921623523
                - 3.554235925844216
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.016160330104932646
                p:
                - 4.089963921623523
                - 3.554235925844216
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.047729484307547025
                p:
                - 4.099895186382628
                - 3.553918564552391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.047729484307547025
                p:
                - 4.099895186382628
                - 3.553918564552391
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08910814648112872
                p:
                - 4.102574896426242
                - 3.553734935345154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08910814648112872
                p:
                - 4.102574896426242
                - 3.553734935345154
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08435701622008297
                p:
                - 4.11191700040148
                - 3.5529226326699432
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08435701622008297
                p:
                - 4.11191700040148
                - 3.5529226326699432
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06389924287733788
                p:
                - 4.117587087831598
                - 3.5525015481280224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06389924287733788
                p:
                - 4.117587087831598
                - 3.5525015481280224
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09979081427759932
                p:
                - 4.123870859960614
                - 3.5519861011784397
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09979081427759932
                p:
                - 4.123870859960614
                - 3.5519861011784397
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.055360489769494745
                p:
                - 4.128239044282063
                - 3.551646555030609
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.055360489769494745
                p:
                - 4.128239044282063
                - 3.551646555030609
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04197305402688037
                p:
                - 4.133098689030114
                - 3.5514098649153665
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.04197305402688037
                p:
                - 4.133098689030114
                - 3.5514098649153665
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020356072055731783
                p:
                - 4.14115696948535
                - 3.5512325192240706
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0020356072055731783
                p:
                - 4.14115696948535
                - 3.5512325192240706
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03574368954923331
                p:
                - 4.146063417282067
                - 3.5511398271253842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.03574368954923331
                p:
                - 4.146063417282067
                - 3.5511398271253842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06625954605550782
                p:
                - 4.150199286768136
                - 3.5509287080069356
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06625954605550782
                p:
                - 4.150199286768136
                - 3.5509287080069356
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07301431013420064
                p:
                - 4.153269825126629
                - 3.550714538845786
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07301431013420064
                p:
                - 4.153269825126629
                - 3.550714538845786
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06765194619629213
                p:
                - 4.160236227493162
                - 3.5502237604557965
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06765194619629213
                p:
                - 4.160236227493162
                - 3.5502237604557965
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10825594987982154
                p:
                - 4.169100746778774
                - 3.5494420742655826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10825594987982154
                p:
                - 4.169100746778774
                - 3.5494420742655826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0670911774940699
                p:
                - 4.176436488254026
                - 3.54879727069365
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0670911774940699
                p:
                - 4.176436488254026
                - 3.54879727069365
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14376779021276273
                p:
                - 4.182785411096604
                - 3.5481254158824425
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14376779021276273
                p:
                - 4.182785411096604
                - 3.5481254158824425
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15222230959040978
                p:
                - 4.188863753484528
                - 3.5472192256625417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15222230959040978
                p:
                - 4.188863753484528
                - 3.5472192256625417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1783102907002137
                p:
                - 4.192788746128038
                - 3.546564585720179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1783102907002137
                p:
                - 4.192788746128038
                - 3.546564585720179
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16539428006805684
                p:
                - 4.19965400872076
                - 3.5453730212528463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16539428006805684
                p:
                - 4.19965400872076
                - 3.5453730212528463
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09537449480779539
                p:
                - 4.207711114754955
                - 3.5443165066747033
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09537449480779539
                p:
                - 4.207711114754955
                - 3.5443165066747033
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}