~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688999425285749
                p:
                - 3.9472020149571825
                - 2.069021486031563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688999425285749
                p:
                - 3.9472020149571825
                - 2.069021486031563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675927529860912
                p:
                - 3.9469825955854247
                - 2.0616914882723036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675927529860912
                p:
                - 3.9469825955854247
                - 2.0616914882723036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662855634436076
                p:
                - 3.9466673807245645
                - 2.054364984904192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662855634436076
                p:
                - 3.9466673807245645
                - 2.054364984904192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649783739011239
                p:
                - 3.946256424236
                - 2.0470432278216357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649783739011239
                p:
                - 3.946256424236
                - 2.0470432278216357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6367118435864025
                p:
                - 3.945749796340696
                - 2.039727468108034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6367118435864025
                p:
                - 3.945749796340696
                - 2.039727468108034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623639948161566
                p:
                - 3.945147583607182
                - 2.0324189558220045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623639948161566
                p:
                - 3.945147583607182
                - 2.0324189558220045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610568052736729
                p:
                - 3.944449888936763
                - 2.0251189397837805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610568052736729
                p:
                - 3.944449888936763
                - 2.0251189397837805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597496157311893
                p:
                - 3.943656831545934
                - 2.017828667361826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597496157311893
                p:
                - 3.943656831545934
                - 2.017828667361826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584424261887056
                p:
                - 3.9427685469460116
                - 2.010549384259693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584424261887056
                p:
                - 3.9427685469460116
                - 2.010549384259693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57135236646222
                p:
                - 3.9417851869199767
                - 2.0032823343031665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57135236646222
                p:
                - 3.9417851869199767
                - 2.0032823343031665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558280471037383
                p:
                - 3.94070691949654
                - 1.996028759227729
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558280471037383
                p:
                - 3.94070691949654
                - 1.996028759227729
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545208575612547
                p:
                - 3.9395339289214304
                - 1.9887898984663828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545208575612547
                p:
                - 3.9395339289214304
                - 1.9887898984663828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53213668018771
                p:
                - 3.9382664156259137
                - 1.9815669889378658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53213668018771
                p:
                - 3.9382664156259137
                - 1.9815669889378658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5190647847628735
                p:
                - 3.9369045961925426
                - 1.9743612648352964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5190647847628735
                p:
                - 3.9369045961925426
                - 1.9743612648352964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505992889338037
                p:
                - 3.935448703318151
                - 1.9671739574152851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505992889338037
                p:
                - 3.935448703318151
                - 1.9671739574152851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4929209939132
                p:
                - 3.93389898577409
                - 1.9600062947875463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4929209939132
                p:
                - 3.93389898577409
                - 1.9600062947875463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479849098488364
                p:
                - 3.9322557083637224
                - 1.9528595017050492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479849098488364
                p:
                - 3.9322557083637224
                - 1.9528595017050492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466777203063527
                p:
                - 3.9305191518771734
                - 1.9457347993547414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466777203063527
                p:
                - 3.9305191518771734
                - 1.9457347993547414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453705307638691
                p:
                - 3.928689613043352
                - 1.9386334051488832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453705307638691
                p:
                - 3.928689613043352
                - 1.9386334051488832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440633412213854
                p:
                - 3.9267674044792487
                - 1.9315565325170247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440633412213854
                p:
                - 3.9267674044792487
                - 1.9315565325170247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427561516789018
                p:
                - 3.9247528546365174
                - 1.9245053906986662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427561516789018
                p:
                - 3.9247528546365174
                - 1.9245053906986662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414489621364181
                p:
                - 3.922646307745353
                - 1.9174811845366304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414489621364181
                p:
                - 3.922646307745353
                - 1.9174811845366304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4014177259393445
                p:
                - 3.9204481237556714
                - 1.9104851142711912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4014177259393445
                p:
                - 3.9204481237556714
                - 1.9104851142711912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388345830514508
                p:
                - 3.9181586782756046
                - 1.9035183753349845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388345830514508
                p:
                - 3.9181586782756046
                - 1.9035183753349845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375273935089671
                p:
                - 3.915778362507319
                - 1.8965821581487434
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375273935089671
                p:
                - 3.915778362507319
                - 1.8965821581487434
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362202039664835
                p:
                - 3.91330758318017
                - 1.8896776479178876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362202039664835
                p:
                - 3.91330758318017
                - 1.8896776479178876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349130144239998
                p:
                - 3.910746762481205
                - 1.882806024430006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349130144239998
                p:
                - 3.910746762481205
                - 1.882806024430006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.336058248815162
                p:
                - 3.9080963379830216
                - 1.8759684618532626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.336058248815162
                p:
                - 3.9080963379830216
                - 1.8759684618532626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322986353390325
                p:
                - 3.9053567625689993
                - 1.869166128535765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322986353390325
                p:
                - 3.9053567625689993
                - 1.869166128535765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309914457965489
                p:
                - 3.902528504355914
                - 1.8624001868059263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309914457965489
                p:
                - 3.902528504355914
                - 1.8624001868059263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.296842562540652
                p:
                - 3.899612046613951
                - 1.855671792773856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.296842562540652
                p:
                - 3.899612046613951
                - 1.855671792773856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2837706671158156
                p:
                - 3.896607887684127
                - 1.8489820961338124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2837706671158156
                p:
                - 3.896607887684127
                - 1.8489820961338124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.270698771690979
                p:
                - 3.8935165408931365
                - 1.8423322399677522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.270698771690979
                p:
                - 3.8935165408931365
                - 1.8423322399677522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2576268762661424
                p:
                - 3.890338534465641
                - 1.83572336055001
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2576268762661424
                p:
                - 3.890338534465641
                - 1.83572336055001
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.244554980841306
                p:
                - 3.887074411434008
                - 1.8291565871531414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.244554980841306
                p:
                - 3.887074411434008
                - 1.8291565871531414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.231483085416469
                p:
                - 3.883724729545523
                - 1.822633041854961
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.231483085416469
                p:
                - 3.883724729545523
                - 1.822633041854961
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.218411189991633
                p:
                - 3.8802900611670865
                - 1.8161538393468106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.218411189991633
                p:
                - 3.8802900611670865
                - 1.8161538393468106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.205339294566796
                p:
                - 3.8767709931874115
                - 1.80972008674309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.205339294566796
                p:
                - 3.8767709931874115
                - 1.80972008674309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.19226739914196
                p:
                - 3.873168126916741
                - 1.8033328833920828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.19226739914196
                p:
                - 3.873168126916741
                - 1.8033328833920828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.179195503717123
                p:
                - 3.8694820779841006
                - 1.7969933206881072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.179195503717123
                p:
                - 3.8694820779841006
                - 1.7969933206881072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.166123608292287
                p:
                - 3.865713476232106
                - 1.7907024818850288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.166123608292287
                p:
                - 3.865713476232106
                - 1.7907024818850288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.15305171286745
                p:
                - 3.8618629656093395
                - 1.7844614419111609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.15305171286745
                p:
                - 3.8618629656093395
                - 1.7844614419111609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1399798174426135
                p:
                - 3.8579312040603164
                - 1.7782712671855911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1399798174426135
                p:
                - 3.8579312040603164
                - 1.7782712671855911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.126907922017777
                p:
                - 3.8539188634130626
                - 1.7721330154359598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.126907922017777
                p:
                - 3.8539188634130626
                - 1.7721330154359598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.11383602659294
                p:
                - 3.849826629264317
                - 1.766047735517723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.11383602659294
                p:
                - 3.849826629264317
                - 1.766047735517723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100764131168104
                p:
                - 3.8456552008623817
                - 1.7600164672349337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100764131168104
                p:
                - 3.8456552008623817
                - 1.7600164672349337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.087692235743267
                p:
                - 3.8414052909876406
                - 1.754040241162567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.087692235743267
                p:
                - 3.8414052909876406
                - 1.754040241162567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.074620340318431
                p:
                - 3.8370776258307657
                - 1.748120078470425
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.074620340318431
                p:
                - 3.8370776258307657
                - 1.748120078470425
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.061548444893594
                p:
                - 3.8326729448686305
                - 1.7422569907486474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.061548444893594
                p:
                - 3.8326729448686305
                - 1.7422569907486474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.048476549468758
                p:
                - 3.8281920007379546
                - 1.7364519798348574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.048476549468758
                p:
                - 3.8281920007379546
                - 1.7364519798348574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.035404654043921
                p:
                - 3.823635559106699
                - 1.7307060376429781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.035404654043921
                p:
                - 3.823635559106699
                - 1.7307060376429781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.0223327586190845
                p:
                - 3.819004398543235
                - 1.7250201459937404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.0223327586190845
                p:
                - 3.819004398543235
                - 1.7250201459937404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.009260863194248
                p:
                - 3.8142993103833076
                - 1.7193952764469183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.009260863194248
                p:
                - 3.8142993103833076
                - 1.7193952764469183
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9961889677694113
                p:
                - 3.809521098594821
                - 1.7138323901353152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9961889677694113
                p:
                - 3.809521098594821
                - 1.7138323901353152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.983117072344575
                p:
                - 3.80467057964046
                - 1.7083324376005344
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.983117072344575
                p:
                - 3.80467057964046
                - 1.7083324376005344
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9700451769197382
                p:
                - 3.799748582338181
                - 1.7028963586305585
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9700451769197382
                p:
                - 3.799748582338181
                - 1.7028963586305585
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9569732814949017
                p:
                - 3.79475594771959
                - 1.697525082099165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9569732814949017
                p:
                - 3.79475594771959
                - 1.697525082099165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.943901386070065
                p:
                - 3.7896935288862332
                - 1.6922195258072072
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.943901386070065
                p:
                - 3.7896935288862332
                - 1.6922195258072072
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9308294906452286
                p:
                - 3.784562190863827
                - 1.6869805963257893
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9308294906452286
                p:
                - 3.784562190863827
                - 1.6869805963257893
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.917757595220392
                p:
                - 3.779362810454449
                - 1.681809188841358
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.917757595220392
                p:
                - 3.779362810454449
                - 1.681809188841358
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9046856997955555
                p:
                - 3.7740962760867154
                - 1.6767061870027402
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9046856997955555
                p:
                - 3.7740962760867154
                - 1.6767061870027402
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.891613804370719
                p:
                - 3.7687634876639753
                - 1.671672462770152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.891613804370719
                p:
                - 3.7687634876639753
                - 1.671672462770152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8785419089458824
                p:
                - 3.7633653564105423
                - 1.6667088762662052
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8785419089458824
                p:
                - 3.7633653564105423
                - 1.6667088762662052
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.865470013521046
                p:
                - 3.7579028047159904
                - 1.661816275628936
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.865470013521046
                p:
                - 3.7579028047159904
                - 1.661816275628936
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8523981180962092
                p:
                - 3.752376765977545
                - 1.6569954968668834
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8523981180962092
                p:
                - 3.752376765977545
                - 1.6569954968668834
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8393262226713727
                p:
                - 3.7467881844405904
                - 1.6522473637162371
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8393262226713727
                p:
                - 3.7467881844405904
                - 1.6522473637162371
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.826254327246536
                p:
                - 3.741138015037325
                - 1.6475726875000847
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.826254327246536
                p:
                - 3.741138015037325
                - 1.6475726875000847
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8131824318216996
                p:
                - 3.7354272232235903
                - 1.642972266989779
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8131824318216996
                p:
                - 3.7354272232235903
                - 1.642972266989779
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.800110536396863
                p:
                - 3.7296567848139013
                - 1.6384468882684518
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.800110536396863
                p:
                - 3.7296567848139013
                - 1.6384468882684518
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7870386409720265
                p:
                - 3.7238276858147072
                - 1.6339973245966912
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7870386409720265
                p:
                - 3.7238276858147072
                - 1.6339973245966912
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.77396674554719
                p:
                - 3.7179409222559103
                - 1.6296243362804166
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.77396674554719
                p:
                - 3.7179409222559103
                - 1.6296243362804166
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7608948501223534
                p:
                - 3.711997500020672
                - 1.6253286705409606
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7608948501223534
                p:
                - 3.711997500020672
                - 1.6253286705409606
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.747822954697517
                p:
                - 3.7059984346735377
                - 1.621111061387392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.747822954697517
                p:
                - 3.7059984346735377
                - 1.621111061387392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7347510592726803
                p:
                - 3.6999447512869015
                - 1.6169722294910933
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7347510592726803
                p:
                - 3.6999447512869015
                - 1.6169722294910933
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7216791638478437
                p:
                - 3.693837484265853
                - 1.6129128820626177
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7216791638478437
                p:
                - 3.693837484265853
                - 1.6129128820626177
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.708607268423007
                p:
                - 3.687677677171426
                - 1.6089337127308476
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.708607268423007
                p:
                - 3.687677677171426
                - 1.6089337127308476
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6955353729981706
                p:
                - 3.6814663825422813
                - 1.6050354014244719
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6955353729981706
                p:
                - 3.6814663825422813
                - 1.6050354014244719
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.682463477573334
                p:
                - 3.67520466171486
                - 1.6012186142558056
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.682463477573334
                p:
                - 3.67520466171486
                - 1.6012186142558056
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6693915821484975
                p:
                - 3.6688935846420287
                - 1.5974840034069704
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6693915821484975
                p:
                - 3.6688935846420287
                - 1.5974840034069704
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.656319686723661
                p:
                - 3.662534229710255
                - 1.5938322070184539
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.656319686723661
                p:
                - 3.662534229710255
                - 1.5938322070184539
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6432477912988244
                p:
                - 3.6561276835553422
                - 1.5902638490800705
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6432477912988244
                p:
                - 3.6561276835553422
                - 1.5902638490800705
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.630175895873988
                p:
                - 3.6496750408767524
                - 1.5867795393243376
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.630175895873988
                p:
                - 3.6496750408767524
                - 1.5867795393243376
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6171040004491513
                p:
                - 3.643177404250554
                - 1.5833798731222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6171040004491513
                p:
                - 3.643177404250554
                - 1.5833798731222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6040321050243147
                p:
                - 3.636635883941022
                - 1.5800654313817493
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6040321050243147
                p:
                - 3.636635883941022
                - 1.5800654313817493
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.590960209599478
                p:
                - 3.6300515977109256
                - 1.5768367804480596
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.590960209599478
                p:
                - 3.6300515977109256
                - 1.5768367804480596
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5778883141746416
                p:
                - 3.6234256706305317
                - 1.5736944720073178
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5778883141746416
                p:
                - 3.6234256706305317
                - 1.5736944720073178
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.564816418749805
                p:
                - 3.6167592348853637
                - 1.5706390429921049
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.564816418749805
                p:
                - 3.6167592348853637
                - 1.5706390429921049
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5517445233249685
                p:
                - 3.610053429582743
                - 1.567671015489739
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5517445233249685
                p:
                - 3.610053429582743
                - 1.567671015489739
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.538672627900132
                p:
                - 3.603309400557146
                - 1.564790896653065
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.538672627900132
                p:
                - 3.603309400557146
                - 1.564790896653065
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5256007324752954
                p:
                - 3.5965283001744144
                - 1.5619991786137977
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5256007324752954
                p:
                - 3.5965283001744144
                - 1.5619991786137977
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.512528837050459
                p:
                - 3.5897112871348464
                - 1.5592963383984286
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.512528837050459
                p:
                - 3.5897112871348464
                - 1.5592963383984286
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4994569416256223
                p:
                - 3.582859526275209
                - 1.5566828378467168
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4994569416256223
                p:
                - 3.582859526275209
                - 1.5566828378467168
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4863850462007857
                p:
                - 3.5759741883696994
                - 1.5541591235327727
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4863850462007857
                p:
                - 3.5759741883696994
                - 1.5541591235327727
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.473313150775949
                p:
                - 3.569056449929892
                - 1.551725626688751
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.473313150775949
                p:
                - 3.569056449929892
                - 1.551725626688751
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4602412553511126
                p:
                - 3.5621074930037055
                - 1.549382763131165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4602412553511126
                p:
                - 3.5621074930037055
                - 1.549382763131165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.447169359926276
                p:
                - 3.5551285049734256
                - 1.5471309331898362
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.447169359926276
                p:
                - 3.5551285049734256
                - 1.5471309331898362
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4340974645014395
                p:
                - 3.548120678352812
                - 1.5449705216394882
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4340974645014395
                p:
                - 3.548120678352812
                - 1.5449705216394882
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.421025569076603
                p:
                - 3.5410852105833333
                - 1.5429018976339997
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.421025569076603
                p:
                - 3.5410852105833333
                - 1.5429018976339997
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4079536736517664
                p:
                - 3.5340233038295565
                - 1.5409254146433269
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4079536736517664
                p:
                - 3.5340233038295565
                - 1.5409254146433269
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.39488177822693
                p:
                - 3.5269361647737316
                - 1.5390414103931045
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.39488177822693
                p:
                - 3.5269361647737316
                - 1.5390414103931045
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3818098828020933
                p:
                - 3.5198250044096024
                - 1.5372502068069385
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3818098828020933
                p:
                - 3.5198250044096024
                - 1.5372502068069385
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3687379873772567
                p:
                - 3.5126910378354825
                - 1.5355521099513982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3687379873772567
                p:
                - 3.5126910378354825
                - 1.5355521099513982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.35566609195242
                p:
                - 3.5055354840466286
                - 1.533947409983718
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.35566609195242
                p:
                - 3.5055354840466286
                - 1.533947409983718
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3425941965275836
                p:
                - 3.4983595657269477
                - 1.532436381102218
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3425941965275836
                p:
                - 3.4983595657269477
                - 1.532436381102218
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.329522301102747
                p:
                - 3.4911645090400762
                - 1.5310192814994505
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.329522301102747
                p:
                - 3.4911645090400762
                - 1.5310192814994505
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3164504056779105
                p:
                - 3.4839515434198614
                - 1.5296963533180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3164504056779105
                p:
                - 3.4839515434198614
                - 1.5296963533180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.303378510253074
                p:
                - 3.4767219013602864
                - 1.5284678226095214
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.303378510253074
                p:
                - 3.4767219013602864
                - 1.5284678226095214
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2903066148282374
                p:
                - 3.4694768182048707
                - 1.5273338992952863
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2903066148282374
                p:
                - 3.4694768182048707
                - 1.5273338992952863
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.277234719403401
                p:
                - 3.4622175319355852
                - 1.5262947771311408
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.277234719403401
                p:
                - 3.4622175319355852
                - 1.5262947771311408
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2641628239785643
                p:
                - 3.4549452829613156
                - 1.5253506336739853
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2641628239785643
                p:
                - 3.4549452829613156
                - 1.5253506336739853
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2510909285537277
                p:
                - 3.447661313905911
                - 1.5245016302515162
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2510909285537277
                p:
                - 3.447661313905911
                - 1.5245016302515162
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.238019033128891
                p:
                - 3.440366869395855
                - 1.5237479119346604
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.238019033128891
                p:
                - 3.440366869395855
                - 1.5237479119346604
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2249471377040546
                p:
                - 3.4330631958475917
                - 1.5230896075127873
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2249471377040546
                p:
                - 3.4330631958475917
                - 1.5230896075127873
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.211875242279218
                p:
                - 3.4257515412545514
                - 1.5225268294717011
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.211875242279218
                p:
                - 3.4257515412545514
                - 1.5225268294717011
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1988033468543815
                p:
                - 3.4184331549739007
                - 1.5220596739744203
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1988033468543815
                p:
                - 3.4184331549739007
                - 1.5220596739744203
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.185731451429545
                p:
                - 3.4111092875130633
                - 1.521688220844747
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.185731451429545
                p:
                - 3.4111092875130633
                - 1.521688220844747
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1726595560047084
                p:
                - 3.4037811903160433
                - 1.5214125335536268
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1726595560047084
                p:
                - 3.4037811903160433
                - 1.5214125335536268
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.159587660579872
                p:
                - 3.3964501155495883
                - 1.5212326592083034
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.159587660579872
                p:
                - 3.3964501155495883
                - 1.5212326592083034
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1465157651550353
                p:
                - 3.3891173158892296
                - 1.5211486285442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1465157651550353
                p:
                - 3.3891173158892296
                - 1.5211486285442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1334438697301987
                p:
                - 3.381784044305234
                - 1.5211604559200111
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1334438697301987
                p:
                - 3.381784044305234
                - 1.5211604559200111
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.120371974305362
                p:
                - 3.3744515538485067
                - 1.5212681393145644
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.120371974305362
                p:
                - 3.3744515538485067
                - 1.5212681393145644
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1073000788805256
                p:
                - 3.367121097436481
                - 1.5214716603278489
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1073000788805256
                p:
                - 3.367121097436481
                - 1.5214716603278489
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.094228183455689
                p:
                - 3.3597939276390285
                - 1.521770984183819
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.094228183455689
                p:
                - 3.3597939276390285
                - 1.521770984183819
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0811562880308525
                p:
                - 3.35247129646443
                - 1.5221660597364033
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0811562880308525
                p:
                - 3.35247129646443
                - 1.5221660597364033
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.068084392606016
                p:
                - 3.345154455145442
                - 1.5226568194782457
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.068084392606016
                p:
                - 3.345154455145442
                - 1.5226568194782457
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0550124971811794
                p:
                - 3.337844653925499
                - 1.5232431795522392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0550124971811794
                p:
                - 3.337844653925499
                - 1.5232431795522392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.041940601756343
                p:
                - 3.3305431418450775
                - 1.5239250397658552
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.041940601756343
                p:
                - 3.3305431418450775
                - 1.5239250397658552
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0288687063315063
                p:
                - 3.3232511665282725
                - 1.524702283608264
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0288687063315063
                p:
                - 3.3232511665282725
                - 1.524702283608264
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0157968109066697
                p:
                - 3.3159699739696133
                - 1.5255747782702427
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0157968109066697
                p:
                - 3.3159699739696133
                - 1.5255747782702427
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.002724915481833
                p:
                - 3.3087008083211575
                - 1.5265423746668683
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.002724915481833
                p:
                - 3.3087008083211575
                - 1.5265423746668683
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9896530200569966
                p:
                - 3.3014449116799
                - 1.5276049074629934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9896530200569966
                p:
                - 3.3014449116799
                - 1.5276049074629934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.97658112463216
                p:
                - 3.2942035238755336
                - 1.5287621951014962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.97658112463216
                p:
                - 3.2942035238755336
                - 1.5287621951014962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9635092292073235
                p:
                - 3.2869778822585975
                - 1.5300140398343038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9635092292073235
                p:
                - 3.2869778822585975
                - 1.5300140398343038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.950437333782487
                p:
                - 3.279769221489048
                - 1.5313602277561822
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.950437333782487
                p:
                - 3.279769221489048
                - 1.5313602277561822
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9373654383576504
                p:
                - 3.272578773325289
                - 1.5328005288412858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9373654383576504
                p:
                - 3.272578773325289
                - 1.5328005288412858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.924293542932814
                p:
                - 3.2654077664137002
                - 1.5343346969824632
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.924293542932814
                p:
                - 3.2654077664137002
                - 1.5343346969824632
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9112216475079773
                p:
                - 3.258257426078696
                - 1.53596247003331
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9112216475079773
                p:
                - 3.258257426078696
                - 1.53596247003331
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8981497520831407
                p:
                - 3.2511289741133496
                - 1.5376835698529625
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8981497520831407
                p:
                - 3.2511289741133496
                - 1.5376835698529625
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.885077856658304
                p:
                - 3.2440236285706257
                - 1.5394977023536232
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.885077856658304
                p:
                - 3.2440236285706257
                - 1.5394977023536232
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8720059612334676
                p:
                - 3.2369426035552475
                - 1.5414045575508126
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8720059612334676
                p:
                - 3.2369426035552475
                - 1.5414045575508126
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.858934065808631
                p:
                - 3.229887109016241
                - 1.5434038096163372
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.858934065808631
                p:
                - 3.229887109016241
                - 1.5434038096163372
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8458621703837945
                p:
                - 3.2228583505401875
                - 1.5454951169339646
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8458621703837945
                p:
                - 3.2228583505401875
                - 1.5454951169339646
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.832790274958958
                p:
                - 3.215857529145224
                - 1.5476781221577958
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.832790274958958
                p:
                - 3.215857529145224
                - 1.5476781221577958
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8197183795341214
                p:
                - 3.208885841075821
                - 1.5499524522733252
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8197183795341214
                p:
                - 3.208885841075821
                - 1.5499524522733252
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.806646484109285
                p:
                - 3.2019444775983805
                - 1.552317718661179
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.806646484109285
                p:
                - 3.2019444775983805
                - 1.552317718661179
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7935745886844483
                p:
                - 3.195034624797679
                - 1.554773517163519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7935745886844483
                p:
                - 3.195034624797679
                - 1.554773517163519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7805026932596117
                p:
                - 3.188157463374201
                - 1.5573194281531029
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7805026932596117
                p:
                - 3.188157463374201
                - 1.5573194281531029
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.767430797834775
                p:
                - 3.1813141684423893
                - 1.5599550166049845
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.767430797834775
                p:
                - 3.1813141684423893
                - 1.5599550166049845
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7543589024099386
                p:
                - 3.17450590932985
                - 1.5626798321708497
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7543589024099386
                p:
                - 3.17450590932985
                - 1.5626798321708497
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.741287006985102
                p:
                - 3.1677338493775493
                - 1.5654934092559674
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.741287006985102
                p:
                - 3.1677338493775493
                - 1.5654934092559674
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7282151115602655
                p:
                - 3.160999145741029
                - 1.5683952670987464
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7282151115602655
                p:
                - 3.160999145741029
                - 1.5683952670987464
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.715143216135429
                p:
                - 3.1543029491926826
                - 1.5713849098528843
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.715143216135429
                p:
                - 3.1543029491926826
                - 1.5713849098528843
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7020713207105924
                p:
                - 3.1476464039251195
                - 1.5744618266720942
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7020713207105924
                p:
                - 3.1476464039251195
                - 1.5744618266720942
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.688999425285756
                p:
                - 3.1410306473556546
                - 1.5776254917973938
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.688999425285756
                p:
                - 3.1410306473556546
                - 1.5776254917973938
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6759275298609193
                p:
                - 3.134456809931956
                - 1.5808753646469422
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6759275298609193
                p:
                - 3.134456809931956
                - 1.5808753646469422
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6628556344360828
                p:
                - 3.127926014938882
                - 1.5842108899084115
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6628556344360828
                p:
                - 3.127926014938882
                - 1.5842108899084115
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.649783739011246
                p:
                - 3.1214393783065457
                - 1.5876314976338728
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.649783739011246
                p:
                - 3.1214393783065457
                - 1.5876314976338728
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6367118435864096
                p:
                - 3.1149980084196303
                - 1.5911366033371852
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6367118435864096
                p:
                - 3.1149980084196303
                - 1.5911366033371852
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.623639948161573
                p:
                - 3.1086030059279994
                - 1.594725608093868
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.623639948161573
                p:
                - 3.1086030059279994
                - 1.594725608093868
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6105680527367365
                p:
                - 3.102255463558627
                - 1.59839789864344
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6105680527367365
                p:
                - 3.102255463558627
                - 1.59839789864344
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5974961573119
                p:
                - 3.095956465928879
                - 1.6021528474942088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5974961573119
                p:
                - 3.095956465928879
                - 1.6021528474942088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5844242618870634
                p:
                - 3.0897070893611853
                - 1.605989813030491
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5844242618870634
                p:
                - 3.0897070893611853
                - 1.605989813030491
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.571352366462227
                p:
                - 3.0835084016991234
                - 1.6099081396222465
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.571352366462227
                p:
                - 3.0835084016991234
                - 1.6099081396222465
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5582804710373903
                p:
                - 3.0773614621249563
                - 1.6139071577371085
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5582804710373903
                p:
                - 3.0773614621249563
                - 1.6139071577371085
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5452085756125538
                p:
                - 3.071267320978646
                - 1.6179861840547858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5452085756125538
                p:
                - 3.071267320978646
                - 1.6179861840547858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.532136680187717
                p:
                - 3.0652270195783813
                - 1.622144521583825
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.532136680187717
                p:
                - 3.0652270195783813
                - 1.622144521583825
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5190647847628806
                p:
                - 3.0592415900426446
                - 1.6263814597807063
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5190647847628806
                p:
                - 3.0592415900426446
                - 1.6263814597807063
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.505992889338044
                p:
                - 3.0533120551138526
                - 1.630696274671254
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.505992889338044
                p:
                - 3.0533120551138526
                - 1.630696274671254
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4929209939132075
                p:
                - 3.0474394279835977
                - 1.6350882289743458
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4929209939132075
                p:
                - 3.0474394279835977
                - 1.6350882289743458
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.479849098488371
                p:
                - 3.0416247121195212
                - 1.6395565722278924
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.479849098488371
                p:
                - 3.0416247121195212
                - 1.6395565722278924
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4667772030635344
                p:
                - 3.0358689010938504
                - 1.6441005409170697
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4667772030635344
                p:
                - 3.0358689010938504
                - 1.6441005409170697
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.453705307638698
                p:
                - 3.0301729784136238
                - 1.6487193586047835
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.453705307638698
                p:
                - 3.0301729784136238
                - 1.6487193586047835
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4406334122138613
                p:
                - 3.0245379173526374
                - 1.65341223606434
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4406334122138613
                p:
                - 3.0245379173526374
                - 1.65341223606434
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4275615167890248
                p:
                - 3.01896468078514
                - 1.6581783714143028
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4275615167890248
                p:
                - 3.01896468078514
                - 1.6581783714143028
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.414489621364188
                p:
                - 3.013454221021304
                - 1.6630169502555123
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.414489621364188
                p:
                - 3.013454221021304
                - 1.6630169502555123
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4014177259393517
                p:
                - 3.008007479644503
                - 1.6679271458102432
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4014177259393517
                p:
                - 3.008007479644503
                - 1.6679271458102432
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.388345830514515
                p:
                - 3.002625387350421
                - 1.6729081190634778
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.388345830514515
                p:
                - 3.002625387350421
                - 1.6729081190634778
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3752739350896785
                p:
                - 2.9973088637880236
                - 1.6779590189062707
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3752739350896785
                p:
                - 2.9973088637880236
                - 1.6779590189062707
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.362202039664842
                p:
                - 2.9920588174024143
                - 1.6830789822811791
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.362202039664842
                p:
                - 2.9920588174024143
                - 1.6830789822811791
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3491301442400054
                p:
                - 2.986876145279607
                - 1.688267134329735
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3491301442400054
                p:
                - 2.986876145279607
                - 1.688267134329735
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.336058248815169
                p:
                - 2.9817617329932404
                - 1.693522588541934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.336058248815169
                p:
                - 2.9817617329932404
                - 1.693522588541934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3229863533903323
                p:
                - 2.976716454453257
                - 1.6988444469077155
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3229863533903323
                p:
                - 2.976716454453257
                - 1.6988444469077155
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3099144579654958
                p:
                - 2.971741171756576
                - 1.7042318000704073
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3099144579654958
                p:
                - 2.971741171756576
                - 1.7042318000704073
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.296842562540659
                p:
                - 2.966836735039786
                - 1.7096837274821088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.296842562540659
                p:
                - 2.966836735039786
                - 1.7096837274821088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2837706671158227
                p:
                - 2.962003982333881
                - 1.7151992975609875
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2837706671158227
                p:
                - 2.962003982333881
                - 1.7151992975609875
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.270698771690986
                p:
                - 2.9572437394210622
                - 1.7207775678504604
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.270698771690986
                p:
                - 2.9572437394210622
                - 1.7207775678504604
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2576268762661496
                p:
                - 2.952556819693637
                - 1.7264175851802324
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2576268762661496
                p:
                - 2.952556819693637
                - 1.7264175851802324
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.244554980841313
                p:
                - 2.947944024015032
                - 1.7321183858291676
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.244554980841313
                p:
                - 2.947944024015032
                - 1.7321183858291676
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2314830854164764
                p:
                - 2.9434061405829475
                - 1.737878995689961
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2314830854164764
                p:
                - 2.9434061405829475
                - 1.737878995689961
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.21841118999164
                p:
                - 2.9389439447946786
                - 1.7436984304355878
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.21841118999164
                p:
                - 2.9389439447946786
                - 1.7436984304355878
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2053392945668033
                p:
                - 2.9345581991146186
                - 1.7495756956874962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2053392945668033
                p:
                - 2.9345581991146186
                - 1.7495756956874962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1922673991419668
                p:
                - 2.930249652943977
                - 1.755509787185519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1922673991419668
                p:
                - 2.930249652943977
                - 1.755509787185519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1791955037171302
                p:
                - 2.926019042492728
                - 1.7614996909594742
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1791955037171302
                p:
                - 2.926019042492728
                - 1.7614996909594742
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1661236082922937
                p:
                - 2.9218670906538122
                - 1.7675443835024227
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1661236082922937
                p:
                - 2.9218670906538122
                - 1.7675443835024227
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.153051712867457
                p:
                - 2.9177945068796136
                - 1.7736428319455588
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.153051712867457
                p:
                - 2.9177945068796136
                - 1.7736428319455588
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1399798174426206
                p:
                - 2.9138019870607357
                - 1.7797939942346974
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1399798174426206
                p:
                - 2.9138019870607357
                - 1.7797939942346974
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688999425285749
                p:
                - 3.9472020149571825
                - 2.069021486031563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688999425285749
                p:
                - 3.9472020149571825
                - 2.069021486031563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675927529860912
                p:
                - 3.9469825955854247
                - 2.0616914882723036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675927529860912
                p:
                - 3.9469825955854247
                - 2.0616914882723036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662855634436076
                p:
                - 3.9466673807245645
                - 2.054364984904192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662855634436076
                p:
                - 3.9466673807245645
                - 2.054364984904192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649783739011239
                p:
                - 3.946256424236
                - 2.0470432278216357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649783739011239
                p:
                - 3.946256424236
                - 2.0470432278216357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6367118435864025
                p:
                - 3.945749796340696
                - 2.039727468108034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6367118435864025
                p:
                - 3.945749796340696
                - 2.039727468108034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623639948161566
                p:
                - 3.945147583607182
                - 2.0324189558220045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623639948161566
                p:
                - 3.945147583607182
                - 2.0324189558220045
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610568052736729
                p:
                - 3.944449888936763
                - 2.0251189397837805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.610568052736729
                p:
                - 3.944449888936763
                - 2.0251189397837805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597496157311893
                p:
                - 3.943656831545934
                - 2.017828667361826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597496157311893
                p:
                - 3.943656831545934
                - 2.017828667361826
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584424261887056
                p:
                - 3.9427685469460116
                - 2.010549384259693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.584424261887056
                p:
                - 3.9427685469460116
                - 2.010549384259693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57135236646222
                p:
                - 3.9417851869199767
                - 2.0032823343031665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.57135236646222
                p:
                - 3.9417851869199767
                - 2.0032823343031665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558280471037383
                p:
                - 3.94070691949654
                - 1.996028759227729
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558280471037383
                p:
                - 3.94070691949654
                - 1.996028759227729
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545208575612547
                p:
                - 3.9395339289214304
                - 1.9887898984663828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545208575612547
                p:
                - 3.9395339289214304
                - 1.9887898984663828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53213668018771
                p:
                - 3.9382664156259137
                - 1.9815669889378658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53213668018771
                p:
                - 3.9382664156259137
                - 1.9815669889378658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5190647847628735
                p:
                - 3.9369045961925426
                - 1.9743612648352964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5190647847628735
                p:
                - 3.9369045961925426
                - 1.9743612648352964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505992889338037
                p:
                - 3.935448703318151
                - 1.9671739574152851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505992889338037
                p:
                - 3.935448703318151
                - 1.9671739574152851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4929209939132
                p:
                - 3.93389898577409
                - 1.9600062947875463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4929209939132
                p:
                - 3.93389898577409
                - 1.9600062947875463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479849098488364
                p:
                - 3.9322557083637224
                - 1.9528595017050492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479849098488364
                p:
                - 3.9322557083637224
                - 1.9528595017050492
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466777203063527
                p:
                - 3.9305191518771734
                - 1.9457347993547414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466777203063527
                p:
                - 3.9305191518771734
                - 1.9457347993547414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453705307638691
                p:
                - 3.928689613043352
                - 1.9386334051488832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453705307638691
                p:
                - 3.928689613043352
                - 1.9386334051488832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440633412213854
                p:
                - 3.9267674044792487
                - 1.9315565325170247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440633412213854
                p:
                - 3.9267674044792487
                - 1.9315565325170247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427561516789018
                p:
                - 3.9247528546365174
                - 1.9245053906986662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.427561516789018
                p:
                - 3.9247528546365174
                - 1.9245053906986662
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414489621364181
                p:
                - 3.922646307745353
                - 1.9174811845366304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.414489621364181
                p:
                - 3.922646307745353
                - 1.9174811845366304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4014177259393445
                p:
                - 3.9204481237556714
                - 1.9104851142711912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4014177259393445
                p:
                - 3.9204481237556714
                - 1.9104851142711912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388345830514508
                p:
                - 3.9181586782756046
                - 1.9035183753349845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388345830514508
                p:
                - 3.9181586782756046
                - 1.9035183753349845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375273935089671
                p:
                - 3.915778362507319
                - 1.8965821581487434
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.375273935089671
                p:
                - 3.915778362507319
                - 1.8965821581487434
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362202039664835
                p:
                - 3.91330758318017
                - 1.8896776479178876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.362202039664835
                p:
                - 3.91330758318017
                - 1.8896776479178876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349130144239998
                p:
                - 3.910746762481205
                - 1.882806024430006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.349130144239998
                p:
                - 3.910746762481205
                - 1.882806024430006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.336058248815162
                p:
                - 3.9080963379830216
                - 1.8759684618532626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.336058248815162
                p:
                - 3.9080963379830216
                - 1.8759684618532626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322986353390325
                p:
                - 3.9053567625689993
                - 1.869166128535765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.322986353390325
                p:
                - 3.9053567625689993
                - 1.869166128535765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309914457965489
                p:
                - 3.902528504355914
                - 1.8624001868059263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.309914457965489
                p:
                - 3.902528504355914
                - 1.8624001868059263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.296842562540652
                p:
                - 3.899612046613951
                - 1.855671792773856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.296842562540652
                p:
                - 3.899612046613951
                - 1.855671792773856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2837706671158156
                p:
                - 3.896607887684127
                - 1.8489820961338124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2837706671158156
                p:
                - 3.896607887684127
                - 1.8489820961338124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.270698771690979
                p:
                - 3.8935165408931365
                - 1.8423322399677522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.270698771690979
                p:
                - 3.8935165408931365
                - 1.8423322399677522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2576268762661424
                p:
                - 3.890338534465641
                - 1.83572336055001
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.2576268762661424
                p:
                - 3.890338534465641
                - 1.83572336055001
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.244554980841306
                p:
                - 3.887074411434008
                - 1.8291565871531414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.244554980841306
                p:
                - 3.887074411434008
                - 1.8291565871531414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.231483085416469
                p:
                - 3.883724729545523
                - 1.822633041854961
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.231483085416469
                p:
                - 3.883724729545523
                - 1.822633041854961
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.218411189991633
                p:
                - 3.8802900611670865
                - 1.8161538393468106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.218411189991633
                p:
                - 3.8802900611670865
                - 1.8161538393468106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.205339294566796
                p:
                - 3.8767709931874115
                - 1.80972008674309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.205339294566796
                p:
                - 3.8767709931874115
                - 1.80972008674309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.19226739914196
                p:
                - 3.873168126916741
                - 1.8033328833920828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.19226739914196
                p:
                - 3.873168126916741
                - 1.8033328833920828
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.179195503717123
                p:
                - 3.8694820779841006
                - 1.7969933206881072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.179195503717123
                p:
                - 3.8694820779841006
                - 1.7969933206881072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.166123608292287
                p:
                - 3.865713476232106
                - 1.7907024818850288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.166123608292287
                p:
                - 3.865713476232106
                - 1.7907024818850288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.15305171286745
                p:
                - 3.8618629656093395
                - 1.7844614419111609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.15305171286745
                p:
                - 3.8618629656093395
                - 1.7844614419111609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1399798174426135
                p:
                - 3.8579312040603164
                - 1.7782712671855911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.1399798174426135
                p:
                - 3.8579312040603164
                - 1.7782712671855911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.126907922017777
                p:
                - 3.8539188634130626
                - 1.7721330154359598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.126907922017777
                p:
                - 3.8539188634130626
                - 1.7721330154359598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.11383602659294
                p:
                - 3.849826629264317
                - 1.766047735517723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.11383602659294
                p:
                - 3.849826629264317
                - 1.766047735517723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100764131168104
                p:
                - 3.8456552008623817
                - 1.7600164672349337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100764131168104
                p:
                - 3.8456552008623817
                - 1.7600164672349337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.087692235743267
                p:
                - 3.8414052909876406
                - 1.754040241162567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.087692235743267
                p:
                - 3.8414052909876406
                - 1.754040241162567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.074620340318431
                p:
                - 3.8370776258307657
                - 1.748120078470425
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.074620340318431
                p:
                - 3.8370776258307657
                - 1.748120078470425
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.061548444893594
                p:
                - 3.8326729448686305
                - 1.7422569907486474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.061548444893594
                p:
                - 3.8326729448686305
                - 1.7422569907486474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.048476549468758
                p:
                - 3.8281920007379546
                - 1.7364519798348574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.048476549468758
                p:
                - 3.8281920007379546
                - 1.7364519798348574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.035404654043921
                p:
                - 3.823635559106699
                - 1.7307060376429781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.035404654043921
                p:
                - 3.823635559106699
                - 1.7307060376429781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.0223327586190845
                p:
                - 3.819004398543235
                - 1.7250201459937404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.0223327586190845
                p:
                - 3.819004398543235
                - 1.7250201459937404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.009260863194248
                p:
                - 3.8142993103833076
                - 1.7193952764469183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.009260863194248
                p:
                - 3.8142993103833076
                - 1.7193952764469183
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9961889677694113
                p:
                - 3.809521098594821
                - 1.7138323901353152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9961889677694113
                p:
                - 3.809521098594821
                - 1.7138323901353152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.983117072344575
                p:
                - 3.80467057964046
                - 1.7083324376005344
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.983117072344575
                p:
                - 3.80467057964046
                - 1.7083324376005344
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9700451769197382
                p:
                - 3.799748582338181
                - 1.7028963586305585
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9700451769197382
                p:
                - 3.799748582338181
                - 1.7028963586305585
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9569732814949017
                p:
                - 3.79475594771959
                - 1.697525082099165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9569732814949017
                p:
                - 3.79475594771959
                - 1.697525082099165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.943901386070065
                p:
                - 3.7896935288862332
                - 1.6922195258072072
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.943901386070065
                p:
                - 3.7896935288862332
                - 1.6922195258072072
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9308294906452286
                p:
                - 3.784562190863827
                - 1.6869805963257893
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9308294906452286
                p:
                - 3.784562190863827
                - 1.6869805963257893
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.917757595220392
                p:
                - 3.779362810454449
                - 1.681809188841358
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.917757595220392
                p:
                - 3.779362810454449
                - 1.681809188841358
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9046856997955555
                p:
                - 3.7740962760867154
                - 1.6767061870027402
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9046856997955555
                p:
                - 3.7740962760867154
                - 1.6767061870027402
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.891613804370719
                p:
                - 3.7687634876639753
                - 1.671672462770152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.891613804370719
                p:
                - 3.7687634876639753
                - 1.671672462770152
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8785419089458824
                p:
                - 3.7633653564105423
                - 1.6667088762662052
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8785419089458824
                p:
                - 3.7633653564105423
                - 1.6667088762662052
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.865470013521046
                p:
                - 3.7579028047159904
                - 1.661816275628936
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.865470013521046
                p:
                - 3.7579028047159904
                - 1.661816275628936
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8523981180962092
                p:
                - 3.752376765977545
                - 1.6569954968668834
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8523981180962092
                p:
                - 3.752376765977545
                - 1.6569954968668834
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8393262226713727
                p:
                - 3.7467881844405904
                - 1.6522473637162371
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8393262226713727
                p:
                - 3.7467881844405904
                - 1.6522473637162371
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.826254327246536
                p:
                - 3.741138015037325
                - 1.6475726875000847
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.826254327246536
                p:
                - 3.741138015037325
                - 1.6475726875000847
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8131824318216996
                p:
                - 3.7354272232235903
                - 1.642972266989779
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8131824318216996
                p:
                - 3.7354272232235903
                - 1.642972266989779
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.800110536396863
                p:
                - 3.7296567848139013
                - 1.6384468882684518
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.800110536396863
                p:
                - 3.7296567848139013
                - 1.6384468882684518
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7870386409720265
                p:
                - 3.7238276858147072
                - 1.6339973245966912
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7870386409720265
                p:
                - 3.7238276858147072
                - 1.6339973245966912
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.77396674554719
                p:
                - 3.7179409222559103
                - 1.6296243362804166
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.77396674554719
                p:
                - 3.7179409222559103
                - 1.6296243362804166
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7608948501223534
                p:
                - 3.711997500020672
                - 1.6253286705409606
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7608948501223534
                p:
                - 3.711997500020672
                - 1.6253286705409606
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.747822954697517
                p:
                - 3.7059984346735377
                - 1.621111061387392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.747822954697517
                p:
                - 3.7059984346735377
                - 1.621111061387392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7347510592726803
                p:
                - 3.6999447512869015
                - 1.6169722294910933
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7347510592726803
                p:
                - 3.6999447512869015
                - 1.6169722294910933
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7216791638478437
                p:
                - 3.693837484265853
                - 1.6129128820626177
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7216791638478437
                p:
                - 3.693837484265853
                - 1.6129128820626177
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.708607268423007
                p:
                - 3.687677677171426
                - 1.6089337127308476
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.708607268423007
                p:
                - 3.687677677171426
                - 1.6089337127308476
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6955353729981706
                p:
                - 3.6814663825422813
                - 1.6050354014244719
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6955353729981706
                p:
                - 3.6814663825422813
                - 1.6050354014244719
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.682463477573334
                p:
                - 3.67520466171486
                - 1.6012186142558056
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.682463477573334
                p:
                - 3.67520466171486
                - 1.6012186142558056
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6693915821484975
                p:
                - 3.6688935846420287
                - 1.5974840034069704
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6693915821484975
                p:
                - 3.6688935846420287
                - 1.5974840034069704
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.656319686723661
                p:
                - 3.662534229710255
                - 1.5938322070184539
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.656319686723661
                p:
                - 3.662534229710255
                - 1.5938322070184539
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6432477912988244
                p:
                - 3.6561276835553422
                - 1.5902638490800705
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6432477912988244
                p:
                - 3.6561276835553422
                - 1.5902638490800705
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.630175895873988
                p:
                - 3.6496750408767524
                - 1.5867795393243376
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.630175895873988
                p:
                - 3.6496750408767524
                - 1.5867795393243376
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6171040004491513
                p:
                - 3.643177404250554
                - 1.5833798731222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6171040004491513
                p:
                - 3.643177404250554
                - 1.5833798731222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6040321050243147
                p:
                - 3.636635883941022
                - 1.5800654313817493
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.6040321050243147
                p:
                - 3.636635883941022
                - 1.5800654313817493
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.590960209599478
                p:
                - 3.6300515977109256
                - 1.5768367804480596
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.590960209599478
                p:
                - 3.6300515977109256
                - 1.5768367804480596
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5778883141746416
                p:
                - 3.6234256706305317
                - 1.5736944720073178
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5778883141746416
                p:
                - 3.6234256706305317
                - 1.5736944720073178
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.564816418749805
                p:
                - 3.6167592348853637
                - 1.5706390429921049
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.564816418749805
                p:
                - 3.6167592348853637
                - 1.5706390429921049
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5517445233249685
                p:
                - 3.610053429582743
                - 1.567671015489739
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5517445233249685
                p:
                - 3.610053429582743
                - 1.567671015489739
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.538672627900132
                p:
                - 3.603309400557146
                - 1.564790896653065
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.538672627900132
                p:
                - 3.603309400557146
                - 1.564790896653065
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5256007324752954
                p:
                - 3.5965283001744144
                - 1.5619991786137977
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.5256007324752954
                p:
                - 3.5965283001744144
                - 1.5619991786137977
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.512528837050459
                p:
                - 3.5897112871348464
                - 1.5592963383984286
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.512528837050459
                p:
                - 3.5897112871348464
                - 1.5592963383984286
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4994569416256223
                p:
                - 3.582859526275209
                - 1.5566828378467168
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4994569416256223
                p:
                - 3.582859526275209
                - 1.5566828378467168
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4863850462007857
                p:
                - 3.5759741883696994
                - 1.5541591235327727
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4863850462007857
                p:
                - 3.5759741883696994
                - 1.5541591235327727
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.473313150775949
                p:
                - 3.569056449929892
                - 1.551725626688751
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.473313150775949
                p:
                - 3.569056449929892
                - 1.551725626688751
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4602412553511126
                p:
                - 3.5621074930037055
                - 1.549382763131165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4602412553511126
                p:
                - 3.5621074930037055
                - 1.549382763131165
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.447169359926276
                p:
                - 3.5551285049734256
                - 1.5471309331898362
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.447169359926276
                p:
                - 3.5551285049734256
                - 1.5471309331898362
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4340974645014395
                p:
                - 3.548120678352812
                - 1.5449705216394882
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4340974645014395
                p:
                - 3.548120678352812
                - 1.5449705216394882
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.421025569076603
                p:
                - 3.5410852105833333
                - 1.5429018976339997
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.421025569076603
                p:
                - 3.5410852105833333
                - 1.5429018976339997
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4079536736517664
                p:
                - 3.5340233038295565
                - 1.5409254146433269
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4079536736517664
                p:
                - 3.5340233038295565
                - 1.5409254146433269
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.39488177822693
                p:
                - 3.5269361647737316
                - 1.5390414103931045
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.39488177822693
                p:
                - 3.5269361647737316
                - 1.5390414103931045
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3818098828020933
                p:
                - 3.5198250044096024
                - 1.5372502068069385
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3818098828020933
                p:
                - 3.5198250044096024
                - 1.5372502068069385
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3687379873772567
                p:
                - 3.5126910378354825
                - 1.5355521099513982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3687379873772567
                p:
                - 3.5126910378354825
                - 1.5355521099513982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.35566609195242
                p:
                - 3.5055354840466286
                - 1.533947409983718
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.35566609195242
                p:
                - 3.5055354840466286
                - 1.533947409983718
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3425941965275836
                p:
                - 3.4983595657269477
                - 1.532436381102218
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3425941965275836
                p:
                - 3.4983595657269477
                - 1.532436381102218
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.329522301102747
                p:
                - 3.4911645090400762
                - 1.5310192814994505
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.329522301102747
                p:
                - 3.4911645090400762
                - 1.5310192814994505
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3164504056779105
                p:
                - 3.4839515434198614
                - 1.5296963533180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.3164504056779105
                p:
                - 3.4839515434198614
                - 1.5296963533180827
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.303378510253074
                p:
                - 3.4767219013602864
                - 1.5284678226095214
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.303378510253074
                p:
                - 3.4767219013602864
                - 1.5284678226095214
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2903066148282374
                p:
                - 3.4694768182048707
                - 1.5273338992952863
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2903066148282374
                p:
                - 3.4694768182048707
                - 1.5273338992952863
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.277234719403401
                p:
                - 3.4622175319355852
                - 1.5262947771311408
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.277234719403401
                p:
                - 3.4622175319355852
                - 1.5262947771311408
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2641628239785643
                p:
                - 3.4549452829613156
                - 1.5253506336739853
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2641628239785643
                p:
                - 3.4549452829613156
                - 1.5253506336739853
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2510909285537277
                p:
                - 3.447661313905911
                - 1.5245016302515162
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2510909285537277
                p:
                - 3.447661313905911
                - 1.5245016302515162
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.238019033128891
                p:
                - 3.440366869395855
                - 1.5237479119346604
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.238019033128891
                p:
                - 3.440366869395855
                - 1.5237479119346604
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2249471377040546
                p:
                - 3.4330631958475917
                - 1.5230896075127873
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.2249471377040546
                p:
                - 3.4330631958475917
                - 1.5230896075127873
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.211875242279218
                p:
                - 3.4257515412545514
                - 1.5225268294717011
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.211875242279218
                p:
                - 3.4257515412545514
                - 1.5225268294717011
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1988033468543815
                p:
                - 3.4184331549739007
                - 1.5220596739744203
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1988033468543815
                p:
                - 3.4184331549739007
                - 1.5220596739744203
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.185731451429545
                p:
                - 3.4111092875130633
                - 1.521688220844747
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.185731451429545
                p:
                - 3.4111092875130633
                - 1.521688220844747
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1726595560047084
                p:
                - 3.4037811903160433
                - 1.5214125335536268
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1726595560047084
                p:
                - 3.4037811903160433
                - 1.5214125335536268
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.159587660579872
                p:
                - 3.3964501155495883
                - 1.5212326592083034
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.159587660579872
                p:
                - 3.3964501155495883
                - 1.5212326592083034
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1465157651550353
                p:
                - 3.3891173158892296
                - 1.5211486285442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1465157651550353
                p:
                - 3.3891173158892296
                - 1.5211486285442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1334438697301987
                p:
                - 3.381784044305234
                - 1.5211604559200111
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1334438697301987
                p:
                - 3.381784044305234
                - 1.5211604559200111
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.120371974305362
                p:
                - 3.3744515538485067
                - 1.5212681393145644
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.120371974305362
                p:
                - 3.3744515538485067
                - 1.5212681393145644
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1073000788805256
                p:
                - 3.367121097436481
                - 1.5214716603278489
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1073000788805256
                p:
                - 3.367121097436481
                - 1.5214716603278489
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.094228183455689
                p:
                - 3.3597939276390285
                - 1.521770984183819
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.094228183455689
                p:
                - 3.3597939276390285
                - 1.521770984183819
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0811562880308525
                p:
                - 3.35247129646443
                - 1.5221660597364033
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0811562880308525
                p:
                - 3.35247129646443
                - 1.5221660597364033
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.068084392606016
                p:
                - 3.345154455145442
                - 1.5226568194782457
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.068084392606016
                p:
                - 3.345154455145442
                - 1.5226568194782457
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0550124971811794
                p:
                - 3.337844653925499
                - 1.5232431795522392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0550124971811794
                p:
                - 3.337844653925499
                - 1.5232431795522392
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.041940601756343
                p:
                - 3.3305431418450775
                - 1.5239250397658552
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.041940601756343
                p:
                - 3.3305431418450775
                - 1.5239250397658552
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0288687063315063
                p:
                - 3.3232511665282725
                - 1.524702283608264
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0288687063315063
                p:
                - 3.3232511665282725
                - 1.524702283608264
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0157968109066697
                p:
                - 3.3159699739696133
                - 1.5255747782702427
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.0157968109066697
                p:
                - 3.3159699739696133
                - 1.5255747782702427
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.002724915481833
                p:
                - 3.3087008083211575
                - 1.5265423746668683
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.002724915481833
                p:
                - 3.3087008083211575
                - 1.5265423746668683
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9896530200569966
                p:
                - 3.3014449116799
                - 1.5276049074629934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9896530200569966
                p:
                - 3.3014449116799
                - 1.5276049074629934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.97658112463216
                p:
                - 3.2942035238755336
                - 1.5287621951014962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.97658112463216
                p:
                - 3.2942035238755336
                - 1.5287621951014962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9635092292073235
                p:
                - 3.2869778822585975
                - 1.5300140398343038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9635092292073235
                p:
                - 3.2869778822585975
                - 1.5300140398343038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.950437333782487
                p:
                - 3.279769221489048
                - 1.5313602277561822
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.950437333782487
                p:
                - 3.279769221489048
                - 1.5313602277561822
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9373654383576504
                p:
                - 3.272578773325289
                - 1.5328005288412858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9373654383576504
                p:
                - 3.272578773325289
                - 1.5328005288412858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.924293542932814
                p:
                - 3.2654077664137002
                - 1.5343346969824632
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.924293542932814
                p:
                - 3.2654077664137002
                - 1.5343346969824632
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9112216475079773
                p:
                - 3.258257426078696
                - 1.53596247003331
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9112216475079773
                p:
                - 3.258257426078696
                - 1.53596247003331
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8981497520831407
                p:
                - 3.2511289741133496
                - 1.5376835698529625
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8981497520831407
                p:
                - 3.2511289741133496
                - 1.5376835698529625
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.885077856658304
                p:
                - 3.2440236285706257
                - 1.5394977023536232
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.885077856658304
                p:
                - 3.2440236285706257
                - 1.5394977023536232
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8720059612334676
                p:
                - 3.2369426035552475
                - 1.5414045575508126
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8720059612334676
                p:
                - 3.2369426035552475
                - 1.5414045575508126
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.858934065808631
                p:
                - 3.229887109016241
                - 1.5434038096163372
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.858934065808631
                p:
                - 3.229887109016241
                - 1.5434038096163372
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8458621703837945
                p:
                - 3.2228583505401875
                - 1.5454951169339646
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8458621703837945
                p:
                - 3.2228583505401875
                - 1.5454951169339646
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.832790274958958
                p:
                - 3.215857529145224
                - 1.5476781221577958
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.832790274958958
                p:
                - 3.215857529145224
                - 1.5476781221577958
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8197183795341214
                p:
                - 3.208885841075821
                - 1.5499524522733252
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.8197183795341214
                p:
                - 3.208885841075821
                - 1.5499524522733252
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.806646484109285
                p:
                - 3.2019444775983805
                - 1.552317718661179
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.806646484109285
                p:
                - 3.2019444775983805
                - 1.552317718661179
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7935745886844483
                p:
                - 3.195034624797679
                - 1.554773517163519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7935745886844483
                p:
                - 3.195034624797679
                - 1.554773517163519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7805026932596117
                p:
                - 3.188157463374201
                - 1.5573194281531029
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7805026932596117
                p:
                - 3.188157463374201
                - 1.5573194281531029
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.767430797834775
                p:
                - 3.1813141684423893
                - 1.5599550166049845
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.767430797834775
                p:
                - 3.1813141684423893
                - 1.5599550166049845
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7543589024099386
                p:
                - 3.17450590932985
                - 1.5626798321708497
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7543589024099386
                p:
                - 3.17450590932985
                - 1.5626798321708497
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.741287006985102
                p:
                - 3.1677338493775493
                - 1.5654934092559674
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.741287006985102
                p:
                - 3.1677338493775493
                - 1.5654934092559674
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7282151115602655
                p:
                - 3.160999145741029
                - 1.5683952670987464
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7282151115602655
                p:
                - 3.160999145741029
                - 1.5683952670987464
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.715143216135429
                p:
                - 3.1543029491926826
                - 1.5713849098528843
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.715143216135429
                p:
                - 3.1543029491926826
                - 1.5713849098528843
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7020713207105924
                p:
                - 3.1476464039251195
                - 1.5744618266720942
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.7020713207105924
                p:
                - 3.1476464039251195
                - 1.5744618266720942
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.688999425285756
                p:
                - 3.1410306473556546
                - 1.5776254917973938
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.688999425285756
                p:
                - 3.1410306473556546
                - 1.5776254917973938
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6759275298609193
                p:
                - 3.134456809931956
                - 1.5808753646469422
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6759275298609193
                p:
                - 3.134456809931956
                - 1.5808753646469422
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6628556344360828
                p:
                - 3.127926014938882
                - 1.5842108899084115
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6628556344360828
                p:
                - 3.127926014938882
                - 1.5842108899084115
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.649783739011246
                p:
                - 3.1214393783065457
                - 1.5876314976338728
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.649783739011246
                p:
                - 3.1214393783065457
                - 1.5876314976338728
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6367118435864096
                p:
                - 3.1149980084196303
                - 1.5911366033371852
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6367118435864096
                p:
                - 3.1149980084196303
                - 1.5911366033371852
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.623639948161573
                p:
                - 3.1086030059279994
                - 1.594725608093868
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.623639948161573
                p:
                - 3.1086030059279994
                - 1.594725608093868
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6105680527367365
                p:
                - 3.102255463558627
                - 1.59839789864344
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.6105680527367365
                p:
                - 3.102255463558627
                - 1.59839789864344
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5974961573119
                p:
                - 3.095956465928879
                - 1.6021528474942088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5974961573119
                p:
                - 3.095956465928879
                - 1.6021528474942088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5844242618870634
                p:
                - 3.0897070893611853
                - 1.605989813030491
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5844242618870634
                p:
                - 3.0897070893611853
                - 1.605989813030491
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.571352366462227
                p:
                - 3.0835084016991234
                - 1.6099081396222465
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.571352366462227
                p:
                - 3.0835084016991234
                - 1.6099081396222465
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5582804710373903
                p:
                - 3.0773614621249563
                - 1.6139071577371085
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5582804710373903
                p:
                - 3.0773614621249563
                - 1.6139071577371085
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5452085756125538
                p:
                - 3.071267320978646
                - 1.6179861840547858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5452085756125538
                p:
                - 3.071267320978646
                - 1.6179861840547858
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.532136680187717
                p:
                - 3.0652270195783813
                - 1.622144521583825
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.532136680187717
                p:
                - 3.0652270195783813
                - 1.622144521583825
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5190647847628806
                p:
                - 3.0592415900426446
                - 1.6263814597807063
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5190647847628806
                p:
                - 3.0592415900426446
                - 1.6263814597807063
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.505992889338044
                p:
                - 3.0533120551138526
                - 1.630696274671254
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.505992889338044
                p:
                - 3.0533120551138526
                - 1.630696274671254
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4929209939132075
                p:
                - 3.0474394279835977
                - 1.6350882289743458
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4929209939132075
                p:
                - 3.0474394279835977
                - 1.6350882289743458
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.479849098488371
                p:
                - 3.0416247121195212
                - 1.6395565722278924
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.479849098488371
                p:
                - 3.0416247121195212
                - 1.6395565722278924
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4667772030635344
                p:
                - 3.0358689010938504
                - 1.6441005409170697
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4667772030635344
                p:
                - 3.0358689010938504
                - 1.6441005409170697
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.453705307638698
                p:
                - 3.0301729784136238
                - 1.6487193586047835
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.453705307638698
                p:
                - 3.0301729784136238
                - 1.6487193586047835
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4406334122138613
                p:
                - 3.0245379173526374
                - 1.65341223606434
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4406334122138613
                p:
                - 3.0245379173526374
                - 1.65341223606434
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4275615167890248
                p:
                - 3.01896468078514
                - 1.6581783714143028
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4275615167890248
                p:
                - 3.01896468078514
                - 1.6581783714143028
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.414489621364188
                p:
                - 3.013454221021304
                - 1.6630169502555123
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.414489621364188
                p:
                - 3.013454221021304
                - 1.6630169502555123
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4014177259393517
                p:
                - 3.008007479644503
                - 1.6679271458102432
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4014177259393517
                p:
                - 3.008007479644503
                - 1.6679271458102432
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.388345830514515
                p:
                - 3.002625387350421
                - 1.6729081190634778
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.388345830514515
                p:
                - 3.002625387350421
                - 1.6729081190634778
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3752739350896785
                p:
                - 2.9973088637880236
                - 1.6779590189062707
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3752739350896785
                p:
                - 2.9973088637880236
                - 1.6779590189062707
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.362202039664842
                p:
                - 2.9920588174024143
                - 1.6830789822811791
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.362202039664842
                p:
                - 2.9920588174024143
                - 1.6830789822811791
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3491301442400054
                p:
                - 2.986876145279607
                - 1.688267134329735
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3491301442400054
                p:
                - 2.986876145279607
                - 1.688267134329735
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.336058248815169
                p:
                - 2.9817617329932404
                - 1.693522588541934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.336058248815169
                p:
                - 2.9817617329932404
                - 1.693522588541934
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3229863533903323
                p:
                - 2.976716454453257
                - 1.6988444469077155
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3229863533903323
                p:
                - 2.976716454453257
                - 1.6988444469077155
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3099144579654958
                p:
                - 2.971741171756576
                - 1.7042318000704073
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.3099144579654958
                p:
                - 2.971741171756576
                - 1.7042318000704073
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.296842562540659
                p:
                - 2.966836735039786
                - 1.7096837274821088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.296842562540659
                p:
                - 2.966836735039786
                - 1.7096837274821088
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2837706671158227
                p:
                - 2.962003982333881
                - 1.7151992975609875
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2837706671158227
                p:
                - 2.962003982333881
                - 1.7151992975609875
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.270698771690986
                p:
                - 2.9572437394210622
                - 1.7207775678504604
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.270698771690986
                p:
                - 2.9572437394210622
                - 1.7207775678504604
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2576268762661496
                p:
                - 2.952556819693637
                - 1.7264175851802324
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2576268762661496
                p:
                - 2.952556819693637
                - 1.7264175851802324
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.244554980841313
                p:
                - 2.947944024015032
                - 1.7321183858291676
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.244554980841313
                p:
                - 2.947944024015032
                - 1.7321183858291676
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2314830854164764
                p:
                - 2.9434061405829475
                - 1.737878995689961
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2314830854164764
                p:
                - 2.9434061405829475
                - 1.737878995689961
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.21841118999164
                p:
                - 2.9389439447946786
                - 1.7436984304355878
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.21841118999164
                p:
                - 2.9389439447946786
                - 1.7436984304355878
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2053392945668033
                p:
                - 2.9345581991146186
                - 1.7495756956874962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2053392945668033
                p:
                - 2.9345581991146186
                - 1.7495756956874962
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1922673991419668
                p:
                - 2.930249652943977
                - 1.755509787185519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1922673991419668
                p:
                - 2.930249652943977
                - 1.755509787185519
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1791955037171302
                p:
                - 2.926019042492728
                - 1.7614996909594742
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1791955037171302
                p:
                - 2.926019042492728
                - 1.7614996909594742
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1661236082922937
                p:
                - 2.9218670906538122
                - 1.7675443835024227
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1661236082922937
                p:
                - 2.9218670906538122
                - 1.7675443835024227
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.153051712867457
                p:
                - 2.9177945068796136
                - 1.7736428319455588
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.153051712867457
                p:
                - 2.9177945068796136
                - 1.7736428319455588
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1399798174426206
                p:
                - 2.9138019870607357
                - 1.7797939942346974
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1399798174426206
                p:
                - 2.9138019870607357
                - 1.7797939942346974
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}