~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8444751543393458
                - 3.1228900867358096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8444751543393458
                - 3.1228900867358096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453401643211257
                - 3.114940655696857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453401643211257
                - 3.114940655696857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460279489331787
                - 3.1089823135790624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460279489331787
                - 3.1089823135790624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8469967961838335
                - 3.1010448687057712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8469967961838335
                - 3.1010448687057712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.847762406641258
                - 3.0950960260374245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.847762406641258
                - 3.0950960260374245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488349256119041
                - 3.0871719236170083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488349256119041
                - 3.0871719236170083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506279933150785
                - 3.0773340638768927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506279933150785
                - 3.0773340638768927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8513936037725031
                - 3.071385221208546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8513936037725031
                - 3.071385221208546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8524661227431491
                - 3.0634611187881298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8524661227431491
                - 3.0634611187881298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8540795697309531
                - 3.0542685708087083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8540795697309531
                - 3.0542685708087083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8547673543430061
                - 3.0483102286909136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8547673543430061
                - 3.0483102286909136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557362015936609
                - 3.040372783817622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557362015936609
                - 3.040372783817622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8567670844481944
                - 3.033113588491915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8567670844481944
                - 3.033113588491915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580463793851029
                - 3.025220230488122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580463793851029
                - 3.025220230488122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.859899575685982
                - 3.0160730006885146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.859899575685982
                - 3.0160730006885146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.861341903069534
                - 3.0075277577197133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.861341903069534
                - 3.0075277577197133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8619517443130716
                - 3.0015609342664056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8619517443130716
                - 3.0015609342664056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8628167542948515
                - 2.993611503227453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8628167542948515
                - 2.993611503227453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.86388963990209
                - 2.9856846919823083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.86388963990209
                - 2.9856846919823083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8651689348389985
                - 2.977791333978516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8651689348389985
                - 2.977791333978516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8661671848251202
                - 2.971877081242077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8661671848251202
                - 2.971877081242077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8671364736866056
                - 2.963936018397407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8671364736866056
                - 2.963936018397407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8675901289148492
                - 2.9579552922375543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8675901289148492
                - 2.9579552922375543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.868247038709018
                - 2.9499859656892213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.868247038709018
                - 2.9499859656892213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8687788323792371
                - 2.944011680463558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8687788323792371
                - 2.944011680463558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8695398572861418
                - 2.9360516215942587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8695398572861418
                - 2.9360516215942587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8701496985296795
                - 2.9300847981409515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8701496985296795
                - 2.9300847981409515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8710147085114593
                - 2.922135367101999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8710147085114593
                - 2.922135367101999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.872387303461533
                - 2.9129037836712186
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.872387303461533
                - 2.9129037836712186
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8729190971317522
                - 2.906929498445556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8729190971317522
                - 2.906929498445556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8736801220386569
                - 2.8989694395762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8736801220386569
                - 2.8989694395762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8750861116218135
                - 2.889068845182665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8750861116218135
                - 2.889068845182665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.875720425502345
                - 2.882434140083221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.875720425502345
                - 2.882434140083221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8765854354841248
                - 2.8744847090442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8765854354841248
                - 2.8744847090442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8779580304341985
                - 2.8652531256134885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8779580304341985
                - 2.8652531256134885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8792344840463776
                - 2.8553349986617746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8792344840463776
                - 2.8553349986617746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8796881392746212
                - 2.8493542725019214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8796881392746212
                - 2.8493542725019214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.88034504906879
                - 2.841384945953589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.88034504906879
                - 2.841384945953589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8816215026809691
                - 2.831466819001875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8816215026809691
                - 2.831466819001875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8825026354006309
                - 2.822845618922562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8825026354006309
                - 2.822845618922562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8828658919999021
                - 2.8155225948969544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8828658919999021
                - 2.8155225948969544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8834185744338335
                - 2.807545362404488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8834185744338335
                - 2.807545362404488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8842997071534955
                - 2.798924162325176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8842997071534955
                - 2.798924162325176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8847482210596312
                - 2.790937657750684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8847482210596312
                - 2.790937657750684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8854051308538
                - 2.782968331202351
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8854051308538
                - 2.782968331202351
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8866815844659791
                - 2.7730502042506373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8866815844659791
                - 2.7730502042506373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8879739696146263
                - 2.7624621204577435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8879739696146263
                - 2.7624621204577435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8892663547632734
                - 2.75187403666485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8892663547632734
                - 2.75187403666485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8905587399119206
                - 2.741285952871957
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8905587399119206
                - 2.741285952871957
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8918511250605677
                - 2.730697869079063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8918511250605677
                - 2.730697869079063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8931435102092149
                - 2.7201097852861693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8931435102092149
                - 2.7201097852861693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8942902097402136
                - 2.710175820506689
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8942902097402136
                - 2.710175820506689
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8957441016261201
                - 2.6982645654679716
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8957441016261201
                - 2.6982645654679716
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.897508866561929
                - 2.6863953867712542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.897508866561929
                - 2.6863953867712542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8995832984033912
                - 2.6745763965119984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8995832984033912
                - 2.6745763965119984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.9019659793616643
                - 2.6628156724839314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.9019659793616643
                - 2.6628156724839314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9046552809723127
                - 2.6511212526582097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9046552809723127
                - 2.6511212526582097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9065422436717367
                - 2.642663069789048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9065422436717367
                - 2.642663069789048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.908275713416814
                - 2.6334923973938897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.908275713416814
                - 2.6334923973938897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9099400321160769
                - 2.6236319400352452
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9099400321160769
                - 2.6236319400352452
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9114753174259352
                - 2.613750569934308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9114753174259352
                - 2.613750569934308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9128813070090919
                - 2.603849975540717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9128813070090919
                - 2.603849975540717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9143119841239503
                - 2.5932796897938317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9143119841239503
                - 2.5932796897938317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9157426612388088
                - 2.582709404046947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9157426612388088
                - 2.582709404046947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9171733383536672
                - 2.572139118300062
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9171733383536672
                - 2.572139118300062
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9189381032894761
                - 2.5602699396033453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9189381032894761
                - 2.5602699396033453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9204733885993345
                - 2.5503885695024078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9204733885993345
                - 2.5503885695024078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9218793781824911
                - 2.5404879751088165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9218793781824911
                - 2.5404879751088165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9233100552973496
                - 2.5299176893619317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9233100552973496
                - 2.5299176893619317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.924740732412208
                - 2.519347403615047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.924740732412208
                - 2.519347403615047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9261714095270664
                - 2.508777117868162
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9261714095270664
                - 2.508777117868162
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9279361744628754
                - 2.496907939171445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9279361744628754
                - 2.496907939171445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9294714597727337
                - 2.4870265690705082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9294714597727337
                - 2.4870265690705082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9308774493558903
                - 2.4771259746769165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9308774493558903
                - 2.4771259746769165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9323081264707488
                - 2.4665556889300317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9323081264707488
                - 2.4665556889300317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9337388035856072
                - 2.455985403183147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9337388035856072
                - 2.455985403183147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.935332258446518
                - 2.4447647295370767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.935332258446518
                - 2.4447647295370767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9369009830649037
                - 2.4342140480022447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9369009830649037
                - 2.4342140480022447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9384697076832893
                - 2.4236633664674123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9384697076832893
                - 2.4236633664674123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9400384323016749
                - 2.41311268493258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9400384323016749
                - 2.41311268493258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9416071569200606
                - 2.402562003397748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9416071569200606
                - 2.402562003397748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9431758815384462
                - 2.392011321862916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9431758815384462
                - 2.392011321862916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9447446061568319
                - 2.3814606403280836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9447446061568319
                - 2.3814606403280836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9463133307752175
                - 2.370909958793251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9463133307752175
                - 2.370909958793251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9478820553936032
                - 2.360359277258419
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9478820553936032
                - 2.360359277258419
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9494507800119888
                - 2.3498085957235872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9494507800119888
                - 2.3498085957235872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9510195046303744
                - 2.339257914188755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9510195046303744
                - 2.339257914188755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525882292487601
                - 2.3287072326539224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525882292487601
                - 2.3287072326539224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541569538671457
                - 2.3181565511190905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541569538671457
                - 2.3181565511190905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9557256784855314
                - 2.3076058695842585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9557256784855314
                - 2.3076058695842585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.957131668068688
                - 2.297705275190667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.957131668068688
                - 2.297705275190667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9587251229295988
                - 2.2864846015445965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9587251229295988
                - 2.2864846015445965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602938475479844
                - 2.2759339200097646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602938475479844
                - 2.2759339200097646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618625721663701
                - 2.265383238474932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618625721663701
                - 2.265383238474932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9632685617495267
                - 2.2554826440813405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9632685617495267
                - 2.2554826440813405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9646992388643851
                - 2.2449123583344557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9646992388643851
                - 2.2449123583344557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9661299159792436
                - 2.234342072587571
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9661299159792436
                - 2.234342072587571
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.967560593094102
                - 2.223771786840686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.967560593094102
                - 2.223771786840686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9689912702089605
                - 2.2132015010938013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9689912702089605
                - 2.2132015010938013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9702677238211396
                - 2.2032833741420874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9702677238211396
                - 2.2032833741420874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9714144233521382
                - 2.1933494093626065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9714144233521382
                - 2.1933494093626065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9724311728630947
                - 2.1834013041919555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9724311728630947
                - 2.1834013041919555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9733177986199694
                - 2.173440758482929
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9733177986199694
                - 2.173440758482929
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9744598237806679
                - 2.161495567955123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9744598237806679
                - 2.161495567955123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9754765732916243
                - 2.151547462784472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9754765732916243
                - 2.151547462784472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9764917356784396
                - 2.140929213253303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9764917356784396
                - 2.140929213253303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9773783614353143
                - 2.1309686675442765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9773783614353143
                - 2.1309686675442765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9782546403961214
                - 2.120338055475321
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9782546403961214
                - 2.120338055475321
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9791309193569285
                - 2.1097074434063656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9791309193569285
                - 2.1097074434063656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9800071983177356
                - 2.09907683133741
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9800071983177356
                - 2.09907683133741
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9811492234784343
                - 2.087131640809604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9811492234784343
                - 2.087131640809604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9826031153643409
                - 2.075220385770887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9826031153643409
                - 2.075220385770887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9841965702252516
                - 2.063999712124817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9841965702252516
                - 2.063999712124817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9857652948436373
                - 2.053449030589985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9857652948436373
                - 2.053449030589985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9871712844267939
                - 2.043548436196393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9871712844267939
                - 2.043548436196393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.988447738038973
                - 2.0336303092446792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.988447738038973
                - 2.0336303092446792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9897401231876202
                - 2.023042225451786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9897401231876202
                - 2.023042225451786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9908868227186188
                - 2.013108260672305
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9908868227186188
                - 2.013108260672305
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9920406950685979
                - 2.002504188040635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9920406950685979
                - 2.002504188040635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.993194567418577
                - 1.9919001154089653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.993194567418577
                - 1.9919001154089653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9943484397685561
                - 1.9812960427772954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9943484397685561
                - 1.9812960427772954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9955023121185352
                - 1.9706919701456256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9955023121185352
                - 1.9706919701456256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9966561844685143
                - 1.9600878975139557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9966561844685143
                - 1.9600878975139557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9978100568184934
                - 1.9494838248822859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9978100568184934
                - 1.9494838248822859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9989639291684725
                - 1.938879752250616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9989639291684725
                - 1.938879752250616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.000263521970271
                - 1.927621258833871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.000263521970271
                - 1.927621258833871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0015559071189182
                - 1.9170331750409777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0015559071189182
                - 1.9170331750409777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0028482922675654
                - 1.9064450912480844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0028482922675654
                - 1.9064450912480844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0041406774162127
                - 1.895857007455191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0041406774162127
                - 1.895857007455191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0055230412671659
                - 1.8879810461617859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0055230412671659
                - 1.8879810461617859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0074956474644572
                - 1.8788588219633335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0074956474644572
                - 1.8788588219633335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0094171577864484
                - 1.8690452408566811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0094171577864484
                - 1.8690452408566811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0112102254896227
                - 1.859207381116565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0112102254896227
                - 1.859207381116565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0128745441888856
                - 1.8493469237579205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0128745441888856
                - 1.8493469237579205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.014409829498744
                - 1.8394655536569835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.014409829498744
                - 1.8394655536569835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0159785541171298
                - 1.8289148721221515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0159785541171298
                - 1.8289148721221515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0175472787355155
                - 1.8183641905873196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0175472787355155
                - 1.8183641905873196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0189532683186722
                - 1.8084635961937279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0189532683186722
                - 1.8084635961937279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0203839454335306
                - 1.797893310446843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0203839454335306
                - 1.797893310446843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0219774002944413
                - 1.7866726368007728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0219774002944413
                - 1.7866726368007728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.023383389877598
                - 1.7767720424071811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.023383389877598
                - 1.7767720424071811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0248140669924564
                - 1.7662017566602963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0248140669924564
                - 1.7662017566602963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0262447441073148
                - 1.7556314709134115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0262447441073148
                - 1.7556314709134115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0278381989682255
                - 1.7444107972673413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0278381989682255
                - 1.7444107972673413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0294069235866112
                - 1.7338601157325093
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0294069235866112
                - 1.7338601157325093
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0311469136044507
                - 1.7226612296181139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0311469136044507
                - 1.7226612296181139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.033221345445913
                - 1.7108422393588576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.033221345445913
                - 1.7108422393588576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0340055067293465
                - 1.7055682506189034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0340055067293465
                - 1.7055682506189034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0353050995311448
                - 1.6943097572021584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0353050995311448
                - 1.6943097572021584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0369145654483463
                - 1.6824185243949752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0369145654483463
                - 1.6824185243949752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0388343278538188
                - 1.6705734279192264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0388343278538188
                - 1.6705734279192264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0408064846527092
                - 1.6614532819424555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0408064846527092
                - 1.6614532819424555
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.043487151146369
                - 1.6525156932169214
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.043487151146369
                - 1.6525156932169214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0450189605713176
                - 1.6474084996594733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0450189605713176
                - 1.6474084996594733
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0476996270649774
                - 1.6384709109339393
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0476996270649774
                - 1.6384709109339393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.049231436489926
                - 1.6333637173764912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.049231436489926
                - 1.6333637173764912
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0519121029835858
                - 1.6244261286509571
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0519121029835858
                - 1.6244261286509571
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0534439124085344
                - 1.619318935093509
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0534439124085344
                - 1.619318935093509
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0545708591507574
                - 1.6141074231067827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0545708591507574
                - 1.6141074231067827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0565430159496478
                - 1.6049872771300118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0565430159496478
                - 1.6049872771300118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0576699626918709
                - 1.5997757651432853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0576699626918709
                - 1.5997757651432853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0596421194907613
                - 1.5906556191665144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0596421194907613
                - 1.5906556191665144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0607690662329843
                - 1.585444107179788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0607690662329843
                - 1.585444107179788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0615533391935785
                - 1.5801693673391366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0615533391935785
                - 1.5801693673391366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.063046147562631
                - 1.5709586133933238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.063046147562631
                - 1.5709586133933238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.063968038500536
                - 1.5657061776191439
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.063968038500536
                - 1.5657061776191439
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0648621862323144
                - 1.5590999371707088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0648621862323144
                - 1.5590999371707088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.065583335912966
                - 1.5524725805206647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.065583335912966
                - 1.5524725805206647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0668348575512967
                - 1.5432259509365505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0668348575512967
                - 1.5432259509365505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0677559762697522
                - 1.5372974665659158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0677559762697522
                - 1.5372974665659158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0693690556826712
                - 1.5281070128293126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0693690556826712
                - 1.5281070128293126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0702056776359945
                - 1.523516796064086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0702056776359945
                - 1.523516796064086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0719387524626474
                - 1.5143482129280588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0719387524626474
                - 1.5143482129280588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0729290809350205
                - 1.5091090225646147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0729290809350205
                - 1.5091090225646147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0746621557616733
                - 1.4999404394285873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0746621557616733
                - 1.4999404394285873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0756524842340465
                - 1.4947012490651432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0756524842340465
                - 1.4947012490651432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773855590606993
                - 1.485532665929116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773855590606993
                - 1.485532665929116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.08022749478766
                - 1.4738743984962128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.08022749478766
                - 1.4738743984962128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0833732159274545
                - 1.4622944055461322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0833732159274545
                - 1.4622944055461322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0863038065231527
                - 1.4520382163640733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0863038065231527
                - 1.4520382163640733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0889883135614706
                - 1.4424053560403904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0889883135614706
                - 1.4424053560403904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.090482029636453
                - 1.4359099362585006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.090482029636453
                - 1.4359099362585006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0925732321414283
                - 1.4268163485638552
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0925732321414283
                - 1.4268163485638552
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.095615673451522
                - 1.4158991068636815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.095615673451522
                - 1.4158991068636815
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.069142622420453
                p:
                - 1.0985290597158242
                - 1.4070346471761428
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.069142622420453
                p:
                - 1.0985290597158242
                - 1.4070346471761428
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1475739949694725
                p:
                - 1.1021280289086046
                - 1.3984257049747781
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1475739949694725
                p:
                - 1.1021280289086046
                - 1.3984257049747781
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.226005367518492
                p:
                - 1.106390453388769
                - 1.3901252108552744
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.226005367518492
                p:
                - 1.106390453388769
                - 1.3901252108552744
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.304436740067511
                p:
                - 1.1112901263748651
                - 1.3821841989735089
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.304436740067511
                p:
                - 1.1112901263748651
                - 1.3821841989735089
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3828681126165305
                p:
                - 1.1167969230729566
                - 1.3746514932708473
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3828681126165305
                p:
                - 1.1167969230729566
                - 1.3746514932708473
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.46129948516555
                p:
                - 1.1228769858937206
                - 1.3675734072885648
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.46129948516555
                p:
                - 1.1228769858937206
                - 1.3675734072885648
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.539730857714569
                p:
                - 1.1294929326199938
                - 1.360993459417028
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.539730857714569
                p:
                - 1.1294929326199938
                - 1.360993459417028
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.6181622302635885
                p:
                - 1.1366040862448845
                - 1.3549521053303826
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.6181622302635885
                p:
                - 1.1366040862448845
                - 1.3549521053303826
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.696593602812608
                p:
                - 1.1441667250673304
                - 1.3494864892518188
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.696593602812608
                p:
                - 1.1441667250673304
                - 1.3494864892518188
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.775024975361627
                p:
                - 1.1521343515074347
                - 1.344630215578726
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.775024975361627
                p:
                - 1.1521343515074347
                - 1.344630215578726
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8534563479106465
                p:
                - 1.1604579779888116
                - 1.3404131422718528
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8534563479106465
                p:
                - 1.1604579779888116
                - 1.3404131422718528
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8444751543393458
                - 3.1228900867358096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8444751543393458
                - 3.1228900867358096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453401643211257
                - 3.114940655696857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453401643211257
                - 3.114940655696857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460279489331787
                - 3.1089823135790624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460279489331787
                - 3.1089823135790624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8469967961838335
                - 3.1010448687057712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8469967961838335
                - 3.1010448687057712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.847762406641258
                - 3.0950960260374245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.847762406641258
                - 3.0950960260374245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488349256119041
                - 3.0871719236170083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488349256119041
                - 3.0871719236170083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506279933150785
                - 3.0773340638768927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506279933150785
                - 3.0773340638768927
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8513936037725031
                - 3.071385221208546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8513936037725031
                - 3.071385221208546
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8524661227431491
                - 3.0634611187881298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8524661227431491
                - 3.0634611187881298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8540795697309531
                - 3.0542685708087083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8540795697309531
                - 3.0542685708087083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8547673543430061
                - 3.0483102286909136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8547673543430061
                - 3.0483102286909136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557362015936609
                - 3.040372783817622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557362015936609
                - 3.040372783817622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8567670844481944
                - 3.033113588491915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8567670844481944
                - 3.033113588491915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580463793851029
                - 3.025220230488122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580463793851029
                - 3.025220230488122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.859899575685982
                - 3.0160730006885146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.859899575685982
                - 3.0160730006885146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.861341903069534
                - 3.0075277577197133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.861341903069534
                - 3.0075277577197133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8619517443130716
                - 3.0015609342664056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8619517443130716
                - 3.0015609342664056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8628167542948515
                - 2.993611503227453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8628167542948515
                - 2.993611503227453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.86388963990209
                - 2.9856846919823083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.86388963990209
                - 2.9856846919823083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8651689348389985
                - 2.977791333978516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8651689348389985
                - 2.977791333978516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8661671848251202
                - 2.971877081242077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8661671848251202
                - 2.971877081242077
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8671364736866056
                - 2.963936018397407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8671364736866056
                - 2.963936018397407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8675901289148492
                - 2.9579552922375543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8675901289148492
                - 2.9579552922375543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.868247038709018
                - 2.9499859656892213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.868247038709018
                - 2.9499859656892213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8687788323792371
                - 2.944011680463558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8687788323792371
                - 2.944011680463558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8695398572861418
                - 2.9360516215942587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8695398572861418
                - 2.9360516215942587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8701496985296795
                - 2.9300847981409515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8701496985296795
                - 2.9300847981409515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8710147085114593
                - 2.922135367101999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8710147085114593
                - 2.922135367101999
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.872387303461533
                - 2.9129037836712186
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.872387303461533
                - 2.9129037836712186
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8729190971317522
                - 2.906929498445556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8729190971317522
                - 2.906929498445556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8736801220386569
                - 2.8989694395762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8736801220386569
                - 2.8989694395762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8750861116218135
                - 2.889068845182665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8750861116218135
                - 2.889068845182665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.875720425502345
                - 2.882434140083221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.875720425502345
                - 2.882434140083221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8765854354841248
                - 2.8744847090442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8765854354841248
                - 2.8744847090442684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8779580304341985
                - 2.8652531256134885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8779580304341985
                - 2.8652531256134885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8792344840463776
                - 2.8553349986617746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8792344840463776
                - 2.8553349986617746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8796881392746212
                - 2.8493542725019214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8796881392746212
                - 2.8493542725019214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.88034504906879
                - 2.841384945953589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.88034504906879
                - 2.841384945953589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8816215026809691
                - 2.831466819001875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8816215026809691
                - 2.831466819001875
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8825026354006309
                - 2.822845618922562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8825026354006309
                - 2.822845618922562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8828658919999021
                - 2.8155225948969544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8828658919999021
                - 2.8155225948969544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8834185744338335
                - 2.807545362404488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8834185744338335
                - 2.807545362404488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8842997071534955
                - 2.798924162325176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8842997071534955
                - 2.798924162325176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8847482210596312
                - 2.790937657750684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8847482210596312
                - 2.790937657750684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8854051308538
                - 2.782968331202351
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8854051308538
                - 2.782968331202351
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8866815844659791
                - 2.7730502042506373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8866815844659791
                - 2.7730502042506373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8879739696146263
                - 2.7624621204577435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8879739696146263
                - 2.7624621204577435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8892663547632734
                - 2.75187403666485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8892663547632734
                - 2.75187403666485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8905587399119206
                - 2.741285952871957
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8905587399119206
                - 2.741285952871957
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8918511250605677
                - 2.730697869079063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8918511250605677
                - 2.730697869079063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8931435102092149
                - 2.7201097852861693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8931435102092149
                - 2.7201097852861693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8942902097402136
                - 2.710175820506689
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8942902097402136
                - 2.710175820506689
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8957441016261201
                - 2.6982645654679716
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8957441016261201
                - 2.6982645654679716
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.897508866561929
                - 2.6863953867712542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.897508866561929
                - 2.6863953867712542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8995832984033912
                - 2.6745763965119984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8995832984033912
                - 2.6745763965119984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.9019659793616643
                - 2.6628156724839314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.9019659793616643
                - 2.6628156724839314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9046552809723127
                - 2.6511212526582097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9046552809723127
                - 2.6511212526582097
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9065422436717367
                - 2.642663069789048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9065422436717367
                - 2.642663069789048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.908275713416814
                - 2.6334923973938897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.908275713416814
                - 2.6334923973938897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9099400321160769
                - 2.6236319400352452
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9099400321160769
                - 2.6236319400352452
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9114753174259352
                - 2.613750569934308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9114753174259352
                - 2.613750569934308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9128813070090919
                - 2.603849975540717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9128813070090919
                - 2.603849975540717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9143119841239503
                - 2.5932796897938317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9143119841239503
                - 2.5932796897938317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9157426612388088
                - 2.582709404046947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9157426612388088
                - 2.582709404046947
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9171733383536672
                - 2.572139118300062
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9171733383536672
                - 2.572139118300062
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9189381032894761
                - 2.5602699396033453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9189381032894761
                - 2.5602699396033453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9204733885993345
                - 2.5503885695024078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9204733885993345
                - 2.5503885695024078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9218793781824911
                - 2.5404879751088165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9218793781824911
                - 2.5404879751088165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9233100552973496
                - 2.5299176893619317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9233100552973496
                - 2.5299176893619317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.924740732412208
                - 2.519347403615047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.924740732412208
                - 2.519347403615047
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9261714095270664
                - 2.508777117868162
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9261714095270664
                - 2.508777117868162
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9279361744628754
                - 2.496907939171445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9279361744628754
                - 2.496907939171445
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9294714597727337
                - 2.4870265690705082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9294714597727337
                - 2.4870265690705082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9308774493558903
                - 2.4771259746769165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9308774493558903
                - 2.4771259746769165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9323081264707488
                - 2.4665556889300317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9323081264707488
                - 2.4665556889300317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9337388035856072
                - 2.455985403183147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9337388035856072
                - 2.455985403183147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.935332258446518
                - 2.4447647295370767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.935332258446518
                - 2.4447647295370767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9369009830649037
                - 2.4342140480022447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9369009830649037
                - 2.4342140480022447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9384697076832893
                - 2.4236633664674123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9384697076832893
                - 2.4236633664674123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9400384323016749
                - 2.41311268493258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9400384323016749
                - 2.41311268493258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9416071569200606
                - 2.402562003397748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9416071569200606
                - 2.402562003397748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9431758815384462
                - 2.392011321862916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9431758815384462
                - 2.392011321862916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9447446061568319
                - 2.3814606403280836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9447446061568319
                - 2.3814606403280836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9463133307752175
                - 2.370909958793251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9463133307752175
                - 2.370909958793251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9478820553936032
                - 2.360359277258419
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9478820553936032
                - 2.360359277258419
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9494507800119888
                - 2.3498085957235872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9494507800119888
                - 2.3498085957235872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9510195046303744
                - 2.339257914188755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9510195046303744
                - 2.339257914188755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525882292487601
                - 2.3287072326539224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525882292487601
                - 2.3287072326539224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541569538671457
                - 2.3181565511190905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541569538671457
                - 2.3181565511190905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9557256784855314
                - 2.3076058695842585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9557256784855314
                - 2.3076058695842585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.957131668068688
                - 2.297705275190667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.957131668068688
                - 2.297705275190667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9587251229295988
                - 2.2864846015445965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9587251229295988
                - 2.2864846015445965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602938475479844
                - 2.2759339200097646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602938475479844
                - 2.2759339200097646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618625721663701
                - 2.265383238474932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618625721663701
                - 2.265383238474932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9632685617495267
                - 2.2554826440813405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9632685617495267
                - 2.2554826440813405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9646992388643851
                - 2.2449123583344557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9646992388643851
                - 2.2449123583344557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9661299159792436
                - 2.234342072587571
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9661299159792436
                - 2.234342072587571
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.967560593094102
                - 2.223771786840686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.967560593094102
                - 2.223771786840686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9689912702089605
                - 2.2132015010938013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9689912702089605
                - 2.2132015010938013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9702677238211396
                - 2.2032833741420874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9702677238211396
                - 2.2032833741420874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9714144233521382
                - 2.1933494093626065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9714144233521382
                - 2.1933494093626065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9724311728630947
                - 2.1834013041919555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9724311728630947
                - 2.1834013041919555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9733177986199694
                - 2.173440758482929
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9733177986199694
                - 2.173440758482929
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9744598237806679
                - 2.161495567955123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9744598237806679
                - 2.161495567955123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9754765732916243
                - 2.151547462784472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9754765732916243
                - 2.151547462784472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9764917356784396
                - 2.140929213253303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9764917356784396
                - 2.140929213253303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9773783614353143
                - 2.1309686675442765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9773783614353143
                - 2.1309686675442765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9782546403961214
                - 2.120338055475321
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9782546403961214
                - 2.120338055475321
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9791309193569285
                - 2.1097074434063656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9791309193569285
                - 2.1097074434063656
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9800071983177356
                - 2.09907683133741
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9800071983177356
                - 2.09907683133741
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9811492234784343
                - 2.087131640809604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9811492234784343
                - 2.087131640809604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9826031153643409
                - 2.075220385770887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9826031153643409
                - 2.075220385770887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9841965702252516
                - 2.063999712124817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9841965702252516
                - 2.063999712124817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9857652948436373
                - 2.053449030589985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9857652948436373
                - 2.053449030589985
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9871712844267939
                - 2.043548436196393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9871712844267939
                - 2.043548436196393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.988447738038973
                - 2.0336303092446792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.988447738038973
                - 2.0336303092446792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9897401231876202
                - 2.023042225451786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9897401231876202
                - 2.023042225451786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9908868227186188
                - 2.013108260672305
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9908868227186188
                - 2.013108260672305
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9920406950685979
                - 2.002504188040635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9920406950685979
                - 2.002504188040635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.993194567418577
                - 1.9919001154089653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.993194567418577
                - 1.9919001154089653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9943484397685561
                - 1.9812960427772954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9943484397685561
                - 1.9812960427772954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9955023121185352
                - 1.9706919701456256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9955023121185352
                - 1.9706919701456256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9966561844685143
                - 1.9600878975139557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9966561844685143
                - 1.9600878975139557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9978100568184934
                - 1.9494838248822859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9978100568184934
                - 1.9494838248822859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9989639291684725
                - 1.938879752250616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9989639291684725
                - 1.938879752250616
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.000263521970271
                - 1.927621258833871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.000263521970271
                - 1.927621258833871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0015559071189182
                - 1.9170331750409777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0015559071189182
                - 1.9170331750409777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0028482922675654
                - 1.9064450912480844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0028482922675654
                - 1.9064450912480844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0041406774162127
                - 1.895857007455191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0041406774162127
                - 1.895857007455191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0055230412671659
                - 1.8879810461617859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0055230412671659
                - 1.8879810461617859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0074956474644572
                - 1.8788588219633335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0074956474644572
                - 1.8788588219633335
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0094171577864484
                - 1.8690452408566811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0094171577864484
                - 1.8690452408566811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0112102254896227
                - 1.859207381116565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0112102254896227
                - 1.859207381116565
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0128745441888856
                - 1.8493469237579205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0128745441888856
                - 1.8493469237579205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.014409829498744
                - 1.8394655536569835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.014409829498744
                - 1.8394655536569835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0159785541171298
                - 1.8289148721221515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0159785541171298
                - 1.8289148721221515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0175472787355155
                - 1.8183641905873196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0175472787355155
                - 1.8183641905873196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0189532683186722
                - 1.8084635961937279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0189532683186722
                - 1.8084635961937279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0203839454335306
                - 1.797893310446843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0203839454335306
                - 1.797893310446843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0219774002944413
                - 1.7866726368007728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0219774002944413
                - 1.7866726368007728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.023383389877598
                - 1.7767720424071811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.023383389877598
                - 1.7767720424071811
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0248140669924564
                - 1.7662017566602963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0248140669924564
                - 1.7662017566602963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0262447441073148
                - 1.7556314709134115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0262447441073148
                - 1.7556314709134115
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0278381989682255
                - 1.7444107972673413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0278381989682255
                - 1.7444107972673413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0294069235866112
                - 1.7338601157325093
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0294069235866112
                - 1.7338601157325093
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0311469136044507
                - 1.7226612296181139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0311469136044507
                - 1.7226612296181139
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.033221345445913
                - 1.7108422393588576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.033221345445913
                - 1.7108422393588576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0340055067293465
                - 1.7055682506189034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0340055067293465
                - 1.7055682506189034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0353050995311448
                - 1.6943097572021584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0353050995311448
                - 1.6943097572021584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0369145654483463
                - 1.6824185243949752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0369145654483463
                - 1.6824185243949752
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0388343278538188
                - 1.6705734279192264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0388343278538188
                - 1.6705734279192264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0408064846527092
                - 1.6614532819424555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0408064846527092
                - 1.6614532819424555
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.043487151146369
                - 1.6525156932169214
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.043487151146369
                - 1.6525156932169214
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0450189605713176
                - 1.6474084996594733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0450189605713176
                - 1.6474084996594733
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0476996270649774
                - 1.6384709109339393
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0476996270649774
                - 1.6384709109339393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.049231436489926
                - 1.6333637173764912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.049231436489926
                - 1.6333637173764912
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0519121029835858
                - 1.6244261286509571
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0519121029835858
                - 1.6244261286509571
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0534439124085344
                - 1.619318935093509
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0534439124085344
                - 1.619318935093509
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0545708591507574
                - 1.6141074231067827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0545708591507574
                - 1.6141074231067827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0565430159496478
                - 1.6049872771300118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0565430159496478
                - 1.6049872771300118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0576699626918709
                - 1.5997757651432853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0576699626918709
                - 1.5997757651432853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0596421194907613
                - 1.5906556191665144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0596421194907613
                - 1.5906556191665144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0607690662329843
                - 1.585444107179788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0607690662329843
                - 1.585444107179788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0615533391935785
                - 1.5801693673391366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0615533391935785
                - 1.5801693673391366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.063046147562631
                - 1.5709586133933238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.063046147562631
                - 1.5709586133933238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.063968038500536
                - 1.5657061776191439
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.063968038500536
                - 1.5657061776191439
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0648621862323144
                - 1.5590999371707088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0648621862323144
                - 1.5590999371707088
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.065583335912966
                - 1.5524725805206647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.065583335912966
                - 1.5524725805206647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0668348575512967
                - 1.5432259509365505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0668348575512967
                - 1.5432259509365505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0677559762697522
                - 1.5372974665659158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0677559762697522
                - 1.5372974665659158
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0693690556826712
                - 1.5281070128293126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0693690556826712
                - 1.5281070128293126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0702056776359945
                - 1.523516796064086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0702056776359945
                - 1.523516796064086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0719387524626474
                - 1.5143482129280588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0719387524626474
                - 1.5143482129280588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0729290809350205
                - 1.5091090225646147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0729290809350205
                - 1.5091090225646147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0746621557616733
                - 1.4999404394285873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0746621557616733
                - 1.4999404394285873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0756524842340465
                - 1.4947012490651432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0756524842340465
                - 1.4947012490651432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773855590606993
                - 1.485532665929116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773855590606993
                - 1.485532665929116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.08022749478766
                - 1.4738743984962128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.08022749478766
                - 1.4738743984962128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0833732159274545
                - 1.4622944055461322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0833732159274545
                - 1.4622944055461322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0863038065231527
                - 1.4520382163640733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0863038065231527
                - 1.4520382163640733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0889883135614706
                - 1.4424053560403904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0889883135614706
                - 1.4424053560403904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.090482029636453
                - 1.4359099362585006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.090482029636453
                - 1.4359099362585006
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0925732321414283
                - 1.4268163485638552
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0925732321414283
                - 1.4268163485638552
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.095615673451522
                - 1.4158991068636815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.095615673451522
                - 1.4158991068636815
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.069142622420453
                p:
                - 1.0985290597158242
                - 1.4070346471761428
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.069142622420453
                p:
                - 1.0985290597158242
                - 1.4070346471761428
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1475739949694725
                p:
                - 1.1021280289086046
                - 1.3984257049747781
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1475739949694725
                p:
                - 1.1021280289086046
                - 1.3984257049747781
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.226005367518492
                p:
                - 1.106390453388769
                - 1.3901252108552744
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.226005367518492
                p:
                - 1.106390453388769
                - 1.3901252108552744
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.304436740067511
                p:
                - 1.1112901263748651
                - 1.3821841989735089
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.304436740067511
                p:
                - 1.1112901263748651
                - 1.3821841989735089
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3828681126165305
                p:
                - 1.1167969230729566
                - 1.3746514932708473
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3828681126165305
                p:
                - 1.1167969230729566
                - 1.3746514932708473
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.46129948516555
                p:
                - 1.1228769858937206
                - 1.3675734072885648
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.46129948516555
                p:
                - 1.1228769858937206
                - 1.3675734072885648
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.539730857714569
                p:
                - 1.1294929326199938
                - 1.360993459417028
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.539730857714569
                p:
                - 1.1294929326199938
                - 1.360993459417028
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.6181622302635885
                p:
                - 1.1366040862448845
                - 1.3549521053303826
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.6181622302635885
                p:
                - 1.1366040862448845
                - 1.3549521053303826
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.696593602812608
                p:
                - 1.1441667250673304
                - 1.3494864892518188
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.696593602812608
                p:
                - 1.1441667250673304
                - 1.3494864892518188
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.775024975361627
                p:
                - 1.1521343515074347
                - 1.344630215578726
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.775024975361627
                p:
                - 1.1521343515074347
                - 1.344630215578726
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8534563479106465
                p:
                - 1.1604579779888116
                - 1.3404131422718528
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8534563479106465
                p:
                - 1.1604579779888116
                - 1.3404131422718528
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}