~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646647456337
                p:
                - 3.9472866626563423
                - 2.072471632025521
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646647456337
                p:
                - 3.9472866626563423
                - 2.072471632025521
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703221974202089
                p:
                - 3.9472499574441144
                - 2.06858951660059
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703221974202089
                p:
                - 3.9472499574441144
                - 2.06858951660059
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703797300947841
                p:
                - 3.947215485722672
                - 2.0647073807006615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703797300947841
                p:
                - 3.947215485722672
                - 2.0647073807006615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703881462739867
                p:
                - 3.947182294114697
                - 2.06082523359254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703881462739867
                p:
                - 3.947182294114697
                - 2.06082523359254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703932167038821
                p:
                - 3.9471493642918034
                - 2.0569430842543035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703932167038821
                p:
                - 3.9471493642918034
                - 2.0569430842543035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704056876726272
                p:
                - 3.9471167749606906
                - 2.053060932044923
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704056876726272
                p:
                - 3.9471167749606906
                - 2.053060932044923
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704201706210324
                p:
                - 3.947084708825926
                - 2.0491787754796245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704201706210324
                p:
                - 3.947084708825926
                - 2.0491787754796245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704341338633984
                p:
                - 3.947053194854309
                - 2.0452966143925573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704341338633984
                p:
                - 3.947053194854309
                - 2.0452966143925573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704567193926664
                p:
                - 3.947022390324353
                - 2.0414144476164258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704567193926664
                p:
                - 3.947022390324353
                - 2.0414144476164258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704781821839213
                p:
                - 3.9469924408097583
                - 2.0375322741492106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704781821839213
                p:
                - 3.9469924408097583
                - 2.0375322741492106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70502099683673
                p:
                - 3.9469633721667527
                - 2.033650093988144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70502099683673
                p:
                - 3.9469633721667527
                - 2.033650093988144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7052487278930695
                p:
                - 3.946935209831235
                - 2.0297679071458408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7052487278930695
                p:
                - 3.946935209831235
                - 2.0297679071458408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705427096836468
                p:
                - 3.9469078357743044
                - 2.0258857146619627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705427096836468
                p:
                - 3.9469078357743044
                - 2.0258857146619627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7055686335083635
                p:
                - 3.946881082685298
                - 2.0220035178472906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7055686335083635
                p:
                - 3.946881082685298
                - 2.0220035178472906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705691015134376
                p:
                - 3.9468548418879017
                - 2.01812131753528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705691015134376
                p:
                - 3.9468548418879017
                - 2.01812131753528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70581154897869
                p:
                - 3.9468290726139514
                - 2.0142391140646843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70581154897869
                p:
                - 3.9468290726139514
                - 2.0142391140646843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705917525260127
                p:
                - 3.946803743019366
                - 2.0103569076999523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705917525260127
                p:
                - 3.946803743019366
                - 2.0103569076999523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7060638325959445
                p:
                - 3.9467789031335236
                - 2.0064746981726316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7060638325959445
                p:
                - 3.9467789031335236
                - 2.0064746981726316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706237873305879
                p:
                - 3.9467546850771242
                - 2.002592484717844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706237873305879
                p:
                - 3.9467546850771242
                - 2.002592484717844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706392735270062
                p:
                - 3.9467311054562373
                - 1.9987102673318469
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706392735270062
                p:
                - 3.9467311054562373
                - 1.9987102673318469
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706589051363265
                p:
                - 3.9467082075105004
                - 1.9948280458677226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706589051363265
                p:
                - 3.9467082075105004
                - 1.9948280458677226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706730379122873
                p:
                - 3.946685964969177
                - 1.9909458205902428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706730379122873
                p:
                - 3.946685964969177
                - 1.9909458205902428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706823483791239
                p:
                - 3.9466641774877473
                - 1.987063592730418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706823483791239
                p:
                - 3.9466641774877473
                - 1.987063592730418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70692566499503
                p:
                - 3.9466427690785437
                - 1.9831813627619934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70692566499503
                p:
                - 3.9466427690785437
                - 1.9831813627619934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70703330576771
                p:
                - 3.9466217679580495
                - 1.979299130569141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70703330576771
                p:
                - 3.9466217679580495
                - 1.979299130569141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70714987739137
                p:
                - 3.9466012020599734
                - 1.9754168960466525
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70714987739137
                p:
                - 3.9466012020599734
                - 1.9754168960466525
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7072151359026115
                p:
                - 3.9465809891155885
                - 1.971534659668949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7072151359026115
                p:
                - 3.9465809891155885
                - 1.971534659668949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707249258840782
                p:
                - 3.9465609690823698
                - 1.9676524222911418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707249258840782
                p:
                - 3.9465609690823698
                - 1.9676524222911418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707250936169801
                p:
                - 3.946541018541666
                - 1.9637701845554076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707250936169801
                p:
                - 3.946541018541666
                - 1.9637701845554076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707298435789801
                p:
                - 3.946521163459323
                - 1.9598879463306584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707298435789801
                p:
                - 3.946521163459323
                - 1.9598879463306584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70734960912771
                p:
                - 3.9465014999129693
                - 1.9560057071311125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70734960912771
                p:
                - 3.9465014999129693
                - 1.9560057071311125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707404975054899
                p:
                - 3.946482043172111
                - 1.9521234668896774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707404975054899
                p:
                - 3.946482043172111
                - 1.9521234668896774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707468635293462
                p:
                - 3.946462817475364
                - 1.9482412254973465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707468635293462
                p:
                - 3.946462817475364
                - 1.9482412254973465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707487060946664
                p:
                - 3.946443751117272
                - 1.9443589833186055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707487060946664
                p:
                - 3.946443751117272
                - 1.9443589833186055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707538968037253
                p:
                - 3.946424821283557
                - 1.9404767404721515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707538968037253
                p:
                - 3.946424821283557
                - 1.9404767404721515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707582924067449
                p:
                - 3.9464060775318046
                - 1.9365944967226971
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707582924067449
                p:
                - 3.9464060775318046
                - 1.9365944967226971
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707549659187579
                p:
                - 3.946387354532874
                - 1.9327122528729683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707549659187579
                p:
                - 3.946387354532874
                - 1.9327122528729683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707522291159213
                p:
                - 3.946368513838081
                - 1.928830009592581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707522291159213
                p:
                - 3.946368513838081
                - 1.928830009592581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7074736031129385
                p:
                - 3.94634952550922
                - 1.9249477670317443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7074736031129385
                p:
                - 3.94634952550922
                - 1.9249477670317443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707390915990716
                p:
                - 3.9463302821652704
                - 1.9210655257272964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707390915990716
                p:
                - 3.9463302821652704
                - 1.9210655257272964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707276690356076
                p:
                - 3.9463106565900006
                - 1.9171832863372997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707276690356076
                p:
                - 3.9463106565900006
                - 1.9171832863372997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707063693922219
                p:
                - 3.9462903958378206
                - 1.9133010502154528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707063693922219
                p:
                - 3.9462903958378206
                - 1.9133010502154528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7068474709921535
                p:
                - 3.9462693019206583
                - 1.9094188185313863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7068474709921535
                p:
                - 3.9462693019206583
                - 1.9094188185313863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706618874864964
                p:
                - 3.94624734455871
                - 1.9055365916357174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706618874864964
                p:
                - 3.94624734455871
                - 1.9055365916357174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7063563053665325
                p:
                - 3.946224433789247
                - 1.9016543702521687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7063563053665325
                p:
                - 3.946224433789247
                - 1.9016543702521687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706081261624441
                p:
                - 3.9462004794538217
                - 1.8977721551685298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706081261624441
                p:
                - 3.9462004794538217
                - 1.8977721551685298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7058463287887555
                p:
                - 3.946175535199785
                - 1.8938899463158658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7058463287887555
                p:
                - 3.946175535199785
                - 1.8938899463158658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705635359545488
                p:
                - 3.9461497254038633
                - 1.8900077431193076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705635359545488
                p:
                - 3.9461497254038633
                - 1.8900077431193076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705394984175422
                p:
                - 3.946123039502872
                - 1.886125545848309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705394984175422
                p:
                - 3.946123039502872
                - 1.886125545848309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705199651063134
                p:
                - 3.946095507849357
                - 1.8822433544798978
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705199651063134
                p:
                - 3.946095507849357
                - 1.8822433544798978
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705029849516598
                p:
                - 3.9460672674349837
                - 1.8783611682010575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705029849516598
                p:
                - 3.9460672674349837
                - 1.8783611682010575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704833615296336
                p:
                - 3.946038316511583
                - 1.874478987157301
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704833615296336
                p:
                - 3.946038316511583
                - 1.874478987157301
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704699994870062
                p:
                - 3.9460087253108256
                - 1.8705968109378017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704699994870062
                p:
                - 3.9460087253108256
                - 1.8705968109378017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7046121461104535
                p:
                - 3.945978704219037
                - 1.8667146380172341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7046121461104535
                p:
                - 3.945978704219037
                - 1.8667146380172341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70451433918614
                p:
                - 3.945948322753644
                - 1.862832467900485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70451433918614
                p:
                - 3.945948322753644
                - 1.862832467900485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7044068113071855
                p:
                - 3.9459175427160957
                - 1.8589503009237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7044068113071855
                p:
                - 3.9459175427160957
                - 1.8589503009237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704316995385486
                p:
                - 3.945886379617896
                - 1.85506813700239
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704316995385486
                p:
                - 3.945886379617896
                - 1.85506813700239
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704249349818166
                p:
                - 3.9458549108741394
                - 1.851185975546036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704249349818166
                p:
                - 3.9458549108741394
                - 1.851185975546036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704193502638689
                p:
                - 3.945823202421053
                - 1.847303816039921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704193502638689
                p:
                - 3.945823202421053
                - 1.847303816039921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704117641522741
                p:
                - 3.9457912383117275
                - 1.8434216586307834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704117641522741
                p:
                - 3.9457912383117275
                - 1.8434216586307834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703986576751107
                p:
                - 3.945758872543152
                - 1.839539504551373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703986576751107
                p:
                - 3.945758872543152
                - 1.839539504551373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703851050956466
                p:
                - 3.945725989302044
                - 1.8356573548208477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703851050956466
                p:
                - 3.945725989302044
                - 1.8356573548208477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703730089325747
                p:
                - 3.9456926081999093
                - 1.8317752093387107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703730089325747
                p:
                - 3.9456926081999093
                - 1.8317752093387107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035862409365965
                p:
                - 3.9456587130825653
                - 1.8278930683114085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035862409365965
                p:
                - 3.9456587130825653
                - 1.8278930683114085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703457710157642
                p:
                - 3.945624289258358
                - 1.8240109319355953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703457710157642
                p:
                - 3.945624289258358
                - 1.8240109319355953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7033354798850935
                p:
                - 3.945589378690123
                - 1.8201287999061178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7033354798850935
                p:
                - 3.945589378690123
                - 1.8201287999061178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703142329288623
                p:
                - 3.9455538559472707
                - 1.816246673433588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703142329288623
                p:
                - 3.9455538559472707
                - 1.816246673433588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7029954155143745
                p:
                - 3.9455176731184594
                - 1.8123645530546426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7029954155143745
                p:
                - 3.9455176731184594
                - 1.8123645530546426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702819610993198
                p:
                - 3.9454808638745007
                - 1.8084824385661746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702819610993198
                p:
                - 3.9454808638745007
                - 1.8084824385661746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702612131081695
                p:
                - 3.9454433106542233
                - 1.804600331205164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702612131081695
                p:
                - 3.9454433106542233
                - 1.804600331205164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702494165853852
                p:
                - 3.9454051257279055
                - 1.800718230001594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702494165853852
                p:
                - 3.9454051257279055
                - 1.800718230001594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7023332377475775
                p:
                - 3.94536639945591
                - 1.7968361341624677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7023332377475775
                p:
                - 3.94536639945591
                - 1.7968361341624677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702165069253329
                p:
                - 3.945327034392175
                - 1.7929540447486247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702165069253329
                p:
                - 3.945327034392175
                - 1.7929540447486247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701989845803786
                p:
                - 3.945287002789911
                - 1.7890719621512177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701989845803786
                p:
                - 3.945287002789911
                - 1.7890719621512177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701817426498296
                p:
                - 3.9452462963993113
                - 1.7851898865706475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701817426498296
                p:
                - 3.9452462963993113
                - 1.7851898865706475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701652793054767
                p:
                - 3.9452049357771664
                - 1.7813078179048807
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701652793054767
                p:
                - 3.9452049357771664
                - 1.7813078179048807
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701494330339865
                p:
                - 3.945162948014822
                - 1.7774257559711772
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701494330339865
                p:
                - 3.945162948014822
                - 1.7774257559711772
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701320808913983
                p:
                - 3.945120315861569
                - 1.7735437010614068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701320808913983
                p:
                - 3.945120315861569
                - 1.7735437010614068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701136896965355
                p:
                - 3.945076989921013
                - 1.7696616538333032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701136896965355
                p:
                - 3.945076989921013
                - 1.7696616538333032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700988050019865
                p:
                - 3.945033018088168
                - 1.7657796138655901
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700988050019865
                p:
                - 3.945033018088168
                - 1.7657796138655901
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700900749200127
                p:
                - 3.9449885878880764
                - 1.7618975791145117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700900749200127
                p:
                - 3.9449885878880764
                - 1.7618975791145117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7008707467824795
                p:
                - 3.9449439300004485
                - 1.7580155469749261
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7008707467824795
                p:
                - 3.9449439300004485
                - 1.7580155469749261
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700867259827839
                p:
                - 3.9448992071093016
                - 1.7541335155835238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700867259827839
                p:
                - 3.9448992071093016
                - 1.7541335155835238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700884059786924
                p:
                - 3.9448545100590025
                - 1.7502514838945529
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700884059786924
                p:
                - 3.9448545100590025
                - 1.7502514838945529
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700934366341564
                p:
                - 3.9448099432635217
                - 1.746369450708399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700934366341564
                p:
                - 3.9448099432635217
                - 1.746369450708399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701041603998427
                p:
                - 3.9447656822641335
                - 1.74248741402512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701041603998427
                p:
                - 3.9447656822641335
                - 1.74248741402512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7011656770798655
                p:
                - 3.944721870243434
                - 1.7386053722494124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7011656770798655
                p:
                - 3.944721870243434
                - 1.7386053722494124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701315002643918
                p:
                - 3.9446785888956377
                - 1.7347233245220188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701315002643918
                p:
                - 3.9446785888956377
                - 1.7347233245220188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701491995770323
                p:
                - 3.9446359409407954
                - 1.7308412697860014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701491995770323
                p:
                - 3.9446359409407954
                - 1.7308412697860014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701690301583264
                p:
                - 3.9445940214522253
                - 1.7269592071167597
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701690301583264
                p:
                - 3.9445940214522253
                - 1.7269592071167597
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701877619308624
                p:
                - 3.944552850471794
                - 1.7230771364364226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701877619308624
                p:
                - 3.944552850471794
                - 1.7230771364364226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702074565834506
                p:
                - 3.944512425362614
                - 1.7191950579180686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702074565834506
                p:
                - 3.944512425362614
                - 1.7191950579180686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702342982578427
                p:
                - 3.9444729035429535
                - 1.7153129701040037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702342982578427
                p:
                - 3.9444729035429535
                - 1.7153129701040037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646828311107
                p:
                - 3.9444344925115207
                - 1.7114308711437065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646828311107
                p:
                - 3.9444344925115207
                - 1.7114308711437065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702968397876728
                p:
                - 3.944397295444004
                - 1.7075487603635868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702968397876728
                p:
                - 3.944397295444004
                - 1.7075487603635868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703304709093068
                p:
                - 3.944361375361529
                - 1.7036666375594436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703304709093068
                p:
                - 3.944361375361529
                - 1.7036666375594436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703622620286401
                p:
                - 3.9443267251668033
                - 1.699784503211189
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703622620286401
                p:
                - 3.9443267251668033
                - 1.699784503211189
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703897783565748
                p:
                - 3.94429322617094
                - 1.6959023587544468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703897783565748
                p:
                - 3.94429322617094
                - 1.6959023587544468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704158847447186
                p:
                - 3.9442607680319064
                - 1.6920202054544804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704158847447186
                p:
                - 3.9442607680319064
                - 1.6920202054544804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704421355711892
                p:
                - 3.944229326187642
                - 1.6881380437905733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704421355711892
                p:
                - 3.944229326187642
                - 1.6881380437905733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704721272825748
                p:
                - 3.9441989760577556
                - 1.684255873441726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704721272825748
                p:
                - 3.9441989760577556
                - 1.684255873441726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705032462363134
                p:
                - 3.944169812139336
                - 1.6803736940016347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705032462363134
                p:
                - 3.944169812139336
                - 1.6803736940016347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705333465523526
                p:
                - 3.944141836543208
                - 1.6764915058154366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705333465523526
                p:
                - 3.944141836543208
                - 1.6764915058154366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705628155168624
                p:
                - 3.944115017244087
                - 1.672609309468399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705628155168624
                p:
                - 3.944115017244087
                - 1.672609309468399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705907002432546
                p:
                - 3.944089311237491
                - 1.6687271055885908
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705907002432546
                p:
                - 3.944089311237491
                - 1.6687271055885908
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706129568757382
                p:
                - 3.944064578526554
                - 1.6648448953815533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706129568757382
                p:
                - 3.944064578526554
                - 1.6648448953815533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706302477427055
                p:
                - 3.9440406134746055
                - 1.6609626803566524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706302477427055
                p:
                - 3.9440406134746055
                - 1.6609626803566524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70643674728784
                p:
                - 3.9440172446894763
                - 1.657080461694847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70643674728784
                p:
                - 3.9440172446894763
                - 1.657080461694847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706588282906533
                p:
                - 3.943994430684274
                - 1.653198239734016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706588282906533
                p:
                - 3.943994430684274
                - 1.653198239734016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706788391103004
                p:
                - 3.9439722992591086
                - 1.6493160138247522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706788391103004
                p:
                - 3.9439722992591086
                - 1.6493160138247522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707034276570062
                p:
                - 3.94395103355858
                - 1.64543378308008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707034276570062
                p:
                - 3.94395103355858
                - 1.64543378308008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707247987120519
                p:
                - 3.943930659987487
                - 1.6415515475487052
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707247987120519
                p:
                - 3.943930659987487
                - 1.6415515475487052
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707458098633591
                p:
                - 3.9439111091053825
                - 1.6376693077868674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707458098633591
                p:
                - 3.9439111091053825
                - 1.6376693077868674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707650899450977
                p:
                - 3.9438923403247976
                - 1.6337870641640353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707650899450977
                p:
                - 3.9438923403247976
                - 1.6337870641640353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707937745093461
                p:
                - 3.943874502596982
                - 1.6299048161589544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707937745093461
                p:
                - 3.943874502596982
                - 1.6299048161589544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708187467256206
                p:
                - 3.9438577064144287
                - 1.6260225635047911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708187467256206
                p:
                - 3.9438577064144287
                - 1.6260225635047911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708371926224964
                p:
                - 3.943841753032668
                - 1.6221403072912333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708371926224964
                p:
                - 3.943841753032668
                - 1.6221403072912333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708535762120258
                p:
                - 3.943826475736092
                - 1.6182580483571423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708535762120258
                p:
                - 3.943826475736092
                - 1.6182580483571423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708679666354375
                p:
                - 3.943811795803125
                - 1.6143757871172988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708679666354375
                p:
                - 3.943811795803125
                - 1.6143757871172988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708777909916598
                p:
                - 3.9437975859107652
                - 1.6104935241267646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708777909916598
                p:
                - 3.9437975859107652
                - 1.6104935241267646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708819923913852
                p:
                - 3.9437836482768205
                - 1.6066112601479787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708819923913852
                p:
                - 3.9437836482768205
                - 1.6066112601479787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708863151081303
                p:
                - 3.9437698761072113
                - 1.6027289955787056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708863151081303
                p:
                - 3.9437698761072113
                - 1.6027289955787056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708889916928492
                p:
                - 3.943756239803321
                - 1.598846730529646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708889916928492
                p:
                - 3.943756239803321
                - 1.598846730529646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437427315957336
                - 1.5949644650328993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437427315957336
                - 1.5949644650328993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437292995284086
                - 1.59108219927173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437292995284086
                - 1.59108219927173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708924208045094
                p:
                - 3.943715857884399
                - 1.5871999335437033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708924208045094
                p:
                - 3.943715857884399
                - 1.5871999335437033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088705136708455
                p:
                - 3.943702302435881
                - 1.5833176682118348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088705136708455
                p:
                - 3.943702302435881
                - 1.5833176682118348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088456277501916
                p:
                - 3.9436885944525955
                - 1.579435403415192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088456277501916
                p:
                - 3.9436885944525955
                - 1.579435403415192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708840994790584
                p:
                - 3.943674829169254
                - 1.5755531388211979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708840994790584
                p:
                - 3.943674829169254
                - 1.5755531388211979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708761963527185
                p:
                - 3.9436609014825876
                - 1.5716708748074382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708761963527185
                p:
                - 3.9436609014825876
                - 1.5716708748074382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708541758736205
                p:
                - 3.9436463929394314
                - 1.567788612927798
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708541758736205
                p:
                - 3.9436463929394314
                - 1.567788612927798
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708281670747839
                p:
                - 3.94363095208554
                - 1.5639063546473766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708281670747839
                p:
                - 3.94363095208554
                - 1.5639063546473766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708010456896205
                p:
                - 3.9436144799067243
                - 1.5600241006067748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708010456896205
                p:
                - 3.9436144799067243
                - 1.5600241006067748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707562737268885
                p:
                - 3.9435966121878963
                - 1.5561418527587252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707562737268885
                p:
                - 3.9435966121878963
                - 1.5561418527587252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70706646463529
                p:
                - 3.9435769120652013
                - 1.5522596137840274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70706646463529
                p:
                - 3.9435769120652013
                - 1.5522596137840274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706541915055552
                p:
                - 3.943555230407294
                - 1.5483773853748595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706541915055552
                p:
                - 3.943555230407294
                - 1.5483773853748595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705997481981173
                p:
                - 3.943531473735189
                - 1.5444951691123268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705997481981173
                p:
                - 3.943531473735189
                - 1.5444951691123268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705503631983657
                p:
                - 3.9435057016466066
                - 1.5406129656975174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705503631983657
                p:
                - 3.9435057016466066
                - 1.5406129656975174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704998135341696
                p:
                - 3.9434779897278665
                - 1.536730775646857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704998135341696
                p:
                - 3.9434779897278665
                - 1.536730775646857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7043737078649634
                p:
                - 3.943448084523747
                - 1.5328486018936784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7043737078649634
                p:
                - 3.943448084523747
                - 1.5328486018936784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703641416538035
                p:
                - 3.943415545817845
                - 1.528966449343879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703641416538035
                p:
                - 3.943415545817845
                - 1.528966449343879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7028886392500615
                p:
                - 3.9433801244897673
                - 1.52508432203033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7028886392500615
                p:
                - 3.9433801244897673
                - 1.52508432203033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702209624969931
                p:
                - 3.943341923972259
                - 1.5212022210524836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702209624969931
                p:
                - 3.943341923972259
                - 1.5212022210524836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701581511476205
                p:
                - 3.943301186261973
                - 1.5173201458594634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701581511476205
                p:
                - 3.943301186261973
                - 1.5173201458594634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701007036777251
                p:
                - 3.943258114290181
                - 1.5134380958531435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701007036777251
                p:
                - 3.943258114290181
                - 1.5134380958531435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700409465083787
                p:
                - 3.9432127673546136
                - 1.5095560717589684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700409465083787
                p:
                - 3.9432127673546136
                - 1.5095560717589684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6998241884491465
                p:
                - 3.943165124504227
                - 1.5056740751606448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6998241884491465
                p:
                - 3.943165124504227
                - 1.5056740751606448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.699275338730584
                p:
                - 3.9431152803242098
                - 1.5017921061962922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.699275338730584
                p:
                - 3.9431152803242098
                - 1.5017921061962922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698758684767708
                p:
                - 3.943063368025178
                - 1.497910164331874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698758684767708
                p:
                - 3.943063368025178
                - 1.497910164331874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698284080756074
                p:
                - 3.943009531729593
                - 1.494028248666742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698284080756074
                p:
                - 3.943009531729593
                - 1.494028248666742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697783012348885
                p:
                - 3.9429538017015267
                - 1.4901463597309972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697783012348885
                p:
                - 3.9429538017015267
                - 1.4901463597309972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697243466423264
                p:
                - 3.9428960519065592
                - 1.4862645003239119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697243466423264
                p:
                - 3.9428960519065592
                - 1.4862645003239119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696786275558558
                p:
                - 3.9428363675225944
                - 1.4823826701662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696786275558558
                p:
                - 3.9428363675225944
                - 1.4823826701662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696346932998688
                p:
                - 3.942774943049403
                - 1.4785008671506183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696346932998688
                p:
                - 3.942774943049403
                - 1.4785008671506183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695918263588623
                p:
                - 3.9427118338562837
                - 1.4746190911576256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695918263588623
                p:
                - 3.9427118338562837
                - 1.4746190911576256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695559408874113
                p:
                - 3.9426471961718272
                - 1.470737340306684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695559408874113
                p:
                - 3.9426471961718272
                - 1.470737340306684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695225056659864
                p:
                - 3.942581213062941
                - 1.4668556120897986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695225056659864
                p:
                - 3.942581213062941
                - 1.4668556120897986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694930399563655
                p:
                - 3.9425140091356727
                - 1.462973904812853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694930399563655
                p:
                - 3.9425140091356727
                - 1.462973904812853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694733108457381
                p:
                - 3.942445850410854
                - 1.4590922141760072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694733108457381
                p:
                - 3.942445850410854
                - 1.4590922141760072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694516721299603
                p:
                - 3.9423768888019968
                - 1.4552105377213644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694516721299603
                p:
                - 3.9423768888019968
                - 1.4552105377213644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694336615285094
                p:
                - 3.9423071576653506
                - 1.4513288750120767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694336615285094
                p:
                - 3.9423071576653506
                - 1.4513288750120767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694122181305094
                p:
                - 3.942236660794517
                - 1.4474472261363691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694122181305094
                p:
                - 3.942236660794517
                - 1.4474472261363691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693922042923787
                p:
                - 3.942165359313016
                - 1.4435655919561223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693922042923787
                p:
                - 3.942165359313016
                - 1.4435655919561223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693756106378035
                p:
                - 3.9420933473482016
                - 1.4396839708897153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693756106378035
                p:
                - 3.9420933473482016
                - 1.4396839708897153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693535086599342
                p:
                - 3.942020584375893
                - 1.4358023638321504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693535086599342
                p:
                - 3.942020584375893
                - 1.4358023638321504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693306099442348
                p:
                - 3.9419469480303952
                - 1.4319207732453423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693306099442348
                p:
                - 3.9419469480303952
                - 1.4319207732453423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693108062785224
                p:
                - 3.941872482920733
                - 1.4280391984671086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693108062785224
                p:
                - 3.941872482920733
                - 1.4280391984671086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69295243614274
                p:
                - 3.941797331426919
                - 1.4241576369149245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69295243614274
                p:
                - 3.941797331426919
                - 1.4241576369149245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692806261813459
                p:
                - 3.941721594204431
                - 1.4202760867468696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692806261813459
                p:
                - 3.941721594204431
                - 1.4202760867468696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692652036445485
                p:
                - 3.9416452739745615
                - 1.416394547998709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692652036445485
                p:
                - 3.9416452739745615
                - 1.416394547998709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692516262824439
                p:
                - 3.941568390924324
                - 1.412513020356882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692516262824439
                p:
                - 3.941568390924324
                - 1.412513020356882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692386800972543
                p:
                - 3.9414909931153446
                - 1.4086315029449734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692386800972543
                p:
                - 3.9414909931153446
                - 1.4086315029449734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692260386896596
                p:
                - 3.9414130987135643
                - 1.4047499954668234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692260386896596
                p:
                - 3.9414130987135643
                - 1.4047499954668234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69213916575738
                p:
                - 3.941334723713407
                - 1.400868497662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69213916575738
                p:
                - 3.941334723713407
                - 1.400868497662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692016469132805
                p:
                - 3.941255875330704
                - 1.3969870094464696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692016469132805
                p:
                - 3.941255875330704
                - 1.3969870094464696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6918956795734585
                p:
                - 3.9411765544042154
                - 1.3931055308579507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6918956795734585
                p:
                - 3.9411765544042154
                - 1.3931055308579507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691778150904831
                p:
                - 3.9410967709647338
                - 1.3892240617486742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691778150904831
                p:
                - 3.9410967709647338
                - 1.3892240617486742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691654845026269
                p:
                - 3.94101652012991
                - 1.3853426022750681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691654845026269
                p:
                - 3.94101652012991
                - 1.3853426022750681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691527149224308
                p:
                - 3.940935782169298
                - 1.3814611529037548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691527149224308
                p:
                - 3.940935782169298
                - 1.3814611529037548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691401018838295
                p:
                - 3.9408545516025875
                - 1.3775797138103405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691401018838295
                p:
                - 3.9408545516025875
                - 1.3775797138103405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691274531246269
                p:
                - 3.9407728307758774
                - 1.3736982850080537
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691274531246269
                p:
                - 3.9407728307758774
                - 1.3736982850080537
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6911501499596024
                p:
                - 3.9406906230849614
                - 1.3698168664868224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6911501499596024
                p:
                - 3.9406906230849614
                - 1.3698168664868224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691029905374112
                p:
                - 3.940607940646963
                - 1.3659354580495253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691029905374112
                p:
                - 3.940607940646963
                - 1.3659354580495253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690911599442217
                p:
                - 3.940524795253559
                - 1.362054059501732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690911599442217
                p:
                - 3.940524795253559
                - 1.362054059501732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690799226115027
                p:
                - 3.9404412021816313
                - 1.3581726705694943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690799226115027
                p:
                - 3.9404412021816313
                - 1.3581726705694943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690689413942348
                p:
                - 3.9403571779160487
                - 1.3542912909476996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690689413942348
                p:
                - 3.9403571779160487
                - 1.3542912909476996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690572986461433
                p:
                - 3.940272714590016
                - 1.3504099208557907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690572986461433
                p:
                - 3.940272714590016
                - 1.3504099208557907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690466564467054
                p:
                - 3.940187818783862
                - 1.3465285601989199
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690466564467054
                p:
                - 3.940187818783862
                - 1.3465285601989199
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690350930710323
                p:
                - 3.940102492039003
                - 1.342647208992104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690350930710323
                p:
                - 3.940102492039003
                - 1.342647208992104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69024708139895
                p:
                - 3.9400167393492183
                - 1.3387658671721359
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69024708139895
                p:
                - 3.9400167393492183
                - 1.3387658671721359
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690148878914114
                p:
                - 3.9399305945438243
                - 1.3348845340350262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690148878914114
                p:
                - 3.9399305945438243
                - 1.3348845340350262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690047310185094
                p:
                - 3.939844062049552
                - 1.331003209522014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690047310185094
                p:
                - 3.939844062049552
                - 1.331003209522014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689949368910716
                p:
                - 3.9397571423741695
                - 1.3271218936602454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689949368910716
                p:
                - 3.9397571423741695
                - 1.3271218936602454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689853385195291
                p:
                - 3.939669846357134
                - 1.3232405862446095
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689853385195291
                p:
                - 3.939669846357134
                - 1.3232405862446095
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689758543499735
                p:
                - 3.9395821800144475
                - 1.3193592871757542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689758543499735
                p:
                - 3.9395821800144475
                - 1.3193592871757542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689664719428493
                p:
                - 3.9394941475380136
                - 1.3154779963939562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689664719428493
                p:
                - 3.9394941475380136
                - 1.3154779963939562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6895646597303235
                p:
                - 3.939405738802357
                - 1.3115967141646254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6895646597303235
                p:
                - 3.939405738802357
                - 1.3115967141646254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689471463152153
                p:
                - 3.9393169550260296
                - 1.3077154404959712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689471463152153
                p:
                - 3.9393169550260296
                - 1.3077154404959712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6893754027801275
                p:
                - 3.9392278039711
                - 1.303834175246262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6893754027801275
                p:
                - 3.9392278039711
                - 1.303834175246262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689275387819736
                p:
                - 3.9391382724064172
                - 1.2999529187554852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689275387819736
                p:
                - 3.9391382724064172
                - 1.2999529187554852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689176863146141
                p:
                - 3.939048355550547
                - 1.2960716711715667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689176863146141
                p:
                - 3.939048355550547
                - 1.2960716711715667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689079089444311
                p:
                - 3.9389580577538155
                - 1.2921904324315854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689079089444311
                p:
                - 3.9389580577538155
                - 1.2921904324315854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68899437012052
                p:
                - 3.9388674058079545
                - 1.2883092019467348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68899437012052
                p:
                - 3.9388674058079545
                - 1.2883092019467348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688899363954376
                p:
                - 3.9387764050844396
                - 1.2844279796240876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688899363954376
                p:
                - 3.9387764050844396
                - 1.2844279796240876
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646647456337
                p:
                - 3.9472866626563423
                - 2.072471632025521
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646647456337
                p:
                - 3.9472866626563423
                - 2.072471632025521
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703221974202089
                p:
                - 3.9472499574441144
                - 2.06858951660059
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703221974202089
                p:
                - 3.9472499574441144
                - 2.06858951660059
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703797300947841
                p:
                - 3.947215485722672
                - 2.0647073807006615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703797300947841
                p:
                - 3.947215485722672
                - 2.0647073807006615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703881462739867
                p:
                - 3.947182294114697
                - 2.06082523359254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703881462739867
                p:
                - 3.947182294114697
                - 2.06082523359254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703932167038821
                p:
                - 3.9471493642918034
                - 2.0569430842543035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703932167038821
                p:
                - 3.9471493642918034
                - 2.0569430842543035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704056876726272
                p:
                - 3.9471167749606906
                - 2.053060932044923
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704056876726272
                p:
                - 3.9471167749606906
                - 2.053060932044923
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704201706210324
                p:
                - 3.947084708825926
                - 2.0491787754796245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704201706210324
                p:
                - 3.947084708825926
                - 2.0491787754796245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704341338633984
                p:
                - 3.947053194854309
                - 2.0452966143925573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704341338633984
                p:
                - 3.947053194854309
                - 2.0452966143925573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704567193926664
                p:
                - 3.947022390324353
                - 2.0414144476164258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704567193926664
                p:
                - 3.947022390324353
                - 2.0414144476164258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704781821839213
                p:
                - 3.9469924408097583
                - 2.0375322741492106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704781821839213
                p:
                - 3.9469924408097583
                - 2.0375322741492106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70502099683673
                p:
                - 3.9469633721667527
                - 2.033650093988144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70502099683673
                p:
                - 3.9469633721667527
                - 2.033650093988144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7052487278930695
                p:
                - 3.946935209831235
                - 2.0297679071458408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7052487278930695
                p:
                - 3.946935209831235
                - 2.0297679071458408
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705427096836468
                p:
                - 3.9469078357743044
                - 2.0258857146619627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705427096836468
                p:
                - 3.9469078357743044
                - 2.0258857146619627
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7055686335083635
                p:
                - 3.946881082685298
                - 2.0220035178472906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7055686335083635
                p:
                - 3.946881082685298
                - 2.0220035178472906
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705691015134376
                p:
                - 3.9468548418879017
                - 2.01812131753528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705691015134376
                p:
                - 3.9468548418879017
                - 2.01812131753528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70581154897869
                p:
                - 3.9468290726139514
                - 2.0142391140646843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70581154897869
                p:
                - 3.9468290726139514
                - 2.0142391140646843
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705917525260127
                p:
                - 3.946803743019366
                - 2.0103569076999523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705917525260127
                p:
                - 3.946803743019366
                - 2.0103569076999523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7060638325959445
                p:
                - 3.9467789031335236
                - 2.0064746981726316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7060638325959445
                p:
                - 3.9467789031335236
                - 2.0064746981726316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706237873305879
                p:
                - 3.9467546850771242
                - 2.002592484717844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706237873305879
                p:
                - 3.9467546850771242
                - 2.002592484717844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706392735270062
                p:
                - 3.9467311054562373
                - 1.9987102673318469
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706392735270062
                p:
                - 3.9467311054562373
                - 1.9987102673318469
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706589051363265
                p:
                - 3.9467082075105004
                - 1.9948280458677226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706589051363265
                p:
                - 3.9467082075105004
                - 1.9948280458677226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706730379122873
                p:
                - 3.946685964969177
                - 1.9909458205902428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706730379122873
                p:
                - 3.946685964969177
                - 1.9909458205902428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706823483791239
                p:
                - 3.9466641774877473
                - 1.987063592730418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706823483791239
                p:
                - 3.9466641774877473
                - 1.987063592730418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70692566499503
                p:
                - 3.9466427690785437
                - 1.9831813627619934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70692566499503
                p:
                - 3.9466427690785437
                - 1.9831813627619934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70703330576771
                p:
                - 3.9466217679580495
                - 1.979299130569141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70703330576771
                p:
                - 3.9466217679580495
                - 1.979299130569141
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70714987739137
                p:
                - 3.9466012020599734
                - 1.9754168960466525
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70714987739137
                p:
                - 3.9466012020599734
                - 1.9754168960466525
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7072151359026115
                p:
                - 3.9465809891155885
                - 1.971534659668949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7072151359026115
                p:
                - 3.9465809891155885
                - 1.971534659668949
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707249258840782
                p:
                - 3.9465609690823698
                - 1.9676524222911418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707249258840782
                p:
                - 3.9465609690823698
                - 1.9676524222911418
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707250936169801
                p:
                - 3.946541018541666
                - 1.9637701845554076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707250936169801
                p:
                - 3.946541018541666
                - 1.9637701845554076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707298435789801
                p:
                - 3.946521163459323
                - 1.9598879463306584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707298435789801
                p:
                - 3.946521163459323
                - 1.9598879463306584
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70734960912771
                p:
                - 3.9465014999129693
                - 1.9560057071311125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70734960912771
                p:
                - 3.9465014999129693
                - 1.9560057071311125
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707404975054899
                p:
                - 3.946482043172111
                - 1.9521234668896774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707404975054899
                p:
                - 3.946482043172111
                - 1.9521234668896774
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707468635293462
                p:
                - 3.946462817475364
                - 1.9482412254973465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707468635293462
                p:
                - 3.946462817475364
                - 1.9482412254973465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707487060946664
                p:
                - 3.946443751117272
                - 1.9443589833186055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707487060946664
                p:
                - 3.946443751117272
                - 1.9443589833186055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707538968037253
                p:
                - 3.946424821283557
                - 1.9404767404721515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707538968037253
                p:
                - 3.946424821283557
                - 1.9404767404721515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707582924067449
                p:
                - 3.9464060775318046
                - 1.9365944967226971
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707582924067449
                p:
                - 3.9464060775318046
                - 1.9365944967226971
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707549659187579
                p:
                - 3.946387354532874
                - 1.9327122528729683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707549659187579
                p:
                - 3.946387354532874
                - 1.9327122528729683
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707522291159213
                p:
                - 3.946368513838081
                - 1.928830009592581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707522291159213
                p:
                - 3.946368513838081
                - 1.928830009592581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7074736031129385
                p:
                - 3.94634952550922
                - 1.9249477670317443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7074736031129385
                p:
                - 3.94634952550922
                - 1.9249477670317443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707390915990716
                p:
                - 3.9463302821652704
                - 1.9210655257272964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707390915990716
                p:
                - 3.9463302821652704
                - 1.9210655257272964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707276690356076
                p:
                - 3.9463106565900006
                - 1.9171832863372997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707276690356076
                p:
                - 3.9463106565900006
                - 1.9171832863372997
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707063693922219
                p:
                - 3.9462903958378206
                - 1.9133010502154528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707063693922219
                p:
                - 3.9462903958378206
                - 1.9133010502154528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7068474709921535
                p:
                - 3.9462693019206583
                - 1.9094188185313863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7068474709921535
                p:
                - 3.9462693019206583
                - 1.9094188185313863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706618874864964
                p:
                - 3.94624734455871
                - 1.9055365916357174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706618874864964
                p:
                - 3.94624734455871
                - 1.9055365916357174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7063563053665325
                p:
                - 3.946224433789247
                - 1.9016543702521687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7063563053665325
                p:
                - 3.946224433789247
                - 1.9016543702521687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706081261624441
                p:
                - 3.9462004794538217
                - 1.8977721551685298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706081261624441
                p:
                - 3.9462004794538217
                - 1.8977721551685298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7058463287887555
                p:
                - 3.946175535199785
                - 1.8938899463158658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7058463287887555
                p:
                - 3.946175535199785
                - 1.8938899463158658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705635359545488
                p:
                - 3.9461497254038633
                - 1.8900077431193076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705635359545488
                p:
                - 3.9461497254038633
                - 1.8900077431193076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705394984175422
                p:
                - 3.946123039502872
                - 1.886125545848309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705394984175422
                p:
                - 3.946123039502872
                - 1.886125545848309
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705199651063134
                p:
                - 3.946095507849357
                - 1.8822433544798978
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705199651063134
                p:
                - 3.946095507849357
                - 1.8822433544798978
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705029849516598
                p:
                - 3.9460672674349837
                - 1.8783611682010575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705029849516598
                p:
                - 3.9460672674349837
                - 1.8783611682010575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704833615296336
                p:
                - 3.946038316511583
                - 1.874478987157301
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704833615296336
                p:
                - 3.946038316511583
                - 1.874478987157301
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704699994870062
                p:
                - 3.9460087253108256
                - 1.8705968109378017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704699994870062
                p:
                - 3.9460087253108256
                - 1.8705968109378017
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7046121461104535
                p:
                - 3.945978704219037
                - 1.8667146380172341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7046121461104535
                p:
                - 3.945978704219037
                - 1.8667146380172341
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70451433918614
                p:
                - 3.945948322753644
                - 1.862832467900485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70451433918614
                p:
                - 3.945948322753644
                - 1.862832467900485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7044068113071855
                p:
                - 3.9459175427160957
                - 1.8589503009237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7044068113071855
                p:
                - 3.9459175427160957
                - 1.8589503009237118
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704316995385486
                p:
                - 3.945886379617896
                - 1.85506813700239
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704316995385486
                p:
                - 3.945886379617896
                - 1.85506813700239
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704249349818166
                p:
                - 3.9458549108741394
                - 1.851185975546036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704249349818166
                p:
                - 3.9458549108741394
                - 1.851185975546036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704193502638689
                p:
                - 3.945823202421053
                - 1.847303816039921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704193502638689
                p:
                - 3.945823202421053
                - 1.847303816039921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704117641522741
                p:
                - 3.9457912383117275
                - 1.8434216586307834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704117641522741
                p:
                - 3.9457912383117275
                - 1.8434216586307834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703986576751107
                p:
                - 3.945758872543152
                - 1.839539504551373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703986576751107
                p:
                - 3.945758872543152
                - 1.839539504551373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703851050956466
                p:
                - 3.945725989302044
                - 1.8356573548208477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703851050956466
                p:
                - 3.945725989302044
                - 1.8356573548208477
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703730089325747
                p:
                - 3.9456926081999093
                - 1.8317752093387107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703730089325747
                p:
                - 3.9456926081999093
                - 1.8317752093387107
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035862409365965
                p:
                - 3.9456587130825653
                - 1.8278930683114085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035862409365965
                p:
                - 3.9456587130825653
                - 1.8278930683114085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703457710157642
                p:
                - 3.945624289258358
                - 1.8240109319355953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703457710157642
                p:
                - 3.945624289258358
                - 1.8240109319355953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7033354798850935
                p:
                - 3.945589378690123
                - 1.8201287999061178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7033354798850935
                p:
                - 3.945589378690123
                - 1.8201287999061178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703142329288623
                p:
                - 3.9455538559472707
                - 1.816246673433588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703142329288623
                p:
                - 3.9455538559472707
                - 1.816246673433588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7029954155143745
                p:
                - 3.9455176731184594
                - 1.8123645530546426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7029954155143745
                p:
                - 3.9455176731184594
                - 1.8123645530546426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702819610993198
                p:
                - 3.9454808638745007
                - 1.8084824385661746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702819610993198
                p:
                - 3.9454808638745007
                - 1.8084824385661746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702612131081695
                p:
                - 3.9454433106542233
                - 1.804600331205164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702612131081695
                p:
                - 3.9454433106542233
                - 1.804600331205164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702494165853852
                p:
                - 3.9454051257279055
                - 1.800718230001594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702494165853852
                p:
                - 3.9454051257279055
                - 1.800718230001594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7023332377475775
                p:
                - 3.94536639945591
                - 1.7968361341624677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7023332377475775
                p:
                - 3.94536639945591
                - 1.7968361341624677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702165069253329
                p:
                - 3.945327034392175
                - 1.7929540447486247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702165069253329
                p:
                - 3.945327034392175
                - 1.7929540447486247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701989845803786
                p:
                - 3.945287002789911
                - 1.7890719621512177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701989845803786
                p:
                - 3.945287002789911
                - 1.7890719621512177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701817426498296
                p:
                - 3.9452462963993113
                - 1.7851898865706475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701817426498296
                p:
                - 3.9452462963993113
                - 1.7851898865706475
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701652793054767
                p:
                - 3.9452049357771664
                - 1.7813078179048807
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701652793054767
                p:
                - 3.9452049357771664
                - 1.7813078179048807
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701494330339865
                p:
                - 3.945162948014822
                - 1.7774257559711772
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701494330339865
                p:
                - 3.945162948014822
                - 1.7774257559711772
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701320808913983
                p:
                - 3.945120315861569
                - 1.7735437010614068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701320808913983
                p:
                - 3.945120315861569
                - 1.7735437010614068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701136896965355
                p:
                - 3.945076989921013
                - 1.7696616538333032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701136896965355
                p:
                - 3.945076989921013
                - 1.7696616538333032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700988050019865
                p:
                - 3.945033018088168
                - 1.7657796138655901
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700988050019865
                p:
                - 3.945033018088168
                - 1.7657796138655901
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700900749200127
                p:
                - 3.9449885878880764
                - 1.7618975791145117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700900749200127
                p:
                - 3.9449885878880764
                - 1.7618975791145117
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7008707467824795
                p:
                - 3.9449439300004485
                - 1.7580155469749261
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7008707467824795
                p:
                - 3.9449439300004485
                - 1.7580155469749261
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700867259827839
                p:
                - 3.9448992071093016
                - 1.7541335155835238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700867259827839
                p:
                - 3.9448992071093016
                - 1.7541335155835238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700884059786924
                p:
                - 3.9448545100590025
                - 1.7502514838945529
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700884059786924
                p:
                - 3.9448545100590025
                - 1.7502514838945529
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700934366341564
                p:
                - 3.9448099432635217
                - 1.746369450708399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700934366341564
                p:
                - 3.9448099432635217
                - 1.746369450708399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701041603998427
                p:
                - 3.9447656822641335
                - 1.74248741402512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701041603998427
                p:
                - 3.9447656822641335
                - 1.74248741402512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7011656770798655
                p:
                - 3.944721870243434
                - 1.7386053722494124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7011656770798655
                p:
                - 3.944721870243434
                - 1.7386053722494124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701315002643918
                p:
                - 3.9446785888956377
                - 1.7347233245220188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701315002643918
                p:
                - 3.9446785888956377
                - 1.7347233245220188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701491995770323
                p:
                - 3.9446359409407954
                - 1.7308412697860014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701491995770323
                p:
                - 3.9446359409407954
                - 1.7308412697860014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701690301583264
                p:
                - 3.9445940214522253
                - 1.7269592071167597
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701690301583264
                p:
                - 3.9445940214522253
                - 1.7269592071167597
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701877619308624
                p:
                - 3.944552850471794
                - 1.7230771364364226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701877619308624
                p:
                - 3.944552850471794
                - 1.7230771364364226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702074565834506
                p:
                - 3.944512425362614
                - 1.7191950579180686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702074565834506
                p:
                - 3.944512425362614
                - 1.7191950579180686
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702342982578427
                p:
                - 3.9444729035429535
                - 1.7153129701040037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702342982578427
                p:
                - 3.9444729035429535
                - 1.7153129701040037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646828311107
                p:
                - 3.9444344925115207
                - 1.7114308711437065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702646828311107
                p:
                - 3.9444344925115207
                - 1.7114308711437065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702968397876728
                p:
                - 3.944397295444004
                - 1.7075487603635868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702968397876728
                p:
                - 3.944397295444004
                - 1.7075487603635868
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703304709093068
                p:
                - 3.944361375361529
                - 1.7036666375594436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703304709093068
                p:
                - 3.944361375361529
                - 1.7036666375594436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703622620286401
                p:
                - 3.9443267251668033
                - 1.699784503211189
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703622620286401
                p:
                - 3.9443267251668033
                - 1.699784503211189
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703897783565748
                p:
                - 3.94429322617094
                - 1.6959023587544468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703897783565748
                p:
                - 3.94429322617094
                - 1.6959023587544468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704158847447186
                p:
                - 3.9442607680319064
                - 1.6920202054544804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704158847447186
                p:
                - 3.9442607680319064
                - 1.6920202054544804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704421355711892
                p:
                - 3.944229326187642
                - 1.6881380437905733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704421355711892
                p:
                - 3.944229326187642
                - 1.6881380437905733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704721272825748
                p:
                - 3.9441989760577556
                - 1.684255873441726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704721272825748
                p:
                - 3.9441989760577556
                - 1.684255873441726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705032462363134
                p:
                - 3.944169812139336
                - 1.6803736940016347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705032462363134
                p:
                - 3.944169812139336
                - 1.6803736940016347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705333465523526
                p:
                - 3.944141836543208
                - 1.6764915058154366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705333465523526
                p:
                - 3.944141836543208
                - 1.6764915058154366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705628155168624
                p:
                - 3.944115017244087
                - 1.672609309468399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705628155168624
                p:
                - 3.944115017244087
                - 1.672609309468399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705907002432546
                p:
                - 3.944089311237491
                - 1.6687271055885908
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705907002432546
                p:
                - 3.944089311237491
                - 1.6687271055885908
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706129568757382
                p:
                - 3.944064578526554
                - 1.6648448953815533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706129568757382
                p:
                - 3.944064578526554
                - 1.6648448953815533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706302477427055
                p:
                - 3.9440406134746055
                - 1.6609626803566524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706302477427055
                p:
                - 3.9440406134746055
                - 1.6609626803566524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70643674728784
                p:
                - 3.9440172446894763
                - 1.657080461694847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70643674728784
                p:
                - 3.9440172446894763
                - 1.657080461694847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706588282906533
                p:
                - 3.943994430684274
                - 1.653198239734016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706588282906533
                p:
                - 3.943994430684274
                - 1.653198239734016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706788391103004
                p:
                - 3.9439722992591086
                - 1.6493160138247522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706788391103004
                p:
                - 3.9439722992591086
                - 1.6493160138247522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707034276570062
                p:
                - 3.94395103355858
                - 1.64543378308008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707034276570062
                p:
                - 3.94395103355858
                - 1.64543378308008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707247987120519
                p:
                - 3.943930659987487
                - 1.6415515475487052
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707247987120519
                p:
                - 3.943930659987487
                - 1.6415515475487052
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707458098633591
                p:
                - 3.9439111091053825
                - 1.6376693077868674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707458098633591
                p:
                - 3.9439111091053825
                - 1.6376693077868674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707650899450977
                p:
                - 3.9438923403247976
                - 1.6337870641640353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707650899450977
                p:
                - 3.9438923403247976
                - 1.6337870641640353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707937745093461
                p:
                - 3.943874502596982
                - 1.6299048161589544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707937745093461
                p:
                - 3.943874502596982
                - 1.6299048161589544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708187467256206
                p:
                - 3.9438577064144287
                - 1.6260225635047911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708187467256206
                p:
                - 3.9438577064144287
                - 1.6260225635047911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708371926224964
                p:
                - 3.943841753032668
                - 1.6221403072912333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708371926224964
                p:
                - 3.943841753032668
                - 1.6221403072912333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708535762120258
                p:
                - 3.943826475736092
                - 1.6182580483571423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708535762120258
                p:
                - 3.943826475736092
                - 1.6182580483571423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708679666354375
                p:
                - 3.943811795803125
                - 1.6143757871172988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708679666354375
                p:
                - 3.943811795803125
                - 1.6143757871172988
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708777909916598
                p:
                - 3.9437975859107652
                - 1.6104935241267646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708777909916598
                p:
                - 3.9437975859107652
                - 1.6104935241267646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708819923913852
                p:
                - 3.9437836482768205
                - 1.6066112601479787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708819923913852
                p:
                - 3.9437836482768205
                - 1.6066112601479787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708863151081303
                p:
                - 3.9437698761072113
                - 1.6027289955787056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708863151081303
                p:
                - 3.9437698761072113
                - 1.6027289955787056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708889916928492
                p:
                - 3.943756239803321
                - 1.598846730529646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708889916928492
                p:
                - 3.943756239803321
                - 1.598846730529646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437427315957336
                - 1.5949644650328993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437427315957336
                - 1.5949644650328993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437292995284086
                - 1.59108219927173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708929141580388
                p:
                - 3.9437292995284086
                - 1.59108219927173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708924208045094
                p:
                - 3.943715857884399
                - 1.5871999335437033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708924208045094
                p:
                - 3.943715857884399
                - 1.5871999335437033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088705136708455
                p:
                - 3.943702302435881
                - 1.5833176682118348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088705136708455
                p:
                - 3.943702302435881
                - 1.5833176682118348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088456277501916
                p:
                - 3.9436885944525955
                - 1.579435403415192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7088456277501916
                p:
                - 3.9436885944525955
                - 1.579435403415192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708840994790584
                p:
                - 3.943674829169254
                - 1.5755531388211979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708840994790584
                p:
                - 3.943674829169254
                - 1.5755531388211979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708761963527185
                p:
                - 3.9436609014825876
                - 1.5716708748074382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708761963527185
                p:
                - 3.9436609014825876
                - 1.5716708748074382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708541758736205
                p:
                - 3.9436463929394314
                - 1.567788612927798
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708541758736205
                p:
                - 3.9436463929394314
                - 1.567788612927798
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708281670747839
                p:
                - 3.94363095208554
                - 1.5639063546473766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708281670747839
                p:
                - 3.94363095208554
                - 1.5639063546473766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708010456896205
                p:
                - 3.9436144799067243
                - 1.5600241006067748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708010456896205
                p:
                - 3.9436144799067243
                - 1.5600241006067748
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707562737268885
                p:
                - 3.9435966121878963
                - 1.5561418527587252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707562737268885
                p:
                - 3.9435966121878963
                - 1.5561418527587252
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70706646463529
                p:
                - 3.9435769120652013
                - 1.5522596137840274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70706646463529
                p:
                - 3.9435769120652013
                - 1.5522596137840274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706541915055552
                p:
                - 3.943555230407294
                - 1.5483773853748595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706541915055552
                p:
                - 3.943555230407294
                - 1.5483773853748595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705997481981173
                p:
                - 3.943531473735189
                - 1.5444951691123268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705997481981173
                p:
                - 3.943531473735189
                - 1.5444951691123268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705503631983657
                p:
                - 3.9435057016466066
                - 1.5406129656975174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705503631983657
                p:
                - 3.9435057016466066
                - 1.5406129656975174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704998135341696
                p:
                - 3.9434779897278665
                - 1.536730775646857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704998135341696
                p:
                - 3.9434779897278665
                - 1.536730775646857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7043737078649634
                p:
                - 3.943448084523747
                - 1.5328486018936784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7043737078649634
                p:
                - 3.943448084523747
                - 1.5328486018936784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703641416538035
                p:
                - 3.943415545817845
                - 1.528966449343879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703641416538035
                p:
                - 3.943415545817845
                - 1.528966449343879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7028886392500615
                p:
                - 3.9433801244897673
                - 1.52508432203033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7028886392500615
                p:
                - 3.9433801244897673
                - 1.52508432203033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702209624969931
                p:
                - 3.943341923972259
                - 1.5212022210524836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702209624969931
                p:
                - 3.943341923972259
                - 1.5212022210524836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701581511476205
                p:
                - 3.943301186261973
                - 1.5173201458594634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701581511476205
                p:
                - 3.943301186261973
                - 1.5173201458594634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701007036777251
                p:
                - 3.943258114290181
                - 1.5134380958531435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701007036777251
                p:
                - 3.943258114290181
                - 1.5134380958531435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700409465083787
                p:
                - 3.9432127673546136
                - 1.5095560717589684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700409465083787
                p:
                - 3.9432127673546136
                - 1.5095560717589684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6998241884491465
                p:
                - 3.943165124504227
                - 1.5056740751606448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6998241884491465
                p:
                - 3.943165124504227
                - 1.5056740751606448
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.699275338730584
                p:
                - 3.9431152803242098
                - 1.5017921061962922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.699275338730584
                p:
                - 3.9431152803242098
                - 1.5017921061962922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698758684767708
                p:
                - 3.943063368025178
                - 1.497910164331874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698758684767708
                p:
                - 3.943063368025178
                - 1.497910164331874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698284080756074
                p:
                - 3.943009531729593
                - 1.494028248666742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698284080756074
                p:
                - 3.943009531729593
                - 1.494028248666742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697783012348885
                p:
                - 3.9429538017015267
                - 1.4901463597309972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697783012348885
                p:
                - 3.9429538017015267
                - 1.4901463597309972
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697243466423264
                p:
                - 3.9428960519065592
                - 1.4862645003239119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697243466423264
                p:
                - 3.9428960519065592
                - 1.4862645003239119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696786275558558
                p:
                - 3.9428363675225944
                - 1.4823826701662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696786275558558
                p:
                - 3.9428363675225944
                - 1.4823826701662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696346932998688
                p:
                - 3.942774943049403
                - 1.4785008671506183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.696346932998688
                p:
                - 3.942774943049403
                - 1.4785008671506183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695918263588623
                p:
                - 3.9427118338562837
                - 1.4746190911576256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695918263588623
                p:
                - 3.9427118338562837
                - 1.4746190911576256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695559408874113
                p:
                - 3.9426471961718272
                - 1.470737340306684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695559408874113
                p:
                - 3.9426471961718272
                - 1.470737340306684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695225056659864
                p:
                - 3.942581213062941
                - 1.4668556120897986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695225056659864
                p:
                - 3.942581213062941
                - 1.4668556120897986
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694930399563655
                p:
                - 3.9425140091356727
                - 1.462973904812853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694930399563655
                p:
                - 3.9425140091356727
                - 1.462973904812853
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694733108457381
                p:
                - 3.942445850410854
                - 1.4590922141760072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694733108457381
                p:
                - 3.942445850410854
                - 1.4590922141760072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694516721299603
                p:
                - 3.9423768888019968
                - 1.4552105377213644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694516721299603
                p:
                - 3.9423768888019968
                - 1.4552105377213644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694336615285094
                p:
                - 3.9423071576653506
                - 1.4513288750120767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694336615285094
                p:
                - 3.9423071576653506
                - 1.4513288750120767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694122181305094
                p:
                - 3.942236660794517
                - 1.4474472261363691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694122181305094
                p:
                - 3.942236660794517
                - 1.4474472261363691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693922042923787
                p:
                - 3.942165359313016
                - 1.4435655919561223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693922042923787
                p:
                - 3.942165359313016
                - 1.4435655919561223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693756106378035
                p:
                - 3.9420933473482016
                - 1.4396839708897153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693756106378035
                p:
                - 3.9420933473482016
                - 1.4396839708897153
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693535086599342
                p:
                - 3.942020584375893
                - 1.4358023638321504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693535086599342
                p:
                - 3.942020584375893
                - 1.4358023638321504
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693306099442348
                p:
                - 3.9419469480303952
                - 1.4319207732453423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693306099442348
                p:
                - 3.9419469480303952
                - 1.4319207732453423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693108062785224
                p:
                - 3.941872482920733
                - 1.4280391984671086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693108062785224
                p:
                - 3.941872482920733
                - 1.4280391984671086
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69295243614274
                p:
                - 3.941797331426919
                - 1.4241576369149245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69295243614274
                p:
                - 3.941797331426919
                - 1.4241576369149245
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692806261813459
                p:
                - 3.941721594204431
                - 1.4202760867468696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692806261813459
                p:
                - 3.941721594204431
                - 1.4202760867468696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692652036445485
                p:
                - 3.9416452739745615
                - 1.416394547998709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692652036445485
                p:
                - 3.9416452739745615
                - 1.416394547998709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692516262824439
                p:
                - 3.941568390924324
                - 1.412513020356882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692516262824439
                p:
                - 3.941568390924324
                - 1.412513020356882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692386800972543
                p:
                - 3.9414909931153446
                - 1.4086315029449734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692386800972543
                p:
                - 3.9414909931153446
                - 1.4086315029449734
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692260386896596
                p:
                - 3.9414130987135643
                - 1.4047499954668234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692260386896596
                p:
                - 3.9414130987135643
                - 1.4047499954668234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69213916575738
                p:
                - 3.941334723713407
                - 1.400868497662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69213916575738
                p:
                - 3.941334723713407
                - 1.400868497662917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692016469132805
                p:
                - 3.941255875330704
                - 1.3969870094464696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692016469132805
                p:
                - 3.941255875330704
                - 1.3969870094464696
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6918956795734585
                p:
                - 3.9411765544042154
                - 1.3931055308579507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6918956795734585
                p:
                - 3.9411765544042154
                - 1.3931055308579507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691778150904831
                p:
                - 3.9410967709647338
                - 1.3892240617486742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691778150904831
                p:
                - 3.9410967709647338
                - 1.3892240617486742
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691654845026269
                p:
                - 3.94101652012991
                - 1.3853426022750681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691654845026269
                p:
                - 3.94101652012991
                - 1.3853426022750681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691527149224308
                p:
                - 3.940935782169298
                - 1.3814611529037548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691527149224308
                p:
                - 3.940935782169298
                - 1.3814611529037548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691401018838295
                p:
                - 3.9408545516025875
                - 1.3775797138103405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691401018838295
                p:
                - 3.9408545516025875
                - 1.3775797138103405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691274531246269
                p:
                - 3.9407728307758774
                - 1.3736982850080537
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691274531246269
                p:
                - 3.9407728307758774
                - 1.3736982850080537
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6911501499596024
                p:
                - 3.9406906230849614
                - 1.3698168664868224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6911501499596024
                p:
                - 3.9406906230849614
                - 1.3698168664868224
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691029905374112
                p:
                - 3.940607940646963
                - 1.3659354580495253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691029905374112
                p:
                - 3.940607940646963
                - 1.3659354580495253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690911599442217
                p:
                - 3.940524795253559
                - 1.362054059501732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690911599442217
                p:
                - 3.940524795253559
                - 1.362054059501732
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690799226115027
                p:
                - 3.9404412021816313
                - 1.3581726705694943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690799226115027
                p:
                - 3.9404412021816313
                - 1.3581726705694943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690689413942348
                p:
                - 3.9403571779160487
                - 1.3542912909476996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690689413942348
                p:
                - 3.9403571779160487
                - 1.3542912909476996
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690572986461433
                p:
                - 3.940272714590016
                - 1.3504099208557907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690572986461433
                p:
                - 3.940272714590016
                - 1.3504099208557907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690466564467054
                p:
                - 3.940187818783862
                - 1.3465285601989199
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690466564467054
                p:
                - 3.940187818783862
                - 1.3465285601989199
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690350930710323
                p:
                - 3.940102492039003
                - 1.342647208992104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690350930710323
                p:
                - 3.940102492039003
                - 1.342647208992104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69024708139895
                p:
                - 3.9400167393492183
                - 1.3387658671721359
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69024708139895
                p:
                - 3.9400167393492183
                - 1.3387658671721359
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690148878914114
                p:
                - 3.9399305945438243
                - 1.3348845340350262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690148878914114
                p:
                - 3.9399305945438243
                - 1.3348845340350262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690047310185094
                p:
                - 3.939844062049552
                - 1.331003209522014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690047310185094
                p:
                - 3.939844062049552
                - 1.331003209522014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689949368910716
                p:
                - 3.9397571423741695
                - 1.3271218936602454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689949368910716
                p:
                - 3.9397571423741695
                - 1.3271218936602454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689853385195291
                p:
                - 3.939669846357134
                - 1.3232405862446095
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689853385195291
                p:
                - 3.939669846357134
                - 1.3232405862446095
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689758543499735
                p:
                - 3.9395821800144475
                - 1.3193592871757542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689758543499735
                p:
                - 3.9395821800144475
                - 1.3193592871757542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689664719428493
                p:
                - 3.9394941475380136
                - 1.3154779963939562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689664719428493
                p:
                - 3.9394941475380136
                - 1.3154779963939562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6895646597303235
                p:
                - 3.939405738802357
                - 1.3115967141646254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6895646597303235
                p:
                - 3.939405738802357
                - 1.3115967141646254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689471463152153
                p:
                - 3.9393169550260296
                - 1.3077154404959712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689471463152153
                p:
                - 3.9393169550260296
                - 1.3077154404959712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6893754027801275
                p:
                - 3.9392278039711
                - 1.303834175246262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6893754027801275
                p:
                - 3.9392278039711
                - 1.303834175246262
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689275387819736
                p:
                - 3.9391382724064172
                - 1.2999529187554852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689275387819736
                p:
                - 3.9391382724064172
                - 1.2999529187554852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689176863146141
                p:
                - 3.939048355550547
                - 1.2960716711715667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689176863146141
                p:
                - 3.939048355550547
                - 1.2960716711715667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689079089444311
                p:
                - 3.9389580577538155
                - 1.2921904324315854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689079089444311
                p:
                - 3.9389580577538155
                - 1.2921904324315854
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68899437012052
                p:
                - 3.9388674058079545
                - 1.2883092019467348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68899437012052
                p:
                - 3.9388674058079545
                - 1.2883092019467348
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688899363954376
                p:
                - 3.9387764050844396
                - 1.2844279796240876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688899363954376
                p:
                - 3.9387764050844396
                - 1.2844279796240876
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}