~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70183120350967
                p:
                - 3.9472850798442707
                - 2.07247164818014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70183120350967
                p:
                - 3.9472850798442707
                - 2.07247164818014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767696930454
                p:
                - 3.9472439689961902
                - 2.068589576857516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767696930454
                p:
                - 3.9472439689961902
                - 2.068589576857516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701711177885095
                p:
                - 3.9472026251741568
                - 2.064707508008925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701711177885095
                p:
                - 3.9472026251741568
                - 2.064707508008925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017640839275785
                p:
                - 3.947161274339166
                - 2.060825439234964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017640839275785
                p:
                - 3.947161274339166
                - 2.060825439234964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767033628625
                p:
                - 3.947120031922168
                - 2.056943369307225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767033628625
                p:
                - 3.947120031922168
                - 2.056943369307225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470788483409365
                - 2.05306129875499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470788483409365
                - 2.05306129875499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470377178700873
                - 2.0491792276395735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470377178700873
                - 2.0491792276395735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017253655010425
                p:
                - 3.946996453409575
                - 2.0452971579468517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017253655010425
                p:
                - 3.946996453409575
                - 2.0452971579468517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701629903752677
                p:
                - 3.9469548696649923
                - 2.041415091661795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701629903752677
                p:
                - 3.9469548696649923
                - 2.041415091661795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70162128728222
                p:
                - 3.9469130839011655
                - 2.0375330275445127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70162128728222
                p:
                - 3.9469130839011655
                - 2.0375330275445127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701675229503004
                p:
                - 3.9468713861161007
                - 2.0336509624817016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701675229503004
                p:
                - 3.9468713861161007
                - 2.0336509624817016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701815342900781
                p:
                - 3.9468300649995243
                - 2.0297688933940243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701815342900781
                p:
                - 3.9468300649995243
                - 2.0297688933940243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70200874600418
                p:
                - 3.9467893912506007
                - 2.0258868174725615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70200874600418
                p:
                - 3.9467893912506007
                - 2.0258868174725615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702123660016337
                p:
                - 3.946749315957348
                - 2.0220047353231063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702123660016337
                p:
                - 3.946749315957348
                - 2.0220047353231063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702375108187448
                p:
                - 3.946709951788886
                - 2.0181226459058386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702375108187448
                p:
                - 3.946709951788886
                - 2.0181226459058386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702700269188102
                p:
                - 3.9466717068462938
                - 2.0142405453079144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702700269188102
                p:
                - 3.9466717068462938
                - 2.0142405453079144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703123305672677
                p:
                - 3.9466349141954087
                - 2.0103584306861007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703123305672677
                p:
                - 3.9466349141954087
                - 2.0103584306861007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035518330218276
                p:
                - 3.9465997744820207
                - 2.0064763007512934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035518330218276
                p:
                - 3.9465997744820207
                - 2.0064763007512934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704022576875031
                p:
                - 3.946566380316005
                - 2.0025941554149904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704022576875031
                p:
                - 3.946566380316005
                - 2.0025941554149904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704561714000128
                p:
                - 3.9465349464066195
                - 1.9987119937226994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704561714000128
                p:
                - 3.9465349464066195
                - 1.9987119937226994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7049865208671875
                p:
                - 3.9465053835938964
                - 1.9948298173132253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7049865208671875
                p:
                - 3.9465053835938964
                - 1.9948298173132253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705513786302874
                p:
                - 3.946477668840883
                - 1.9909476272864342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705513786302874
                p:
                - 3.946477668840883
                - 1.9909476272864342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706070273975162
                p:
                - 3.9464520577596227
                - 1.9870654228167557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706070273975162
                p:
                - 3.9464520577596227
                - 1.9870654228167557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065113309766
                p:
                - 3.9464283830175475
                - 1.9831832060372485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065113309766
                p:
                - 3.9464283830175475
                - 1.9831832060372485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706886542789802
                p:
                - 3.946406292743598
                - 1.9793009799099082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706886542789802
                p:
                - 3.946406292743598
                - 1.9793009799099082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707285761629672
                p:
                - 3.9463857057287406
                - 1.975418745522925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707285761629672
                p:
                - 3.9463857057287406
                - 1.975418745522925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707723241396339
                p:
                - 3.9463667428457114
                - 1.9715365028682839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707723241396339
                p:
                - 3.9463667428457114
                - 1.9715365028682839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708174928662613
                p:
                - 3.9463495059456015
                - 1.9676542521687725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708174928662613
                p:
                - 3.9463495059456015
                - 1.9676542521687725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708622808609672
                p:
                - 3.946334015219895
                - 1.9637719941085323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708622808609672
                p:
                - 3.946334015219895
                - 1.9637719941085323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709087880534509
                p:
                - 3.9463202966531306
                - 1.9598897293841615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709087880534509
                p:
                - 3.9463202966531306
                - 1.9598897293841615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709427475364444
                p:
                - 3.9463081400520625
                - 1.956007459438236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709427475364444
                p:
                - 3.9463081400520625
                - 1.956007459438236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709707853238299
                p:
                - 3.9462971869022407
                - 1.9521251859045181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709707853238299
                p:
                - 3.9462971869022407
                - 1.9521251859045181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099913365566
                p:
                - 3.946287328284532
                - 1.9482429094373463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099913365566
                p:
                - 3.946287328284532
                - 1.9482429094373463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710263235145227
                p:
                - 3.9462785477402402
                - 1.9443606303811705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710263235145227
                p:
                - 3.9462785477402402
                - 1.9443606303811705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710480319726796
                p:
                - 3.946270716380752
                - 1.9404783492899238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710480319726796
                p:
                - 3.946270716380752
                - 1.9404783492899238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7105154268738545
                p:
                - 3.946263374560914
                - 1.9365960672346159
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7105154268738545
                p:
                - 3.946263374560914
                - 1.9365960672346159
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71049164409124
                p:
                - 3.9462560547232783
                - 1.9327137851376914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71049164409124
                p:
                - 3.9462560547232783
                - 1.9327137851376914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7104517589481025
                p:
                - 3.946248611297193
                - 1.9288315032759193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7104517589481025
                p:
                - 3.946248611297193
                - 1.9288315032759193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710497343961044
                p:
                - 3.9462411789353524
                - 1.9249492213930286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710497343961044
                p:
                - 3.9462411789353524
                - 1.9249492213930286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71059044862941
                p:
                - 3.946234015789763
                - 1.9210669390051422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71059044862941
                p:
                - 3.946234015789763
                - 1.9210669390051422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710671711037122
                p:
                - 3.9462271911153053
                - 1.9171846560071684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710671711037122
                p:
                - 3.9462271911153053
                - 1.9171846560071684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710778296229671
                p:
                - 3.9462207310796558
                - 1.9133023723860885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710778296229671
                p:
                - 3.9462207310796558
                - 1.9133023723860885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710856906470063
                p:
                - 3.9462146305346337
                - 1.90942008818263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710856906470063
                p:
                - 3.9462146305346337
                - 1.90942008818263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710942739237775
                p:
                - 3.9462088491968785
                - 1.9055378034908905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710942739237775
                p:
                - 3.9462088491968785
                - 1.9055378034908905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711045374552938
                p:
                - 3.9462034337025216
                - 1.901655518272102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711045374552938
                p:
                - 3.9462034337025216
                - 1.901655518272102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711287446690324
                p:
                - 3.946198687334576
                - 1.8977732321853709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711287446690324
                p:
                - 3.946198687334576
                - 1.8977732321853709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71155768158771
                p:
                - 3.9461949354280144
                - 1.8938909450125423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71155768158771
                p:
                - 3.9461949354280144
                - 1.8938909450125423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711990123447449
                p:
                - 3.946192547518148
                - 1.8900086567795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711990123447449
                p:
                - 3.946192547518148
                - 1.8900086567795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712525015135161
                p:
                - 3.946192037342314
                - 1.8861263678617841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712525015135161
                p:
                - 3.946192037342314
                - 1.8861263678617841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713174273574769
                p:
                - 3.946193825772883
                - 1.882244079344312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713174273574769
                p:
                - 3.946193825772883
                - 1.882244079344312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811697133592
                p:
                - 3.946198111838286
                - 1.878361792778363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811697133592
                p:
                - 3.946198111838286
                - 1.878361792778363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714252598111631
                p:
                - 3.9462044910854512
                - 1.874479509053308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714252598111631
                p:
                - 3.9462044910854512
                - 1.874479509053308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714606743004572
                p:
                - 3.9462124136289187
                - 1.8705972281597338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714606743004572
                p:
                - 3.9462124136289187
                - 1.8705972281597338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714914751457775
                p:
                - 3.9462216215045824
                - 1.8667149500969589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714914751457775
                p:
                - 3.9462216215045824
                - 1.8667149500969589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715373435253723
                p:
                - 3.9462323176357312
                - 1.8628326758679328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715373435253723
                p:
                - 3.9462323176357312
                - 1.8628326758679328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715422579112155
                p:
                - 3.9462439995297416
                - 1.8589504044463094
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715422579112155
                p:
                - 3.9462439995297416
                - 1.8589504044463094
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715767040617775
                p:
                - 3.946256445464881
                - 1.8550681354177065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715767040617775
                p:
                - 3.946256445464881
                - 1.8550681354177065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162954860822195
                p:
                - 3.9462705858285334
                - 1.8511858722169174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162954860822195
                p:
                - 3.9462705858285334
                - 1.8511858722169174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7172846429199975
                p:
                - 3.9462876720531206
                - 1.8473036209766138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7172846429199975
                p:
                - 3.9462876720531206
                - 1.8473036209766138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718404553841174
                p:
                - 3.946308852232667
                - 1.84342138995753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718404553841174
                p:
                - 3.946308852232667
                - 1.84342138995753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719361710128756
                p:
                - 3.946334064227795
                - 1.8395391829736885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719361710128756
                p:
                - 3.946334064227795
                - 1.8395391829736885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720145932506273
                p:
                - 3.946362656409506
                - 1.835656999364497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720145932506273
                p:
                - 3.946362656409506
                - 1.835656999364497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720768083897776
                p:
                - 3.946393978484817
                - 1.8317748367838904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720768083897776
                p:
                - 3.946393978484817
                - 1.8317748367838904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721183308238299
                p:
                - 3.9464273141867476
                - 1.8278926909371633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721183308238299
                p:
                - 3.9464273141867476
                - 1.8278926909371633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7214825983495405
                p:
                - 3.9464620368112975
                - 1.8240105572342014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7214825983495405
                p:
                - 3.9464620368112975
                - 1.8240105572342014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721741294268103
                p:
                - 3.9464978425227013
                - 1.8201284333660324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721741294268103
                p:
                - 3.9464978425227013
                - 1.8201284333660324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721934015389541
                p:
                - 3.946534524461665
                - 1.8162463176735861
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721934015389541
                p:
                - 3.946534524461665
                - 1.8162463176735861
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7220745887764695
                p:
                - 3.9465718533440644
                - 1.8123642081451852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7220745887764695
                p:
                - 3.9465718533440644
                - 1.8123642081451852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7221585675465345
                p:
                - 3.9466096180942785
                - 1.808482102830331
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7221585675465345
                p:
                - 3.9466096180942785
                - 1.808482102830331
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722207416184051
                p:
                - 3.946647640669397
                - 1.8046000000313809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722207416184051
                p:
                - 3.946647640669397
                - 1.8046000000313809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722133889600129
                p:
                - 3.9466856153433554
                - 1.8007178967640551
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722133889600129
                p:
                - 3.9466856153433554
                - 1.8007178967640551
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721981562956861
                p:
                - 3.946723151624269
                - 1.79683578923601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721981562956861
                p:
                - 3.946723151624269
                - 1.79683578923601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721753144278299
                p:
                - 3.946759948857327
                - 1.7929536746371166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721753144278299
                p:
                - 3.946759948857327
                - 1.7929536746371166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721503487635292
                p:
                - 3.946795818117735
                - 1.7890715513548514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721503487635292
                p:
                - 3.946795818117735
                - 1.7890715513548514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721258656840913
                p:
                - 3.9468307275464625
                - 1.785189419322407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721258656840913
                p:
                - 3.9468307275464625
                - 1.785189419322407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72107461190405
                p:
                - 3.946864804498322
                - 1.7813072798890994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72107461190405
                p:
                - 3.946864804498322
                - 1.7813072798890994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094169375856
                p:
                - 3.9468982662023393
                - 1.7774251351013555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094169375856
                p:
                - 3.9468982662023393
                - 1.7774251351013555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720749398859344
                p:
                - 3.9469310966438265
                - 1.7735429849269675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720749398859344
                p:
                - 3.9469310966438265
                - 1.7735429849269675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720540376927188
                p:
                - 3.9469631480985434
                - 1.769660828244116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720540376927188
                p:
                - 3.9469631480985434
                - 1.769660828244116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720330249409149
                p:
                - 3.9469943859506422
                - 1.76577866492942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720330249409149
                p:
                - 3.9469943859506422
                - 1.76577866492942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7201799593494105
                p:
                - 3.947024924202317
                - 1.7618964960449368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7201799593494105
                p:
                - 3.947024924202317
                - 1.7618964960449368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719978771656208
                p:
                - 3.947054780205505
                - 1.758014321856538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719978771656208
                p:
                - 3.947054780205505
                - 1.758014321856538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719774115232809
                p:
                - 3.9470838484293047
                - 1.7541321416898543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719774115232809
                p:
                - 3.9470838484293047
                - 1.7541321416898543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719498922561306
                p:
                - 3.947111985221918
                - 1.7502499546662018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719498922561306
                p:
                - 3.947111985221918
                - 1.7502499546662018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719205604815555
                p:
                - 3.9471390184815167
                - 1.7463677598030287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719205604815555
                p:
                - 3.9471390184815167
                - 1.7463677598030287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718873885138038
                p:
                - 3.9471648384812497
                - 1.742485556684922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718873885138038
                p:
                - 3.9471648384812497
                - 1.742485556684922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71857508463124
                p:
                - 3.9471894345760283
                - 1.738603345616366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71857508463124
                p:
                - 3.9471894345760283
                - 1.738603345616366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718279644510587
                p:
                - 3.9472128771859705
                - 1.7347211274108498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718279644510587
                p:
                - 3.9472128771859705
                - 1.7347211274108498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71797225132013
                p:
                - 3.9472351496296323
                - 1.7308389023168598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71797225132013
                p:
                - 3.9472351496296323
                - 1.7308389023168598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7176130118467965
                p:
                - 3.9472561280630227
                - 1.7269566700203485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7176130118467965
                p:
                - 3.9472561280630227
                - 1.7269566700203485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717213202762221
                p:
                - 3.947275633093499
                - 1.7230744300465899
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717213202762221
                p:
                - 3.947275633093499
                - 1.7230744300465899
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716938250299084
                p:
                - 3.9472938283298262
                - 1.7191921836995303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716938250299084
                p:
                - 3.9472938283298262
                - 1.7191921836995303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7166917053237905
                p:
                - 3.9473110112747936
                - 1.7153099327376666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7166917053237905
                p:
                - 3.9473110112747936
                - 1.7153099327376666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716418474862745
                p:
                - 3.9473271852698417
                - 1.7114276774435173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716418474862745
                p:
                - 3.9473271852698417
                - 1.7114276774435173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716166917313855
                p:
                - 3.9473423405838357
                - 1.7075454180372165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716166917313855
                p:
                - 3.9473423405838357
                - 1.7075454180372165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715846408717385
                p:
                - 3.9473563854426157
                - 1.7036631544611889
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715846408717385
                p:
                - 3.9473563854426157
                - 1.7036631544611889
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715587164795948
                p:
                - 3.9473693049247967
                - 1.6997808869712547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715587164795948
                p:
                - 3.9473693049247967
                - 1.6997808869712547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715264000499608
                p:
                - 3.947381093874183
                - 1.6958986158897438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715264000499608
                p:
                - 3.947381093874183
                - 1.6958986158897438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714935547919869
                p:
                - 3.9473916179462876
                - 1.6920163411739049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714935547919869
                p:
                - 3.9473916179462876
                - 1.6920163411739049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71454471232732
                p:
                - 3.947400745780582
                - 1.6881340629314785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71454471232732
                p:
                - 3.947400745780582
                - 1.6881340629314785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714212256713856
                p:
                - 3.9474084696054685
                - 1.6842517816350573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714212256713856
                p:
                - 3.9474084696054685
                - 1.6842517816350573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713927424729674
                p:
                - 3.947414995187966
                - 1.6803694981348851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713927424729674
                p:
                - 3.947414995187966
                - 1.6803694981348851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713590494554641
                p:
                - 3.9474203138416737
                - 1.6764872127988784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713590494554641
                p:
                - 3.9474203138416737
                - 1.6764872127988784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71310814045987
                p:
                - 3.9474240421473095
                - 1.6726049256291367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71310814045987
                p:
                - 3.9474240421473095
                - 1.6726049256291367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712708566258431
                p:
                - 3.9474260585031917
                - 1.6687226371809905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712708566258431
                p:
                - 3.9474260585031917
                - 1.6687226371809905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712257657297516
                p:
                - 3.947426423948462
                - 1.6648403482334864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712257657297516
                p:
                - 3.947426423948462
                - 1.6648403482334864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711911337316732
                p:
                - 3.947425241857184
                - 1.660958059435258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711911337316732
                p:
                - 3.947425241857184
                - 1.660958059435258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711537533884705
                p:
                - 3.947422661902486
                - 1.657075771317515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711537533884705
                p:
                - 3.947422661902486
                - 1.657075771317515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711204541061045
                p:
                - 3.9474187099546203
                - 1.6531934843492873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711204541061045
                p:
                - 3.9474187099546203
                - 1.6531934843492873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7108629809427445
                p:
                - 3.9474134486029584
                - 1.6493111989357092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7108629809427445
                p:
                - 3.9474134486029584
                - 1.6493111989357092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710654857946535
                p:
                - 3.9474071202381182
                - 1.6454289151029338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710654857946535
                p:
                - 3.9474071202381182
                - 1.6454289151029338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710515235148757
                p:
                - 3.947400116849437
                - 1.6415466324253205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710515235148757
                p:
                - 3.947400116849437
                - 1.6415466324253205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710506518559345
                p:
                - 3.9473928255130772
                - 1.637664350274684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710506518559345
                p:
                - 3.9473928255130772
                - 1.637664350274684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710650758433986
                p:
                - 3.947385797246529
                - 1.6337820676422403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710650758433986
                p:
                - 3.947385797246529
                - 1.6337820676422403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71084657474915
                p:
                - 3.947379429077202
                - 1.6298997838737486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71084657474915
                p:
                - 3.947379429077202
                - 1.6298997838737486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711034271660392
                p:
                - 3.9473738053615754
                - 1.6260174989549916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711034271660392
                p:
                - 3.9473738053615754
                - 1.6260174989549916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711304251863921
                p:
                - 3.9473690700625763
                - 1.6221352128570556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711304251863921
                p:
                - 3.9473690700625763
                - 1.6221352128570556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71164861618928
                p:
                - 3.9473655272944015
                - 1.6182529254951152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71164861618928
                p:
                - 3.9473655272944015
                - 1.6182529254951152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711982653376601
                p:
                - 3.9473633014012126
                - 1.6143706371536743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711982653376601
                p:
                - 3.9473633014012126
                - 1.6143706371536743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712333143923137
                p:
                - 3.9473624042751485
                - 1.610488348279607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712333143923137
                p:
                - 3.9473624042751485
                - 1.610488348279607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712706979954117
                p:
                - 3.9473629131716184
                - 1.6066060593379738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712706979954117
                p:
                - 3.9473629131716184
                - 1.6066060593379738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7131634367997375
                p:
                - 3.9473650337864203
                - 1.6027237709532538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7131634367997375
                p:
                - 3.9473650337864203
                - 1.6027237709532538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713579670473071
                p:
                - 3.947368848419103
                - 1.5988414838577638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713579670473071
                p:
                - 3.947368848419103
                - 1.5988414838577638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811957119999
                p:
                - 3.947373921922626
                - 1.5949591981840112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811957119999
                p:
                - 3.947373921922626
                - 1.5949591981840112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714134427363006
                p:
                - 3.947380072288288
                - 1.5910769140749812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714134427363006
                p:
                - 3.947380072288288
                - 1.5910769140749812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714378604475555
                p:
                - 3.9473873225967147
                - 1.5871946318571388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714378604475555
                p:
                - 3.9473873225967147
                - 1.5871946318571388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714444467099999
                p:
                - 3.947395174735952
                - 1.5833123508009432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714444467099999
                p:
                - 3.947395174735952
                - 1.5833123508009432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714443457624836
                p:
                - 3.947403152764309
                - 1.5794300700007051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714443457624836
                p:
                - 3.947403152764309
                - 1.5794300700007051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714342421523006
                p:
                - 3.947410932707811
                - 1.5755477888001104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714342421523006
                p:
                - 3.947410932707811
                - 1.5755477888001104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714263802928496
                p:
                - 3.947418363916263
                - 1.5716655069156822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714263802928496
                p:
                - 3.947418363916263
                - 1.5716655069156822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714317792046274
                p:
                - 3.947425747315421
                - 1.5677832249394998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714317792046274
                p:
                - 3.947425747315421
                - 1.5677832249394998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714345243525882
                p:
                - 3.947433288802273
                - 1.563900943266841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714345243525882
                p:
                - 3.947433288802273
                - 1.563900943266841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714439621855816
                p:
                - 3.9474410667779125
                - 1.5600186620620993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714439621855816
                p:
                - 3.9474410667779125
                - 1.5600186620620993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714564506838692
                p:
                - 3.9474492703744204
                - 1.556136381734476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714564506838692
                p:
                - 3.9474492703744204
                - 1.556136381734476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714797199131895
                p:
                - 3.9474581680783913
                - 1.552254102941848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714797199131895
                p:
                - 3.9474581680783913
                - 1.552254102941848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714999213683137
                p:
                - 3.947467909608733
                - 1.5483718261727133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714999213683137
                p:
                - 3.947467909608733
                - 1.5483718261727133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715209473982875
                p:
                - 3.9474784514213965
                - 1.5444895514947063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715209473982875
                p:
                - 3.9474784514213965
                - 1.5444895514947063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715509240269542
                p:
                - 3.9474899832653385
                - 1.540607279638622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715509240269542
                p:
                - 3.9474899832653385
                - 1.540607279638622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715945168266012
                p:
                - 3.9475029431910187
                - 1.5367250123033558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715945168266012
                p:
                - 3.9475029431910187
                - 1.5367250123033558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7163434260324175
                p:
                - 3.947517522381613
                - 1.532842750706191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7163434260324175
                p:
                - 3.947517522381613
                - 1.532842750706191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716856556291633
                p:
                - 3.9475338706939276
                - 1.5289604961727008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716856556291633
                p:
                - 3.9475338706939276
                - 1.5289604961727008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71731210413281
                p:
                - 3.947552099331766
                - 1.5250782500036713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71731210413281
                p:
                - 3.947552099331766
                - 1.5250782500036713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717740046530587
                p:
                - 3.947572042931089
                - 1.5211960122618966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717740046530587
                p:
                - 3.947572042931089
                - 1.5211960122618966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718137998453594
                p:
                - 3.947593589687738
                - 1.5173137830827779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718137998453594
                p:
                - 3.947593589687738
                - 1.5173137830827779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718599045609019
                p:
                - 3.9476168038579402
                - 1.5134315635248248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718599045609019
                p:
                - 3.9476168038579402
                - 1.5134315635248248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719054975395032
                p:
                - 3.9476417979785516
                - 1.5095493550175858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719054975395032
                p:
                - 3.9476417979785516
                - 1.5095493550175858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719558438607189
                p:
                - 3.9476686543779955
                - 1.50566715895398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719558438607189
                p:
                - 3.9476686543779955
                - 1.50566715895398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720059380948758
                p:
                - 3.947697460423618
                - 1.5017849768668823
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720059380948758
                p:
                - 3.947697460423618
                - 1.5017849768668823
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720329900882745
                p:
                - 3.9477277639458013
                - 1.497902806151231
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720329900882745
                p:
                - 3.9477277639458013
                - 1.497902806151231
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720679589311634
                p:
                - 3.9477592713438128
                - 1.4940206450274345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720679589311634
                p:
                - 3.9477592713438128
                - 1.4940206450274345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720894628012418
                p:
                - 3.9477918749215135
                - 1.49013849294264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720894628012418
                p:
                - 3.9477918749215135
                - 1.49013849294264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720912410001046
                p:
                - 3.947824930421689
                - 1.4862563446721149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720912410001046
                p:
                - 3.947824930421689
                - 1.4862563446721149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720984892374771
                p:
                - 3.94785816113167
                - 1.482374197898209
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720984892374771
                p:
                - 3.94785816113167
                - 1.482374197898209
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720946667077124
                p:
                - 3.9478914583371534
                - 1.4784920516934523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720946667077124
                p:
                - 3.9478914583371534
                - 1.4784920516934523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720991185321438
                p:
                - 3.947924767757698
                - 1.4746099055935682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720991185321438
                p:
                - 3.947924767757698
                - 1.4746099055935682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721057455069804
                p:
                - 3.9479582922257777
                - 1.470727761345172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721057455069804
                p:
                - 3.9479582922257777
                - 1.470727761345172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721065434768497
                p:
                - 3.947991960817376
                - 1.4668456183433367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721065434768497
                p:
                - 3.947991960817376
                - 1.4668456183433367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721058892278301
                p:
                - 3.9480256321986644
                - 1.4629634753657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721058892278301
                p:
                - 3.9480256321986644
                - 1.4629634753657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094847587634
                p:
                - 3.948059076554337
                - 1.4590813304275767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094847587634
                p:
                - 3.948059076554337
                - 1.4590813304275767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7208343845
                p:
                - 3.948092085123932
                - 1.4551991817597876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7208343845
                p:
                - 3.948092085123932
                - 1.4551991817597876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720729229050196
                p:
                - 3.9481246681189504
                - 1.4513170294964959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720729229050196
                p:
                - 3.9481246681189504
                - 1.4513170294964959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720554058288497
                p:
                - 3.948156706979102
                - 1.447434872707579
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720554058288497
                p:
                - 3.948156706979102
                - 1.447434872707579
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720395593395294
                p:
                - 3.948188098225856
                - 1.4435527106271242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720395593395294
                p:
                - 3.948188098225856
                - 1.4435527106271242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203335872124175
                p:
                - 3.94821906152022
                - 1.4396705451063863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203335872124175
                p:
                - 3.94821906152022
                - 1.4396705451063863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720296093491241
                p:
                - 3.9482498316770034
                - 1.4357883780496357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720296093491241
                p:
                - 3.9482498316770034
                - 1.4357883780496357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720309541943398
                p:
                - 3.948280555159954
                - 1.4319062106230294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720309541943398
                p:
                - 3.948280555159954
                - 1.4319062106230294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720259152239477
                p:
                - 3.9483112069367934
                - 1.4280240426299846
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720259152239477
                p:
                - 3.9483112069367934
                - 1.4280240426299846
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203131529470586
                p:
                - 3.9483418657228952
                - 1.4241418746923489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203131529470586
                p:
                - 3.9483418657228952
                - 1.4241418746923489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720453806482614
                p:
                - 3.948372902349057
                - 1.42025970975976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720453806482614
                p:
                - 3.948372902349057
                - 1.42025970975976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720510715643267
                p:
                - 3.9484043224605756
                - 1.416377547909275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720510715643267
                p:
                - 3.9484043224605756
                - 1.416377547909275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7206123597103264
                p:
                - 3.948436050336632
                - 1.4124953885630172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7206123597103264
                p:
                - 3.948436050336632
                - 1.4124953885630172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720660714317777
                p:
                - 3.948468069371984
                - 1.4086132316059543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720660714317777
                p:
                - 3.948468069371984
                - 1.4086132316059543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72069523968366
                p:
                - 3.948500249283839
                - 1.4047310759789076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72069523968366
                p:
                - 3.948500249283839
                - 1.4047310759789076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720763087234379
                p:
                - 3.9485326279094437
                - 1.4008489220046743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720763087234379
                p:
                - 3.9485326279094437
                - 1.4008489220046743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720818995305097
                p:
                - 3.948565246754171
                - 1.3969667700411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720818995305097
                p:
                - 3.948565246754171
                - 1.3969667700411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720889845686927
                p:
                - 3.948598111646632
                - 1.3930846201530915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720889845686927
                p:
                - 3.948598111646632
                - 1.3930846201530915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720959316672156
                p:
                - 3.9486312489133013
                - 1.3892024725803775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720959316672156
                p:
                - 3.9486312489133013
                - 1.3892024725803775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721010872640914
                p:
                - 3.9486646211021537
                - 1.385320327019672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721010872640914
                p:
                - 3.9486646211021537
                - 1.385320327019672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7210597563521555
                p:
                - 3.948698188251697
                - 1.3814381831397644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7210597563521555
                p:
                - 3.948698188251697
                - 1.3814381831397644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721109457153332
                p:
                - 3.94873194676083
                - 1.3775560409191865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721109457153332
                p:
                - 3.94873194676083
                - 1.3775560409191865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190280909019
                p:
                - 3.948765958627334
                - 1.3736739009106902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190280909019
                p:
                - 3.948765958627334
                - 1.3736739009106902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7212376216294105
                p:
                - 3.948800219269998
                - 1.3697917630890273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7212376216294105
                p:
                - 3.948800219269998
                - 1.3697917630890273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721282156568888
                p:
                - 3.948834658249609
                - 1.3659096268452786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721282156568888
                p:
                - 3.948834658249609
                - 1.3659096268452786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721316050597777
                p:
                - 3.948869249465176
                - 1.362027491954887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721316050597777
                p:
                - 3.948869249465176
                - 1.362027491954887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721349184465228
                p:
                - 3.9489039707863753
                - 1.3581453582259617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721349184465228
                p:
                - 3.9489039707863753
                - 1.3581453582259617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72136534219294
                p:
                - 3.9489387877858633
                - 1.3542632253538085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72136534219294
                p:
                - 3.9489387877858633
                - 1.3542632253538085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721408262784705
                p:
                - 3.9489737194602696
                - 1.3503810935120697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721408262784705
                p:
                - 3.9489737194602696
                - 1.3503810935120697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721429599271111
                p:
                - 3.94900877586187
                - 1.3464989627944135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721429599271111
                p:
                - 3.94900877586187
                - 1.3464989627944135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721466750891634
                p:
                - 3.9490439457926954
                - 1.3426168331037585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721466750891634
                p:
                - 3.9490439457926954
                - 1.3426168331037585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721509699174117
                p:
                - 3.9490792712026064
                - 1.3387347048248461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721509699174117
                p:
                - 3.9490792712026064
                - 1.3387347048248461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721595319544182
                p:
                - 3.949114846172435
                - 1.3348525788257124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721595319544182
                p:
                - 3.949114846172435
                - 1.3348525788257124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721625332553201
                p:
                - 3.949150645593903
                - 1.3309704548888543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721625332553201
                p:
                - 3.949150645593903
                - 1.3309704548888543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72170346850209
                p:
                - 3.949186654939126
                - 1.3270883328943488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72170346850209
                p:
                - 3.949186654939126
                - 1.3270883328943488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721750993107189
                p:
                - 3.9492229081990757
                - 1.3232062131693612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721750993107189
                p:
                - 3.9492229081990757
                - 1.3232062131693612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721830970644313
                p:
                - 3.949259408948244
                - 1.3193240957641157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721830970644313
                p:
                - 3.949259408948244
                - 1.3193240957641157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721948431808104
                p:
                - 3.9492962929373334
                - 1.315441981982314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721948431808104
                p:
                - 3.9492962929373334
                - 1.315441981982314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722032541618693
                p:
                - 3.9493335681869652
                - 1.3115598719365122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722032541618693
                p:
                - 3.9493335681869652
                - 1.3115598719365122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722144593358693
                p:
                - 3.949371224196774
                - 1.3076777655662553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722144593358693
                p:
                - 3.949371224196774
                - 1.3076777655662553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722233907506014
                p:
                - 3.9494092710682906
                - 1.3037956630062522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722233907506014
                p:
                - 3.9494092710682906
                - 1.3037956630062522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722277323768628
                p:
                - 3.949447575576272
                - 1.299913562978801
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722277323768628
                p:
                - 3.949447575576272
                - 1.299913562978801
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722358500151765
                p:
                - 3.9494861219247284
                - 1.296031465345874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722358500151765
                p:
                - 3.9494861219247284
                - 1.296031465345874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722439596345229
                p:
                - 3.949524983252047
                - 1.2921493708532372
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722439596345229
                p:
                - 3.949524983252047
                - 1.2921493708532372
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722495079772288
                p:
                - 3.9495641096867757
                - 1.2882672790229126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722495079772288
                p:
                - 3.9495641096867757
                - 1.2882672790229126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72252591065268
                p:
                - 3.949603403661513
                - 1.2843851888844444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72252591065268
                p:
                - 3.949603403661513
                - 1.2843851888844444
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70183120350967
                p:
                - 3.9472850798442707
                - 2.07247164818014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70183120350967
                p:
                - 3.9472850798442707
                - 2.07247164818014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767696930454
                p:
                - 3.9472439689961902
                - 2.068589576857516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767696930454
                p:
                - 3.9472439689961902
                - 2.068589576857516
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701711177885095
                p:
                - 3.9472026251741568
                - 2.064707508008925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701711177885095
                p:
                - 3.9472026251741568
                - 2.064707508008925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017640839275785
                p:
                - 3.947161274339166
                - 2.060825439234964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017640839275785
                p:
                - 3.947161274339166
                - 2.060825439234964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767033628625
                p:
                - 3.947120031922168
                - 2.056943369307225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701767033628625
                p:
                - 3.947120031922168
                - 2.056943369307225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470788483409365
                - 2.05306129875499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470788483409365
                - 2.05306129875499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470377178700873
                - 2.0491792276395735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701794395505879
                p:
                - 3.9470377178700873
                - 2.0491792276395735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017253655010425
                p:
                - 3.946996453409575
                - 2.0452971579468517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7017253655010425
                p:
                - 3.946996453409575
                - 2.0452971579468517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701629903752677
                p:
                - 3.9469548696649923
                - 2.041415091661795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701629903752677
                p:
                - 3.9469548696649923
                - 2.041415091661795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70162128728222
                p:
                - 3.9469130839011655
                - 2.0375330275445127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70162128728222
                p:
                - 3.9469130839011655
                - 2.0375330275445127
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701675229503004
                p:
                - 3.9468713861161007
                - 2.0336509624817016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701675229503004
                p:
                - 3.9468713861161007
                - 2.0336509624817016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701815342900781
                p:
                - 3.9468300649995243
                - 2.0297688933940243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701815342900781
                p:
                - 3.9468300649995243
                - 2.0297688933940243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70200874600418
                p:
                - 3.9467893912506007
                - 2.0258868174725615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70200874600418
                p:
                - 3.9467893912506007
                - 2.0258868174725615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702123660016337
                p:
                - 3.946749315957348
                - 2.0220047353231063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702123660016337
                p:
                - 3.946749315957348
                - 2.0220047353231063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702375108187448
                p:
                - 3.946709951788886
                - 2.0181226459058386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702375108187448
                p:
                - 3.946709951788886
                - 2.0181226459058386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702700269188102
                p:
                - 3.9466717068462938
                - 2.0142405453079144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702700269188102
                p:
                - 3.9466717068462938
                - 2.0142405453079144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703123305672677
                p:
                - 3.9466349141954087
                - 2.0103584306861007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703123305672677
                p:
                - 3.9466349141954087
                - 2.0103584306861007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035518330218276
                p:
                - 3.9465997744820207
                - 2.0064763007512934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7035518330218276
                p:
                - 3.9465997744820207
                - 2.0064763007512934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704022576875031
                p:
                - 3.946566380316005
                - 2.0025941554149904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704022576875031
                p:
                - 3.946566380316005
                - 2.0025941554149904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704561714000128
                p:
                - 3.9465349464066195
                - 1.9987119937226994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704561714000128
                p:
                - 3.9465349464066195
                - 1.9987119937226994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7049865208671875
                p:
                - 3.9465053835938964
                - 1.9948298173132253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7049865208671875
                p:
                - 3.9465053835938964
                - 1.9948298173132253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705513786302874
                p:
                - 3.946477668840883
                - 1.9909476272864342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705513786302874
                p:
                - 3.946477668840883
                - 1.9909476272864342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706070273975162
                p:
                - 3.9464520577596227
                - 1.9870654228167557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706070273975162
                p:
                - 3.9464520577596227
                - 1.9870654228167557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065113309766
                p:
                - 3.9464283830175475
                - 1.9831832060372485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7065113309766
                p:
                - 3.9464283830175475
                - 1.9831832060372485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706886542789802
                p:
                - 3.946406292743598
                - 1.9793009799099082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706886542789802
                p:
                - 3.946406292743598
                - 1.9793009799099082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707285761629672
                p:
                - 3.9463857057287406
                - 1.975418745522925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707285761629672
                p:
                - 3.9463857057287406
                - 1.975418745522925
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707723241396339
                p:
                - 3.9463667428457114
                - 1.9715365028682839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707723241396339
                p:
                - 3.9463667428457114
                - 1.9715365028682839
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708174928662613
                p:
                - 3.9463495059456015
                - 1.9676542521687725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708174928662613
                p:
                - 3.9463495059456015
                - 1.9676542521687725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708622808609672
                p:
                - 3.946334015219895
                - 1.9637719941085323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708622808609672
                p:
                - 3.946334015219895
                - 1.9637719941085323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709087880534509
                p:
                - 3.9463202966531306
                - 1.9598897293841615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709087880534509
                p:
                - 3.9463202966531306
                - 1.9598897293841615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709427475364444
                p:
                - 3.9463081400520625
                - 1.956007459438236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709427475364444
                p:
                - 3.9463081400520625
                - 1.956007459438236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709707853238299
                p:
                - 3.9462971869022407
                - 1.9521251859045181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709707853238299
                p:
                - 3.9462971869022407
                - 1.9521251859045181
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099913365566
                p:
                - 3.946287328284532
                - 1.9482429094373463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7099913365566
                p:
                - 3.946287328284532
                - 1.9482429094373463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710263235145227
                p:
                - 3.9462785477402402
                - 1.9443606303811705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710263235145227
                p:
                - 3.9462785477402402
                - 1.9443606303811705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710480319726796
                p:
                - 3.946270716380752
                - 1.9404783492899238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710480319726796
                p:
                - 3.946270716380752
                - 1.9404783492899238
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7105154268738545
                p:
                - 3.946263374560914
                - 1.9365960672346159
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7105154268738545
                p:
                - 3.946263374560914
                - 1.9365960672346159
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71049164409124
                p:
                - 3.9462560547232783
                - 1.9327137851376914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71049164409124
                p:
                - 3.9462560547232783
                - 1.9327137851376914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7104517589481025
                p:
                - 3.946248611297193
                - 1.9288315032759193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7104517589481025
                p:
                - 3.946248611297193
                - 1.9288315032759193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710497343961044
                p:
                - 3.9462411789353524
                - 1.9249492213930286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710497343961044
                p:
                - 3.9462411789353524
                - 1.9249492213930286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71059044862941
                p:
                - 3.946234015789763
                - 1.9210669390051422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71059044862941
                p:
                - 3.946234015789763
                - 1.9210669390051422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710671711037122
                p:
                - 3.9462271911153053
                - 1.9171846560071684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710671711037122
                p:
                - 3.9462271911153053
                - 1.9171846560071684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710778296229671
                p:
                - 3.9462207310796558
                - 1.9133023723860885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710778296229671
                p:
                - 3.9462207310796558
                - 1.9133023723860885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710856906470063
                p:
                - 3.9462146305346337
                - 1.90942008818263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710856906470063
                p:
                - 3.9462146305346337
                - 1.90942008818263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710942739237775
                p:
                - 3.9462088491968785
                - 1.9055378034908905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710942739237775
                p:
                - 3.9462088491968785
                - 1.9055378034908905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711045374552938
                p:
                - 3.9462034337025216
                - 1.901655518272102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711045374552938
                p:
                - 3.9462034337025216
                - 1.901655518272102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711287446690324
                p:
                - 3.946198687334576
                - 1.8977732321853709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711287446690324
                p:
                - 3.946198687334576
                - 1.8977732321853709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71155768158771
                p:
                - 3.9461949354280144
                - 1.8938909450125423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71155768158771
                p:
                - 3.9461949354280144
                - 1.8938909450125423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711990123447449
                p:
                - 3.946192547518148
                - 1.8900086567795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711990123447449
                p:
                - 3.946192547518148
                - 1.8900086567795746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712525015135161
                p:
                - 3.946192037342314
                - 1.8861263678617841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712525015135161
                p:
                - 3.946192037342314
                - 1.8861263678617841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713174273574769
                p:
                - 3.946193825772883
                - 1.882244079344312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713174273574769
                p:
                - 3.946193825772883
                - 1.882244079344312
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811697133592
                p:
                - 3.946198111838286
                - 1.878361792778363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811697133592
                p:
                - 3.946198111838286
                - 1.878361792778363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714252598111631
                p:
                - 3.9462044910854512
                - 1.874479509053308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714252598111631
                p:
                - 3.9462044910854512
                - 1.874479509053308
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714606743004572
                p:
                - 3.9462124136289187
                - 1.8705972281597338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714606743004572
                p:
                - 3.9462124136289187
                - 1.8705972281597338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714914751457775
                p:
                - 3.9462216215045824
                - 1.8667149500969589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714914751457775
                p:
                - 3.9462216215045824
                - 1.8667149500969589
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715373435253723
                p:
                - 3.9462323176357312
                - 1.8628326758679328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715373435253723
                p:
                - 3.9462323176357312
                - 1.8628326758679328
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715422579112155
                p:
                - 3.9462439995297416
                - 1.8589504044463094
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715422579112155
                p:
                - 3.9462439995297416
                - 1.8589504044463094
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715767040617775
                p:
                - 3.946256445464881
                - 1.8550681354177065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715767040617775
                p:
                - 3.946256445464881
                - 1.8550681354177065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162954860822195
                p:
                - 3.9462705858285334
                - 1.8511858722169174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162954860822195
                p:
                - 3.9462705858285334
                - 1.8511858722169174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7172846429199975
                p:
                - 3.9462876720531206
                - 1.8473036209766138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7172846429199975
                p:
                - 3.9462876720531206
                - 1.8473036209766138
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718404553841174
                p:
                - 3.946308852232667
                - 1.84342138995753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718404553841174
                p:
                - 3.946308852232667
                - 1.84342138995753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719361710128756
                p:
                - 3.946334064227795
                - 1.8395391829736885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719361710128756
                p:
                - 3.946334064227795
                - 1.8395391829736885
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720145932506273
                p:
                - 3.946362656409506
                - 1.835656999364497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720145932506273
                p:
                - 3.946362656409506
                - 1.835656999364497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720768083897776
                p:
                - 3.946393978484817
                - 1.8317748367838904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720768083897776
                p:
                - 3.946393978484817
                - 1.8317748367838904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721183308238299
                p:
                - 3.9464273141867476
                - 1.8278926909371633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721183308238299
                p:
                - 3.9464273141867476
                - 1.8278926909371633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7214825983495405
                p:
                - 3.9464620368112975
                - 1.8240105572342014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7214825983495405
                p:
                - 3.9464620368112975
                - 1.8240105572342014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721741294268103
                p:
                - 3.9464978425227013
                - 1.8201284333660324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721741294268103
                p:
                - 3.9464978425227013
                - 1.8201284333660324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721934015389541
                p:
                - 3.946534524461665
                - 1.8162463176735861
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721934015389541
                p:
                - 3.946534524461665
                - 1.8162463176735861
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7220745887764695
                p:
                - 3.9465718533440644
                - 1.8123642081451852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7220745887764695
                p:
                - 3.9465718533440644
                - 1.8123642081451852
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7221585675465345
                p:
                - 3.9466096180942785
                - 1.808482102830331
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7221585675465345
                p:
                - 3.9466096180942785
                - 1.808482102830331
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722207416184051
                p:
                - 3.946647640669397
                - 1.8046000000313809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722207416184051
                p:
                - 3.946647640669397
                - 1.8046000000313809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722133889600129
                p:
                - 3.9466856153433554
                - 1.8007178967640551
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722133889600129
                p:
                - 3.9466856153433554
                - 1.8007178967640551
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721981562956861
                p:
                - 3.946723151624269
                - 1.79683578923601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721981562956861
                p:
                - 3.946723151624269
                - 1.79683578923601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721753144278299
                p:
                - 3.946759948857327
                - 1.7929536746371166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721753144278299
                p:
                - 3.946759948857327
                - 1.7929536746371166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721503487635292
                p:
                - 3.946795818117735
                - 1.7890715513548514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721503487635292
                p:
                - 3.946795818117735
                - 1.7890715513548514
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721258656840913
                p:
                - 3.9468307275464625
                - 1.785189419322407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721258656840913
                p:
                - 3.9468307275464625
                - 1.785189419322407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72107461190405
                p:
                - 3.946864804498322
                - 1.7813072798890994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72107461190405
                p:
                - 3.946864804498322
                - 1.7813072798890994
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094169375856
                p:
                - 3.9468982662023393
                - 1.7774251351013555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094169375856
                p:
                - 3.9468982662023393
                - 1.7774251351013555
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720749398859344
                p:
                - 3.9469310966438265
                - 1.7735429849269675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720749398859344
                p:
                - 3.9469310966438265
                - 1.7735429849269675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720540376927188
                p:
                - 3.9469631480985434
                - 1.769660828244116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720540376927188
                p:
                - 3.9469631480985434
                - 1.769660828244116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720330249409149
                p:
                - 3.9469943859506422
                - 1.76577866492942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720330249409149
                p:
                - 3.9469943859506422
                - 1.76577866492942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7201799593494105
                p:
                - 3.947024924202317
                - 1.7618964960449368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7201799593494105
                p:
                - 3.947024924202317
                - 1.7618964960449368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719978771656208
                p:
                - 3.947054780205505
                - 1.758014321856538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719978771656208
                p:
                - 3.947054780205505
                - 1.758014321856538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719774115232809
                p:
                - 3.9470838484293047
                - 1.7541321416898543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719774115232809
                p:
                - 3.9470838484293047
                - 1.7541321416898543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719498922561306
                p:
                - 3.947111985221918
                - 1.7502499546662018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719498922561306
                p:
                - 3.947111985221918
                - 1.7502499546662018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719205604815555
                p:
                - 3.9471390184815167
                - 1.7463677598030287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719205604815555
                p:
                - 3.9471390184815167
                - 1.7463677598030287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718873885138038
                p:
                - 3.9471648384812497
                - 1.742485556684922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718873885138038
                p:
                - 3.9471648384812497
                - 1.742485556684922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71857508463124
                p:
                - 3.9471894345760283
                - 1.738603345616366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71857508463124
                p:
                - 3.9471894345760283
                - 1.738603345616366
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718279644510587
                p:
                - 3.9472128771859705
                - 1.7347211274108498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718279644510587
                p:
                - 3.9472128771859705
                - 1.7347211274108498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71797225132013
                p:
                - 3.9472351496296323
                - 1.7308389023168598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71797225132013
                p:
                - 3.9472351496296323
                - 1.7308389023168598
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7176130118467965
                p:
                - 3.9472561280630227
                - 1.7269566700203485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7176130118467965
                p:
                - 3.9472561280630227
                - 1.7269566700203485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717213202762221
                p:
                - 3.947275633093499
                - 1.7230744300465899
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717213202762221
                p:
                - 3.947275633093499
                - 1.7230744300465899
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716938250299084
                p:
                - 3.9472938283298262
                - 1.7191921836995303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716938250299084
                p:
                - 3.9472938283298262
                - 1.7191921836995303
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7166917053237905
                p:
                - 3.9473110112747936
                - 1.7153099327376666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7166917053237905
                p:
                - 3.9473110112747936
                - 1.7153099327376666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716418474862745
                p:
                - 3.9473271852698417
                - 1.7114276774435173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716418474862745
                p:
                - 3.9473271852698417
                - 1.7114276774435173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716166917313855
                p:
                - 3.9473423405838357
                - 1.7075454180372165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716166917313855
                p:
                - 3.9473423405838357
                - 1.7075454180372165
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715846408717385
                p:
                - 3.9473563854426157
                - 1.7036631544611889
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715846408717385
                p:
                - 3.9473563854426157
                - 1.7036631544611889
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715587164795948
                p:
                - 3.9473693049247967
                - 1.6997808869712547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715587164795948
                p:
                - 3.9473693049247967
                - 1.6997808869712547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715264000499608
                p:
                - 3.947381093874183
                - 1.6958986158897438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715264000499608
                p:
                - 3.947381093874183
                - 1.6958986158897438
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714935547919869
                p:
                - 3.9473916179462876
                - 1.6920163411739049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714935547919869
                p:
                - 3.9473916179462876
                - 1.6920163411739049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71454471232732
                p:
                - 3.947400745780582
                - 1.6881340629314785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71454471232732
                p:
                - 3.947400745780582
                - 1.6881340629314785
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714212256713856
                p:
                - 3.9474084696054685
                - 1.6842517816350573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714212256713856
                p:
                - 3.9474084696054685
                - 1.6842517816350573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713927424729674
                p:
                - 3.947414995187966
                - 1.6803694981348851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713927424729674
                p:
                - 3.947414995187966
                - 1.6803694981348851
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713590494554641
                p:
                - 3.9474203138416737
                - 1.6764872127988784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713590494554641
                p:
                - 3.9474203138416737
                - 1.6764872127988784
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71310814045987
                p:
                - 3.9474240421473095
                - 1.6726049256291367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71310814045987
                p:
                - 3.9474240421473095
                - 1.6726049256291367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712708566258431
                p:
                - 3.9474260585031917
                - 1.6687226371809905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712708566258431
                p:
                - 3.9474260585031917
                - 1.6687226371809905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712257657297516
                p:
                - 3.947426423948462
                - 1.6648403482334864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712257657297516
                p:
                - 3.947426423948462
                - 1.6648403482334864
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711911337316732
                p:
                - 3.947425241857184
                - 1.660958059435258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711911337316732
                p:
                - 3.947425241857184
                - 1.660958059435258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711537533884705
                p:
                - 3.947422661902486
                - 1.657075771317515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711537533884705
                p:
                - 3.947422661902486
                - 1.657075771317515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711204541061045
                p:
                - 3.9474187099546203
                - 1.6531934843492873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711204541061045
                p:
                - 3.9474187099546203
                - 1.6531934843492873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7108629809427445
                p:
                - 3.9474134486029584
                - 1.6493111989357092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7108629809427445
                p:
                - 3.9474134486029584
                - 1.6493111989357092
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710654857946535
                p:
                - 3.9474071202381182
                - 1.6454289151029338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710654857946535
                p:
                - 3.9474071202381182
                - 1.6454289151029338
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710515235148757
                p:
                - 3.947400116849437
                - 1.6415466324253205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710515235148757
                p:
                - 3.947400116849437
                - 1.6415466324253205
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710506518559345
                p:
                - 3.9473928255130772
                - 1.637664350274684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710506518559345
                p:
                - 3.9473928255130772
                - 1.637664350274684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710650758433986
                p:
                - 3.947385797246529
                - 1.6337820676422403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.710650758433986
                p:
                - 3.947385797246529
                - 1.6337820676422403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71084657474915
                p:
                - 3.947379429077202
                - 1.6298997838737486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71084657474915
                p:
                - 3.947379429077202
                - 1.6298997838737486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711034271660392
                p:
                - 3.9473738053615754
                - 1.6260174989549916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711034271660392
                p:
                - 3.9473738053615754
                - 1.6260174989549916
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711304251863921
                p:
                - 3.9473690700625763
                - 1.6221352128570556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711304251863921
                p:
                - 3.9473690700625763
                - 1.6221352128570556
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71164861618928
                p:
                - 3.9473655272944015
                - 1.6182529254951152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71164861618928
                p:
                - 3.9473655272944015
                - 1.6182529254951152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711982653376601
                p:
                - 3.9473633014012126
                - 1.6143706371536743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711982653376601
                p:
                - 3.9473633014012126
                - 1.6143706371536743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712333143923137
                p:
                - 3.9473624042751485
                - 1.610488348279607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712333143923137
                p:
                - 3.9473624042751485
                - 1.610488348279607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712706979954117
                p:
                - 3.9473629131716184
                - 1.6066060593379738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712706979954117
                p:
                - 3.9473629131716184
                - 1.6066060593379738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7131634367997375
                p:
                - 3.9473650337864203
                - 1.6027237709532538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7131634367997375
                p:
                - 3.9473650337864203
                - 1.6027237709532538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713579670473071
                p:
                - 3.947368848419103
                - 1.5988414838577638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713579670473071
                p:
                - 3.947368848419103
                - 1.5988414838577638
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811957119999
                p:
                - 3.947373921922626
                - 1.5949591981840112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713811957119999
                p:
                - 3.947373921922626
                - 1.5949591981840112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714134427363006
                p:
                - 3.947380072288288
                - 1.5910769140749812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714134427363006
                p:
                - 3.947380072288288
                - 1.5910769140749812
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714378604475555
                p:
                - 3.9473873225967147
                - 1.5871946318571388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714378604475555
                p:
                - 3.9473873225967147
                - 1.5871946318571388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714444467099999
                p:
                - 3.947395174735952
                - 1.5833123508009432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714444467099999
                p:
                - 3.947395174735952
                - 1.5833123508009432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714443457624836
                p:
                - 3.947403152764309
                - 1.5794300700007051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714443457624836
                p:
                - 3.947403152764309
                - 1.5794300700007051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714342421523006
                p:
                - 3.947410932707811
                - 1.5755477888001104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714342421523006
                p:
                - 3.947410932707811
                - 1.5755477888001104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714263802928496
                p:
                - 3.947418363916263
                - 1.5716655069156822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714263802928496
                p:
                - 3.947418363916263
                - 1.5716655069156822
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714317792046274
                p:
                - 3.947425747315421
                - 1.5677832249394998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714317792046274
                p:
                - 3.947425747315421
                - 1.5677832249394998
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714345243525882
                p:
                - 3.947433288802273
                - 1.563900943266841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714345243525882
                p:
                - 3.947433288802273
                - 1.563900943266841
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714439621855816
                p:
                - 3.9474410667779125
                - 1.5600186620620993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714439621855816
                p:
                - 3.9474410667779125
                - 1.5600186620620993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714564506838692
                p:
                - 3.9474492703744204
                - 1.556136381734476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714564506838692
                p:
                - 3.9474492703744204
                - 1.556136381734476
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714797199131895
                p:
                - 3.9474581680783913
                - 1.552254102941848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714797199131895
                p:
                - 3.9474581680783913
                - 1.552254102941848
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714999213683137
                p:
                - 3.947467909608733
                - 1.5483718261727133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714999213683137
                p:
                - 3.947467909608733
                - 1.5483718261727133
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715209473982875
                p:
                - 3.9474784514213965
                - 1.5444895514947063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715209473982875
                p:
                - 3.9474784514213965
                - 1.5444895514947063
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715509240269542
                p:
                - 3.9474899832653385
                - 1.540607279638622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715509240269542
                p:
                - 3.9474899832653385
                - 1.540607279638622
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715945168266012
                p:
                - 3.9475029431910187
                - 1.5367250123033558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.715945168266012
                p:
                - 3.9475029431910187
                - 1.5367250123033558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7163434260324175
                p:
                - 3.947517522381613
                - 1.532842750706191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7163434260324175
                p:
                - 3.947517522381613
                - 1.532842750706191
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716856556291633
                p:
                - 3.9475338706939276
                - 1.5289604961727008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716856556291633
                p:
                - 3.9475338706939276
                - 1.5289604961727008
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71731210413281
                p:
                - 3.947552099331766
                - 1.5250782500036713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71731210413281
                p:
                - 3.947552099331766
                - 1.5250782500036713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717740046530587
                p:
                - 3.947572042931089
                - 1.5211960122618966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717740046530587
                p:
                - 3.947572042931089
                - 1.5211960122618966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718137998453594
                p:
                - 3.947593589687738
                - 1.5173137830827779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718137998453594
                p:
                - 3.947593589687738
                - 1.5173137830827779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718599045609019
                p:
                - 3.9476168038579402
                - 1.5134315635248248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718599045609019
                p:
                - 3.9476168038579402
                - 1.5134315635248248
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719054975395032
                p:
                - 3.9476417979785516
                - 1.5095493550175858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719054975395032
                p:
                - 3.9476417979785516
                - 1.5095493550175858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719558438607189
                p:
                - 3.9476686543779955
                - 1.50566715895398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719558438607189
                p:
                - 3.9476686543779955
                - 1.50566715895398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720059380948758
                p:
                - 3.947697460423618
                - 1.5017849768668823
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720059380948758
                p:
                - 3.947697460423618
                - 1.5017849768668823
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720329900882745
                p:
                - 3.9477277639458013
                - 1.497902806151231
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720329900882745
                p:
                - 3.9477277639458013
                - 1.497902806151231
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720679589311634
                p:
                - 3.9477592713438128
                - 1.4940206450274345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720679589311634
                p:
                - 3.9477592713438128
                - 1.4940206450274345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720894628012418
                p:
                - 3.9477918749215135
                - 1.49013849294264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720894628012418
                p:
                - 3.9477918749215135
                - 1.49013849294264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720912410001046
                p:
                - 3.947824930421689
                - 1.4862563446721149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720912410001046
                p:
                - 3.947824930421689
                - 1.4862563446721149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720984892374771
                p:
                - 3.94785816113167
                - 1.482374197898209
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720984892374771
                p:
                - 3.94785816113167
                - 1.482374197898209
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720946667077124
                p:
                - 3.9478914583371534
                - 1.4784920516934523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720946667077124
                p:
                - 3.9478914583371534
                - 1.4784920516934523
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720991185321438
                p:
                - 3.947924767757698
                - 1.4746099055935682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720991185321438
                p:
                - 3.947924767757698
                - 1.4746099055935682
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721057455069804
                p:
                - 3.9479582922257777
                - 1.470727761345172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721057455069804
                p:
                - 3.9479582922257777
                - 1.470727761345172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721065434768497
                p:
                - 3.947991960817376
                - 1.4668456183433367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721065434768497
                p:
                - 3.947991960817376
                - 1.4668456183433367
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721058892278301
                p:
                - 3.9480256321986644
                - 1.4629634753657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721058892278301
                p:
                - 3.9480256321986644
                - 1.4629634753657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094847587634
                p:
                - 3.948059076554337
                - 1.4590813304275767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72094847587634
                p:
                - 3.948059076554337
                - 1.4590813304275767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7208343845
                p:
                - 3.948092085123932
                - 1.4551991817597876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7208343845
                p:
                - 3.948092085123932
                - 1.4551991817597876
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720729229050196
                p:
                - 3.9481246681189504
                - 1.4513170294964959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720729229050196
                p:
                - 3.9481246681189504
                - 1.4513170294964959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720554058288497
                p:
                - 3.948156706979102
                - 1.447434872707579
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720554058288497
                p:
                - 3.948156706979102
                - 1.447434872707579
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720395593395294
                p:
                - 3.948188098225856
                - 1.4435527106271242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720395593395294
                p:
                - 3.948188098225856
                - 1.4435527106271242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203335872124175
                p:
                - 3.94821906152022
                - 1.4396705451063863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203335872124175
                p:
                - 3.94821906152022
                - 1.4396705451063863
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720296093491241
                p:
                - 3.9482498316770034
                - 1.4357883780496357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720296093491241
                p:
                - 3.9482498316770034
                - 1.4357883780496357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720309541943398
                p:
                - 3.948280555159954
                - 1.4319062106230294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720309541943398
                p:
                - 3.948280555159954
                - 1.4319062106230294
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720259152239477
                p:
                - 3.9483112069367934
                - 1.4280240426299846
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720259152239477
                p:
                - 3.9483112069367934
                - 1.4280240426299846
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203131529470586
                p:
                - 3.9483418657228952
                - 1.4241418746923489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7203131529470586
                p:
                - 3.9483418657228952
                - 1.4241418746923489
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720453806482614
                p:
                - 3.948372902349057
                - 1.42025970975976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720453806482614
                p:
                - 3.948372902349057
                - 1.42025970975976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720510715643267
                p:
                - 3.9484043224605756
                - 1.416377547909275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720510715643267
                p:
                - 3.9484043224605756
                - 1.416377547909275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7206123597103264
                p:
                - 3.948436050336632
                - 1.4124953885630172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7206123597103264
                p:
                - 3.948436050336632
                - 1.4124953885630172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720660714317777
                p:
                - 3.948468069371984
                - 1.4086132316059543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720660714317777
                p:
                - 3.948468069371984
                - 1.4086132316059543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72069523968366
                p:
                - 3.948500249283839
                - 1.4047310759789076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72069523968366
                p:
                - 3.948500249283839
                - 1.4047310759789076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720763087234379
                p:
                - 3.9485326279094437
                - 1.4008489220046743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720763087234379
                p:
                - 3.9485326279094437
                - 1.4008489220046743
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720818995305097
                p:
                - 3.948565246754171
                - 1.3969667700411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720818995305097
                p:
                - 3.948565246754171
                - 1.3969667700411526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720889845686927
                p:
                - 3.948598111646632
                - 1.3930846201530915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720889845686927
                p:
                - 3.948598111646632
                - 1.3930846201530915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720959316672156
                p:
                - 3.9486312489133013
                - 1.3892024725803775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720959316672156
                p:
                - 3.9486312489133013
                - 1.3892024725803775
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721010872640914
                p:
                - 3.9486646211021537
                - 1.385320327019672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721010872640914
                p:
                - 3.9486646211021537
                - 1.385320327019672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7210597563521555
                p:
                - 3.948698188251697
                - 1.3814381831397644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7210597563521555
                p:
                - 3.948698188251697
                - 1.3814381831397644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721109457153332
                p:
                - 3.94873194676083
                - 1.3775560409191865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721109457153332
                p:
                - 3.94873194676083
                - 1.3775560409191865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190280909019
                p:
                - 3.948765958627334
                - 1.3736739009106902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190280909019
                p:
                - 3.948765958627334
                - 1.3736739009106902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7212376216294105
                p:
                - 3.948800219269998
                - 1.3697917630890273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7212376216294105
                p:
                - 3.948800219269998
                - 1.3697917630890273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721282156568888
                p:
                - 3.948834658249609
                - 1.3659096268452786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721282156568888
                p:
                - 3.948834658249609
                - 1.3659096268452786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721316050597777
                p:
                - 3.948869249465176
                - 1.362027491954887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721316050597777
                p:
                - 3.948869249465176
                - 1.362027491954887
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721349184465228
                p:
                - 3.9489039707863753
                - 1.3581453582259617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721349184465228
                p:
                - 3.9489039707863753
                - 1.3581453582259617
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72136534219294
                p:
                - 3.9489387877858633
                - 1.3542632253538085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72136534219294
                p:
                - 3.9489387877858633
                - 1.3542632253538085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721408262784705
                p:
                - 3.9489737194602696
                - 1.3503810935120697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721408262784705
                p:
                - 3.9489737194602696
                - 1.3503810935120697
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721429599271111
                p:
                - 3.94900877586187
                - 1.3464989627944135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721429599271111
                p:
                - 3.94900877586187
                - 1.3464989627944135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721466750891634
                p:
                - 3.9490439457926954
                - 1.3426168331037585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721466750891634
                p:
                - 3.9490439457926954
                - 1.3426168331037585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721509699174117
                p:
                - 3.9490792712026064
                - 1.3387347048248461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721509699174117
                p:
                - 3.9490792712026064
                - 1.3387347048248461
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721595319544182
                p:
                - 3.949114846172435
                - 1.3348525788257124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721595319544182
                p:
                - 3.949114846172435
                - 1.3348525788257124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721625332553201
                p:
                - 3.949150645593903
                - 1.3309704548888543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721625332553201
                p:
                - 3.949150645593903
                - 1.3309704548888543
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72170346850209
                p:
                - 3.949186654939126
                - 1.3270883328943488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72170346850209
                p:
                - 3.949186654939126
                - 1.3270883328943488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721750993107189
                p:
                - 3.9492229081990757
                - 1.3232062131693612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721750993107189
                p:
                - 3.9492229081990757
                - 1.3232062131693612
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721830970644313
                p:
                - 3.949259408948244
                - 1.3193240957641157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721830970644313
                p:
                - 3.949259408948244
                - 1.3193240957641157
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721948431808104
                p:
                - 3.9492962929373334
                - 1.315441981982314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721948431808104
                p:
                - 3.9492962929373334
                - 1.315441981982314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722032541618693
                p:
                - 3.9493335681869652
                - 1.3115598719365122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722032541618693
                p:
                - 3.9493335681869652
                - 1.3115598719365122
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722144593358693
                p:
                - 3.949371224196774
                - 1.3076777655662553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722144593358693
                p:
                - 3.949371224196774
                - 1.3076777655662553
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722233907506014
                p:
                - 3.9494092710682906
                - 1.3037956630062522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722233907506014
                p:
                - 3.9494092710682906
                - 1.3037956630062522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722277323768628
                p:
                - 3.949447575576272
                - 1.299913562978801
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722277323768628
                p:
                - 3.949447575576272
                - 1.299913562978801
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722358500151765
                p:
                - 3.9494861219247284
                - 1.296031465345874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722358500151765
                p:
                - 3.9494861219247284
                - 1.296031465345874
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722439596345229
                p:
                - 3.949524983252047
                - 1.2921493708532372
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722439596345229
                p:
                - 3.949524983252047
                - 1.2921493708532372
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722495079772288
                p:
                - 3.9495641096867757
                - 1.2882672790229126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722495079772288
                p:
                - 3.9495641096867757
                - 1.2882672790229126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72252591065268
                p:
                - 3.949603403661513
                - 1.2843851888844444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72252591065268
                p:
                - 3.949603403661513
                - 1.2843851888844444
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}