~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692569381699344
                p:
                - 3.947296163044966
                - 2.0744002584086148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692569381699344
                p:
                - 3.947296163044966
                - 2.0744002584086148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6830674426881025
                p:
                - 3.9472481646240003
                - 2.0724471590290374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6830674426881025
                p:
                - 3.9472481646240003
                - 2.0724471590290374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709211233537776
                p:
                - 3.947053183051096
                - 2.060449085000282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709211233537776
                p:
                - 3.947053183051096
                - 2.060449085000282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725088598735292
                p:
                - 3.947107820732362
                - 2.0489729233173657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725088598735292
                p:
                - 3.947107820732362
                - 2.0489729233173657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731157833828625
                p:
                - 3.9472513371635105
                - 2.0398523922271674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731157833828625
                p:
                - 3.9472513371635105
                - 2.0398523922271674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717231513682234
                p:
                - 3.9472506726972854
                - 2.039908673153161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717231513682234
                p:
                - 3.9472506726972854
                - 2.039908673153161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7032716276932005
                p:
                - 3.9472508259311536
                - 2.0399803644321626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7032716276932005
                p:
                - 3.9472508259311536
                - 2.0399803644321626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689661169815776
                p:
                - 3.947249413740734
                - 2.0398916808815213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689661169815776
                p:
                - 3.947249413740734
                - 2.0398916808815213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679968871306756
                p:
                - 3.947197384873992
                - 2.038005275006048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679968871306756
                p:
                - 3.947197384873992
                - 2.038005275006048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683195258030286
                p:
                - 3.9469566113951373
                - 2.0301921817943236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683195258030286
                p:
                - 3.9469566113951373
                - 2.0301921817943236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67138766588039
                p:
                - 3.946924461456365
                - 2.0292765405188886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67138766588039
                p:
                - 3.946924461456365
                - 2.0292765405188886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663366338122482
                p:
                - 3.946805035542838
                - 2.026625129683279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663366338122482
                p:
                - 3.946805035542838
                - 2.026625129683279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649551399847854
                p:
                - 3.9468053240467187
                - 2.02663028259609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649551399847854
                p:
                - 3.9468053240467187
                - 2.02663028259609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635695904038978
                p:
                - 3.946806981493649
                - 2.0266540014984744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635695904038978
                p:
                - 3.946806981493649
                - 2.0266540014984744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661839694888651
                p:
                - 3.946044063979132
                - 2.0146786202903746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661839694888651
                p:
                - 3.946044063979132
                - 2.0146786202903746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687983485738324
                p:
                - 3.9455944533737273
                - 2.0026873881386407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687983485738324
                p:
                - 3.9455944533737273
                - 2.0026873881386407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697043494207475
                p:
                - 3.945385885687387
                - 1.9921950572606217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697043494207475
                p:
                - 3.945385885687387
                - 1.9921950572606217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692531201397148
                p:
                - 3.9453108230075076
                - 1.9879309682644517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692531201397148
                p:
                - 3.9453108230075076
                - 1.9879309682644517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67861659055537
                p:
                - 3.9453121880084807
                - 1.9879818602836385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67861659055537
                p:
                - 3.9453121880084807
                - 1.9879818602836385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68873167807171
                p:
                - 3.944996980395379
                - 1.977007712153227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68873167807171
                p:
                - 3.944996980395379
                - 1.977007712153227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680950830552756
                p:
                - 3.944920834898692
                - 1.97424428137793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680950830552756
                p:
                - 3.944920834898692
                - 1.97424428137793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707094621402429
                p:
                - 3.944700458512423
                - 1.9622466469251871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707094621402429
                p:
                - 3.944700458512423
                - 1.9622466469251871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725911423946873
                p:
                - 3.9447482888588006
                - 1.9506205932393472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725911423946873
                p:
                - 3.9447482888588006
                - 1.9506205932393472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730959723273017
                p:
                - 3.9448871349672876
                - 1.9419686514205585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730959723273017
                p:
                - 3.9448871349672876
                - 1.9419686514205585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750226145327919
                p:
                - 3.945215641357608
                - 1.9303242102976288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750226145327919
                p:
                - 3.945215641357608
                - 1.9303242102976288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.744144010992364
                p:
                - 3.94533894047289
                - 1.926782165156963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.744144010992364
                p:
                - 3.94533894047289
                - 1.926782165156963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.752869491365697
                p:
                - 3.9457123480269556
                - 1.916448050882773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.752869491365697
                p:
                - 3.9457123480269556
                - 1.916448050882773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74037469642101
                p:
                - 3.9457329106094203
                - 1.915847622021393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74037469642101
                p:
                - 3.9457329106094203
                - 1.915847622021393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731866778299834
                p:
                - 3.945790591255519
                - 1.9134175525898587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731866778299834
                p:
                - 3.945790591255519
                - 1.9134175525898587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718236125226736
                p:
                - 3.945791596948834
                - 1.9133381336885735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718236125226736
                p:
                - 3.945791596948834
                - 1.9133381336885735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7061618764559645
                p:
                - 3.945791446141053
                - 1.9125443230666144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7061618764559645
                p:
                - 3.945791446141053
                - 1.9125443230666144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7152506078683825
                p:
                - 3.945773764630795
                - 1.9020367507468334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7152506078683825
                p:
                - 3.945773764630795
                - 1.9020367507468334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702736675033078
                p:
                - 3.9457717546055187
                - 1.9014447575492892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702736675033078
                p:
                - 3.9457717546055187
                - 1.9014447575492892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712933868455039
                p:
                - 3.9457215894917197
                - 1.8904285132061247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712933868455039
                p:
                - 3.9457215894917197
                - 1.8904285132061247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707380222846804
                p:
                - 3.945713137680951
                - 1.8866417551946575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707380222846804
                p:
                - 3.945713137680951
                - 1.8866417551946575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733524013696477
                p:
                - 3.945809891531646
                - 1.8746424870125709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733524013696477
                p:
                - 3.945809891531646
                - 1.8746424870125709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719640641597902
                p:
                - 3.9458093724720293
                - 1.8746790551843673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719640641597902
                p:
                - 3.9458093724720293
                - 1.8746790551843673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705764721927458
                p:
                - 3.9458093620724464
                - 1.8747122064014365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705764721927458
                p:
                - 3.9458093620724464
                - 1.8747122064014365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69228227242934
                p:
                - 3.9458073913878464
                - 1.8745647693635692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69228227242934
                p:
                - 3.9458073913878464
                - 1.8745647693635692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678307137259784
                p:
                - 3.9458095231960875
                - 1.8746434312402909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678307137259784
                p:
                - 3.9458095231960875
                - 1.8746434312402909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67262928751717
                p:
                - 3.9456718489642273
                - 1.8709162154459595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67262928751717
                p:
                - 3.9456718489642273
                - 1.8709162154459595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658662380435353
                p:
                - 3.945675349409833
                - 1.8709910477177099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658662380435353
                p:
                - 3.945675349409833
                - 1.8709910477177099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684806171285026
                p:
                - 3.945187641222786
                - 1.8590013046455023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684806171285026
                p:
                - 3.945187641222786
                - 1.8590013046455023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693676789094046
                p:
                - 3.9449467557036693
                - 1.8485966176230324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693676789094046
                p:
                - 3.9449467557036693
                - 1.8485966176230324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679713591575628
                p:
                - 3.9449486365756132
                - 1.848669804880462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679713591575628
                p:
                - 3.9449486365756132
                - 1.848669804880462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665789094425458
                p:
                - 3.944950833831818
                - 1.848725209427637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665789094425458
                p:
                - 3.944950833831818
                - 1.848725209427637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652616833284634
                p:
                - 3.944935426424493
                - 1.8484357935684397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652616833284634
                p:
                - 3.944935426424493
                - 1.8484357935684397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664746014086726
                p:
                - 3.9443296180136884
                - 1.8371668800143497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664746014086726
                p:
                - 3.9443296180136884
                - 1.8371668800143497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.650953704958922
                p:
                - 3.9443293331491676
                - 1.8371616620714146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.650953704958922
                p:
                - 3.9443293331491676
                - 1.8371616620714146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677097495808595
                p:
                - 3.9437492153297367
                - 1.8251760347816628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677097495808595
                p:
                - 3.9437492153297367
                - 1.8251760347816628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703241286658268
                p:
                - 3.9434826097922833
                - 1.8131793385822643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703241286658268
                p:
                - 3.9434826097922833
                - 1.8131793385822643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729385077507941
                p:
                - 3.9435296987507273
                - 1.8011797727216483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729385077507941
                p:
                - 3.9435296987507273
                - 1.8011797727216483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735456146653693
                p:
                - 3.9437124251374973
                - 1.792059100564602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735456146653693
                p:
                - 3.9437124251374973
                - 1.792059100564602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7264269935914704
                p:
                - 3.9437530809343686
                - 1.7898679707664078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7264269935914704
                p:
                - 3.9437530809343686
                - 1.7898679707664078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722134661974477
                p:
                - 3.943804996092587
                - 1.7855025673732219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722134661974477
                p:
                - 3.943804996092587
                - 1.7855025673732219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709866512010701
                p:
                - 3.943807541584918
                - 1.7847977615791728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709866512010701
                p:
                - 3.943807541584918
                - 1.7847977615791728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697545822346026
                p:
                - 3.9438016313135345
                - 1.7841170924556389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697545822346026
                p:
                - 3.9438016313135345
                - 1.7841170924556389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684165740587255
                p:
                - 3.943797444793671
                - 1.7839227008655594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684165740587255
                p:
                - 3.943797444793671
                - 1.7839227008655594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676388338696275
                p:
                - 3.943708636464858
                - 1.7811580656873112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676388338696275
                p:
                - 3.943708636464858
                - 1.7811580656873112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702532129545948
                p:
                - 3.9434335234527222
                - 1.7691615615697018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702532129545948
                p:
                - 3.9434335234527222
                - 1.7691615615697018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690540493040248
                p:
                - 3.9434203388723597
                - 1.7683299365727736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690540493040248
                p:
                - 3.9434203388723597
                - 1.7683299365727736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676571638954274
                p:
                - 3.943422524328321
                - 1.7684057128291024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676571638954274
                p:
                - 3.943422524328321
                - 1.7684057128291024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662605866525215
                p:
                - 3.943425707406304
                - 1.76848003799675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662605866525215
                p:
                - 3.943425707406304
                - 1.76848003799675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649918317531176
                p:
                - 3.9433969682908576
                - 1.767968537507485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649918317531176
                p:
                - 3.9433969682908576
                - 1.767968537507485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637106084242784
                p:
                - 3.9433656487985838
                - 1.767514539074897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637106084242784
                p:
                - 3.9433656487985838
                - 1.767514539074897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623294878608875
                p:
                - 3.9433659318421532
                - 1.7675179751513679
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623294878608875
                p:
                - 3.9433659318421532
                - 1.7675179751513679
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624777522009659
                p:
                - 3.9427468199506137
                - 1.7605289468631566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624777522009659
                p:
                - 3.9427468199506137
                - 1.7605289468631566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126877633758685
                p:
                - 3.9426732489576564
                - 1.7597457029384613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126877633758685
                p:
                - 3.9426732489576564
                - 1.7597457029384613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611103074625934
                p:
                - 3.942110576699304
                - 1.7541654763045647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611103074625934
                p:
                - 3.942110576699304
                - 1.7541654763045647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612730806432339
                p:
                - 3.9414001275498363
                - 1.7471181727344698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612730806432339
                p:
                - 3.9414001275498363
                - 1.7471181727344698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598882011326823
                p:
                - 3.941402329756004
                - 1.7471387564087806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598882011326823
                p:
                - 3.941402329756004
                - 1.7471387564087806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597770155837542
                p:
                - 3.9407392901426688
                - 1.7413510578951792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597770155837542
                p:
                - 3.9407392901426688
                - 1.7413510578951792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6132629759879995
                p:
                - 3.9395172159244267
                - 1.7299597372198963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6132629759879995
                p:
                - 3.9395172159244267
                - 1.7299597372198963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599296554684732
                p:
                - 3.939525126477398
                - 1.7300340082614563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599296554684732
                p:
                - 3.939525126477398
                - 1.7300340082614563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609738529478458
                p:
                - 3.938326983166797
                - 1.7189699822042592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609738529478458
                p:
                - 3.938326983166797
                - 1.7189699822042592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5974158015438045
                p:
                - 3.9382531632052644
                - 1.7182942431924824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5974158015438045
                p:
                - 3.9382531632052644
                - 1.7182942431924824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6044822795896865
                p:
                - 3.937187844904008
                - 1.7087742754457498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6044822795896865
                p:
                - 3.937187844904008
                - 1.7087742754457498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.60223279328668
                p:
                - 3.9366107547138216
                - 1.7035023872025365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.60223279328668
                p:
                - 3.9366107547138216
                - 1.7035023872025365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5891662443880135
                p:
                - 3.936571362689112
                - 1.7031663408384858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5891662443880135
                p:
                - 3.936571362689112
                - 1.7031663408384858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.575327885150445
                p:
                - 3.9365734275523447
                - 1.7031821174049049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.575327885150445
                p:
                - 3.9365734275523447
                - 1.7031821174049049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592554617057504
                p:
                - 3.935094561743523
                - 1.6917321394467573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592554617057504
                p:
                - 3.935094561743523
                - 1.6917321394467573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578921585671922
                p:
                - 3.935084667221916
                - 1.6916544332291155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578921585671922
                p:
                - 3.935084667221916
                - 1.6916544332291155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573595957692183
                p:
                - 3.9345565609706554
                - 1.6877990066469502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573595957692183
                p:
                - 3.9345565609706554
                - 1.6877990066469502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562528741558889
                p:
                - 3.9343759100706874
                - 1.686556028662456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562528741558889
                p:
                - 3.9343759100706874
                - 1.686556028662456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548622196354667
                p:
                - 3.934383282655295
                - 1.6866026576387942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548622196354667
                p:
                - 3.934383282655295
                - 1.6866026576387942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5348141175889936
                p:
                - 3.934383624464143
                - 1.6866046408927673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5348141175889936
                p:
                - 3.934383624464143
                - 1.6866046408927673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.520930930654915
                p:
                - 3.9343903187538727
                - 1.6866405083968505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.520930930654915
                p:
                - 3.9343903187538727
                - 1.6866405083968505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506955414479856
                p:
                - 3.9344058667895414
                - 1.6867178262312539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506955414479856
                p:
                - 3.9344058667895414
                - 1.6867178262312539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508277920093843
                p:
                - 3.932994062971198
                - 1.6799199574094663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508277920093843
                p:
                - 3.932994062971198
                - 1.6799199574094663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5344217109435165
                p:
                - 3.9307155767762145
                - 1.6681386035453074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5344217109435165
                p:
                - 3.9307155767762145
                - 1.6681386035453074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5473781227687455
                p:
                - 3.928782564761162
                - 1.6569773917068757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5473781227687455
                p:
                - 3.928782564761162
                - 1.6569773917068757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573521913618419
                p:
                - 3.926966356004983
                - 1.6451159759411569
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573521913618419
                p:
                - 3.926966356004983
                - 1.6451159759411569
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562769760096955
                p:
                - 3.9267650216455814
                - 1.643729871289667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562769760096955
                p:
                - 3.9267650216455814
                - 1.643729871289667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548799159333622
                p:
                - 3.9267769700577984
                - 1.6438055432684515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548799159333622
                p:
                - 3.9267769700577984
                - 1.6438055432684515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536761634586445
                p:
                - 3.9266401322738114
                - 1.6430065087082233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536761634586445
                p:
                - 3.9266401322738114
                - 1.6430065087082233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523567371892876
                p:
                - 3.926589440792613
                - 1.6427314131068562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523567371892876
                p:
                - 3.926589440792613
                - 1.6427314131068562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509595696003177
                p:
                - 3.926604441838157
                - 1.6428070427003219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509595696003177
                p:
                - 3.926604441838157
                - 1.6428070427003219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.517763000982654
                p:
                - 3.92461368426209
                - 1.632920826856953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.517763000982654
                p:
                - 3.92461368426209
                - 1.632920826856953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503858175309936
                p:
                - 3.9246229780823008
                - 1.632966305921225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503858175309936
                p:
                - 3.9246229780823008
                - 1.632966305921225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498634285462092
                p:
                - 3.9237976358990005
                - 1.6291156378603788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498634285462092
                p:
                - 3.9237976358990005
                - 1.6291156378603788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524778076311765
                p:
                - 3.921405642341336
                - 1.617356804370897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524778076311765
                p:
                - 3.921405642341336
                - 1.617356804370897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511136300777504
                p:
                - 3.921391283024819
                - 1.6172838846415347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511136300777504
                p:
                - 3.921391283024819
                - 1.6172838846415347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537280091627177
                p:
                - 3.919146481686289
                - 1.6054960661341178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537280091627177
                p:
                - 3.919146481686289
                - 1.6054960661341178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523331220707007
                p:
                - 3.919158547978243
                - 1.6055616001217028
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523331220707007
                p:
                - 3.919158547978243
                - 1.6055616001217028
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521194678841256
                p:
                - 3.918146503918008
                - 1.6003028770336805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521194678841256
                p:
                - 3.918146503918008
                - 1.6003028770336805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547338469690929
                p:
                - 3.9160203804687437
                - 1.5884930761339295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547338469690929
                p:
                - 3.9160203804687437
                - 1.5884930761339295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542771393646615
                p:
                - 3.9153142571088604
                - 1.5843126933376221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542771393646615
                p:
                - 3.9153142571088604
                - 1.5843126933376221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.532807030732105
                p:
                - 3.915008130337734
                - 1.5825772404934195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.532807030732105
                p:
                - 3.915008130337734
                - 1.5825772404934195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51884097994749
                p:
                - 3.9150219528452044
                - 1.5826504684029463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51884097994749
                p:
                - 3.9150219528452044
                - 1.5826504684029463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544984770797163
                p:
                - 3.912868038595543
                - 1.5708457044655195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544984770797163
                p:
                - 3.912868038595543
                - 1.5708457044655195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5318780468589015
                p:
                - 3.912812668589009
                - 1.5705306255966223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5318780468589015
                p:
                - 3.912812668589009
                - 1.5705306255966223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518014582985751
                p:
                - 3.9128177808417592
                - 1.5705575791157016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518014582985751
                p:
                - 3.9128177808417592
                - 1.5705575791157016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513660066722614
                p:
                - 3.9119707813510707
                - 1.5663039184582894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513660066722614
                p:
                - 3.9119707813510707
                - 1.5663039184582894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539803857572287
                p:
                - 3.9097557368248843
                - 1.5545104721443286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539803857572287
                p:
                - 3.9097557368248843
                - 1.5545104721443286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533277259917254
                p:
                - 3.9091713936741357
                - 1.5512218014684542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533277259917254
                p:
                - 3.9091713936741357
                - 1.5512218014684542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559421050766927
                p:
                - 3.907188114823014
                - 1.5393871741734375
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559421050766927
                p:
                - 3.907188114823014
                - 1.5393871741734375
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5855648416166
                p:
                - 3.905514880492709
                - 1.527504746597847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5855648416166
                p:
                - 3.905514880492709
                - 1.527504746597847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572319769919659
                p:
                - 3.905480765447516
                - 1.527250620390601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572319769919659
                p:
                - 3.905480765447516
                - 1.527250620390601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5788201732013585
                p:
                - 3.9042096463429106
                - 1.5180181485793267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5788201732013585
                p:
                - 3.9042096463429106
                - 1.5180181485793267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564861709284626
                p:
                - 3.904219597856336
                - 1.5180884868099849
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564861709284626
                p:
                - 3.904219597856336
                - 1.5180884868099849
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568247453649332
                p:
                - 3.9030730461411878
                - 1.5102822900976114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568247453649332
                p:
                - 3.9030730461411878
                - 1.5102822900976114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554472207730325
                p:
                - 3.9030710815419067
                - 1.5102693810721268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554472207730325
                p:
                - 3.9030710815419067
                - 1.5102693810721268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55203520793124
                p:
                - 3.902244323436008
                - 1.5051179942581756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55203520793124
                p:
                - 3.902244323436008
                - 1.5051179942581756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.550918552585096
                p:
                - 3.9013113146637886
                - 1.4993698738243753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.550918552585096
                p:
                - 3.9013113146637886
                - 1.4993698738243753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545289790109541
                p:
                - 3.9006976398085453
                - 1.4956681075206113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545289790109541
                p:
                - 3.9006976398085453
                - 1.4956681075206113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5313658394349785
                p:
                - 3.90070719906853
                - 1.4957224707354326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5313658394349785
                p:
                - 3.90070719906853
                - 1.4957224707354326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557509630284652
                p:
                - 3.898701302905152
                - 1.4838916559369917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557509630284652
                p:
                - 3.898701302905152
                - 1.4838916559369917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583653421134325
                p:
                - 3.897005359329834
                - 1.4720124483202102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583653421134325
                p:
                - 3.897005359329834
                - 1.4720124483202102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609797211983998
                p:
                - 3.895620527450255
                - 1.4600929668349036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609797211983998
                p:
                - 3.895620527450255
                - 1.4600929668349036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59589491449656
                p:
                - 3.8956254752932855
                - 1.4601379541011954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59589491449656
                p:
                - 3.8956254752932855
                - 1.4601379541011954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588357901190939
                p:
                - 3.895280385312411
                - 1.4572823301232902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588357901190939
                p:
                - 3.895280385312411
                - 1.4572823301232902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574502320832259
                p:
                - 3.89528349526271
                - 1.4573059417440257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574502320832259
                p:
                - 3.89528349526271
                - 1.4573059417440257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.600646111681932
                p:
                - 3.8937896465192265
                - 1.4453996318981979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.600646111681932
                p:
                - 3.8937896465192265
                - 1.4453996318981979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586699839078507
                p:
                - 3.8937973974087106
                - 1.4454646142303198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586699839078507
                p:
                - 3.8937973974087106
                - 1.4454646142303198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583155255007527
                p:
                - 3.893198814439474
                - 1.4407938849931607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583155255007527
                p:
                - 3.893198814439474
                - 1.4407938849931607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569181954252651
                p:
                - 3.893209386262022
                - 1.4408710125979032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569181954252651
                p:
                - 3.893209386262022
                - 1.4408710125979032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559577804199186
                p:
                - 3.892925126903821
                - 1.438964504210447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559577804199186
                p:
                - 3.892925126903821
                - 1.438964504210447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.54561660046035
                p:
                - 3.8929366301566293
                - 1.4390358794721587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.54561660046035
                p:
                - 3.8929366301566293
                - 1.4390358794721587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555484697994598
                p:
                - 3.8911858728045523
                - 1.4283125513732409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555484697994598
                p:
                - 3.8911858728045523
                - 1.4283125513732409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.541511171426036
                p:
                - 3.8911985913912486
                - 1.428389459219522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.541511171426036
                p:
                - 3.8911985913912486
                - 1.428389459219522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527571604797029
                p:
                - 3.8912096244669394
                - 1.4284508404560512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527571604797029
                p:
                - 3.8912096244669394
                - 1.4284508404560512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513608395906115
                p:
                - 3.891223581403567
                - 1.428522714516701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513608395906115
                p:
                - 3.891223581403567
                - 1.428522714516701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53705819416886
                p:
                - 3.889017581581142
                - 1.4168673060508983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53705819416886
                p:
                - 3.889017581581142
                - 1.4168673060508983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.529648176346376
                p:
                - 3.8884949693184776
                - 1.413979523819251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.529648176346376
                p:
                - 3.8884949693184776
                - 1.413979523819251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533320009392258
                p:
                - 3.8870517856982008
                - 1.4060891583542263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533320009392258
                p:
                - 3.8870517856982008
                - 1.4060891583542263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519344193821958
                p:
                - 3.8870664001009354
                - 1.4061667979232557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519344193821958
                p:
                - 3.8870664001009354
                - 1.4061667979232557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505437422844363
                p:
                - 3.8870757994304275
                - 1.406213166706681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505437422844363
                p:
                - 3.8870757994304275
                - 1.406213166706681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491469233596899
                p:
                - 3.8870918291974528
                - 1.4062869480741647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491469233596899
                p:
                - 3.8870918291974528
                - 1.4062869480741647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486144447740559
                p:
                - 3.886228920490945
                - 1.4024920030932737
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486144447740559
                p:
                - 3.886228920490945
                - 1.4024920030932737
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472179550864794
                p:
                - 3.886246021264828
                - 1.4025639912441403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472179550864794
                p:
                - 3.886246021264828
                - 1.4025639912441403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458519321778651
                p:
                - 3.8862299186753653
                - 1.4025001404283182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458519321778651
                p:
                - 3.8862299186753653
                - 1.4025001404283182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447565005468415
                p:
                - 3.8858945195671986
                - 1.4012360206612677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447565005468415
                p:
                - 3.8858945195671986
                - 1.4012360206612677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446288355131421
                p:
                - 3.8843859988936567
                - 1.3956875197828142
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446288355131421
                p:
                - 3.8843859988936567
                - 1.3956875197828142
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432739765082859
                p:
                - 3.884354442494017
                - 1.3955747602578046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432739765082859
                p:
                - 3.884354442494017
                - 1.3955747602578046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4213690167592645
                p:
                - 3.884040110876376
                - 1.3945031957062337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4213690167592645
                p:
                - 3.884040110876376
                - 1.3945031957062337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4176142435664545
                p:
                - 3.8827083701870118
                - 1.390087183576512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4176142435664545
                p:
                - 3.8827083701870118
                - 1.390087183576512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403743381734088
                p:
                - 3.882717531339078
                - 1.3901166206801019
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403743381734088
                p:
                - 3.882717531339078
                - 1.3901166206801019
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389769262254781
                p:
                - 3.882741813645873
                - 1.3901909809613993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389769262254781
                p:
                - 3.882741813645873
                - 1.3901909809613993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3762433267335785
                p:
                - 3.8827005757762016
                - 1.3900703442897946
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3762433267335785
                p:
                - 3.8827005757762016
                - 1.3900703442897946
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402387117583252
                p:
                - 3.878890890792424
                - 1.3786914999487534
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402387117583252
                p:
                - 3.878890890792424
                - 1.3786914999487534
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388418576209173
                p:
                - 3.8789144756562677
                - 1.3787633945251976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388418576209173
                p:
                - 3.8789144756562677
                - 1.3787633945251976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.380335480783422
                p:
                - 3.878068560547113
                - 1.3762776393907958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.380335480783422
                p:
                - 3.878068560547113
                - 1.3762776393907958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406479271633095
                p:
                - 3.874305471315254
                - 1.364883300548795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406479271633095
                p:
                - 3.874305471315254
                - 1.364883300548795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393547175388585
                p:
                - 3.8741825245524613
                - 1.3645026003501264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393547175388585
                p:
                - 3.8741825245524613
                - 1.3645026003501264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3988367122295005
                p:
                - 3.871457387832246
                - 1.3561732834829203
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3988367122295005
                p:
                - 3.871457387832246
                - 1.3561732834829203
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424980503079174
                p:
                - 3.8679057399001753
                - 1.3447112768880922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424980503079174
                p:
                - 3.8679057399001753
                - 1.3447112768880922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412047783862938
                p:
                - 3.867789939907182
                - 1.3443286410264714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412047783862938
                p:
                - 3.867789939907182
                - 1.3443286410264714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406889110486991
                p:
                - 3.8666062317113647
                - 1.3405412492620576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406889110486991
                p:
                - 3.8666062317113647
                - 1.3405412492620576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392936522418507
                p:
                - 3.866627241039677
                - 1.3406062815578883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392936522418507
                p:
                - 3.866627241039677
                - 1.3406062815578883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378960570565448
                p:
                - 3.86665259528513
                - 1.340681171700067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378960570565448
                p:
                - 3.86665259528513
                - 1.340681171700067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364984381218324
                p:
                - 3.8666790300860843
                - 1.3407558029404778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364984381218324
                p:
                - 3.8666790300860843
                - 1.3407558029404778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.351899373720023
                p:
                - 3.8665646944977157
                - 1.34044637639147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.351899373720023
                p:
                - 3.8665646944977157
                - 1.34044637639147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.337923146367644
                p:
                - 3.866593145252728
                - 1.340520281316051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.337923146367644
                p:
                - 3.866593145252728
                - 1.340520281316051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32609515291516
                p:
                - 3.866256459377867
                - 1.3396782576349233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32609515291516
                p:
                - 3.866256459377867
                - 1.3396782576349233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3160551590569245
                p:
                - 3.865597573352712
                - 1.338081312652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3160551590569245
                p:
                - 3.865597573352712
                - 1.338081312652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342198949906598
                p:
                - 3.861110328436492
                - 1.326952232219444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342198949906598
                p:
                - 3.861110328436492
                - 1.326952232219444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368342740756271
                p:
                - 3.856915540151582
                - 1.315709654692113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368342740756271
                p:
                - 3.856915540151582
                - 1.315709654692113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394486531605944
                p:
                - 3.8530160754632448
                - 1.3043612639093776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394486531605944
                p:
                - 3.8530160754632448
                - 1.3043612639093776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39245306456163
                p:
                - 3.851322162854902
                - 1.2992311541089858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39245306456163
                p:
                - 3.851322162854902
                - 1.2992311541089858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378477064319722
                p:
                - 3.851347560437854
                - 1.2993060530180114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378477064319722
                p:
                - 3.851347560437854
                - 1.2993060530180114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364501287348991
                p:
                - 3.8513739680222994
                - 1.2993804930868027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364501287348991
                p:
                - 3.8513739680222994
                - 1.2993804930868027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350724326981657
                p:
                - 3.8513697054072207
                - 1.2993689865176292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350724326981657
                p:
                - 3.8513697054072207
                - 1.2993689865176292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340474277770324
                p:
                - 3.8507847537976216
                - 1.2978463668196993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340474277770324
                p:
                - 3.8507847537976216
                - 1.2978463668196993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346192842858559
                p:
                - 3.8475523175513873
                - 1.2894890000193535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346192842858559
                p:
                - 3.8475523175513873
                - 1.2894890000193535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332430556724873
                p:
                - 3.8475453901344254
                - 1.2894713012916132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332430556724873
                p:
                - 3.8475453901344254
                - 1.2894713012916132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3185050400356175
                p:
                - 3.8475664894457853
                - 1.2895230837725196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3185050400356175
                p:
                - 3.8475664894457853
                - 1.2895230837725196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304567817614872
                p:
                - 3.847590404606075
                - 1.2895795142662494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304567817614872
                p:
                - 3.847590404606075
                - 1.2895795142662494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330711608464545
                p:
                - 3.8429756150176058
                - 1.2785027134976419
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330711608464545
                p:
                - 3.8429756150176058
                - 1.2785027134976419
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692569381699344
                p:
                - 3.947296163044966
                - 2.0744002584086148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692569381699344
                p:
                - 3.947296163044966
                - 2.0744002584086148
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6830674426881025
                p:
                - 3.9472481646240003
                - 2.0724471590290374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6830674426881025
                p:
                - 3.9472481646240003
                - 2.0724471590290374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709211233537776
                p:
                - 3.947053183051096
                - 2.060449085000282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709211233537776
                p:
                - 3.947053183051096
                - 2.060449085000282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725088598735292
                p:
                - 3.947107820732362
                - 2.0489729233173657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725088598735292
                p:
                - 3.947107820732362
                - 2.0489729233173657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731157833828625
                p:
                - 3.9472513371635105
                - 2.0398523922271674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731157833828625
                p:
                - 3.9472513371635105
                - 2.0398523922271674
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717231513682234
                p:
                - 3.9472506726972854
                - 2.039908673153161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717231513682234
                p:
                - 3.9472506726972854
                - 2.039908673153161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7032716276932005
                p:
                - 3.9472508259311536
                - 2.0399803644321626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7032716276932005
                p:
                - 3.9472508259311536
                - 2.0399803644321626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689661169815776
                p:
                - 3.947249413740734
                - 2.0398916808815213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689661169815776
                p:
                - 3.947249413740734
                - 2.0398916808815213
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679968871306756
                p:
                - 3.947197384873992
                - 2.038005275006048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679968871306756
                p:
                - 3.947197384873992
                - 2.038005275006048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683195258030286
                p:
                - 3.9469566113951373
                - 2.0301921817943236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683195258030286
                p:
                - 3.9469566113951373
                - 2.0301921817943236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67138766588039
                p:
                - 3.946924461456365
                - 2.0292765405188886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67138766588039
                p:
                - 3.946924461456365
                - 2.0292765405188886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663366338122482
                p:
                - 3.946805035542838
                - 2.026625129683279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.663366338122482
                p:
                - 3.946805035542838
                - 2.026625129683279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649551399847854
                p:
                - 3.9468053240467187
                - 2.02663028259609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649551399847854
                p:
                - 3.9468053240467187
                - 2.02663028259609
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635695904038978
                p:
                - 3.946806981493649
                - 2.0266540014984744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635695904038978
                p:
                - 3.946806981493649
                - 2.0266540014984744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661839694888651
                p:
                - 3.946044063979132
                - 2.0146786202903746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661839694888651
                p:
                - 3.946044063979132
                - 2.0146786202903746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687983485738324
                p:
                - 3.9455944533737273
                - 2.0026873881386407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687983485738324
                p:
                - 3.9455944533737273
                - 2.0026873881386407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697043494207475
                p:
                - 3.945385885687387
                - 1.9921950572606217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697043494207475
                p:
                - 3.945385885687387
                - 1.9921950572606217
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692531201397148
                p:
                - 3.9453108230075076
                - 1.9879309682644517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.692531201397148
                p:
                - 3.9453108230075076
                - 1.9879309682644517
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67861659055537
                p:
                - 3.9453121880084807
                - 1.9879818602836385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67861659055537
                p:
                - 3.9453121880084807
                - 1.9879818602836385
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68873167807171
                p:
                - 3.944996980395379
                - 1.977007712153227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.68873167807171
                p:
                - 3.944996980395379
                - 1.977007712153227
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680950830552756
                p:
                - 3.944920834898692
                - 1.97424428137793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.680950830552756
                p:
                - 3.944920834898692
                - 1.97424428137793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707094621402429
                p:
                - 3.944700458512423
                - 1.9622466469251871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707094621402429
                p:
                - 3.944700458512423
                - 1.9622466469251871
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725911423946873
                p:
                - 3.9447482888588006
                - 1.9506205932393472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.725911423946873
                p:
                - 3.9447482888588006
                - 1.9506205932393472
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730959723273017
                p:
                - 3.9448871349672876
                - 1.9419686514205585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730959723273017
                p:
                - 3.9448871349672876
                - 1.9419686514205585
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750226145327919
                p:
                - 3.945215641357608
                - 1.9303242102976288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750226145327919
                p:
                - 3.945215641357608
                - 1.9303242102976288
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.744144010992364
                p:
                - 3.94533894047289
                - 1.926782165156963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.744144010992364
                p:
                - 3.94533894047289
                - 1.926782165156963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.752869491365697
                p:
                - 3.9457123480269556
                - 1.916448050882773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.752869491365697
                p:
                - 3.9457123480269556
                - 1.916448050882773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74037469642101
                p:
                - 3.9457329106094203
                - 1.915847622021393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74037469642101
                p:
                - 3.9457329106094203
                - 1.915847622021393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731866778299834
                p:
                - 3.945790591255519
                - 1.9134175525898587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.731866778299834
                p:
                - 3.945790591255519
                - 1.9134175525898587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718236125226736
                p:
                - 3.945791596948834
                - 1.9133381336885735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718236125226736
                p:
                - 3.945791596948834
                - 1.9133381336885735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7061618764559645
                p:
                - 3.945791446141053
                - 1.9125443230666144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7061618764559645
                p:
                - 3.945791446141053
                - 1.9125443230666144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7152506078683825
                p:
                - 3.945773764630795
                - 1.9020367507468334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7152506078683825
                p:
                - 3.945773764630795
                - 1.9020367507468334
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702736675033078
                p:
                - 3.9457717546055187
                - 1.9014447575492892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702736675033078
                p:
                - 3.9457717546055187
                - 1.9014447575492892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712933868455039
                p:
                - 3.9457215894917197
                - 1.8904285132061247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712933868455039
                p:
                - 3.9457215894917197
                - 1.8904285132061247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707380222846804
                p:
                - 3.945713137680951
                - 1.8866417551946575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707380222846804
                p:
                - 3.945713137680951
                - 1.8866417551946575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733524013696477
                p:
                - 3.945809891531646
                - 1.8746424870125709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733524013696477
                p:
                - 3.945809891531646
                - 1.8746424870125709
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719640641597902
                p:
                - 3.9458093724720293
                - 1.8746790551843673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.719640641597902
                p:
                - 3.9458093724720293
                - 1.8746790551843673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705764721927458
                p:
                - 3.9458093620724464
                - 1.8747122064014365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705764721927458
                p:
                - 3.9458093620724464
                - 1.8747122064014365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69228227242934
                p:
                - 3.9458073913878464
                - 1.8745647693635692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69228227242934
                p:
                - 3.9458073913878464
                - 1.8745647693635692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678307137259784
                p:
                - 3.9458095231960875
                - 1.8746434312402909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678307137259784
                p:
                - 3.9458095231960875
                - 1.8746434312402909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67262928751717
                p:
                - 3.9456718489642273
                - 1.8709162154459595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.67262928751717
                p:
                - 3.9456718489642273
                - 1.8709162154459595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658662380435353
                p:
                - 3.945675349409833
                - 1.8709910477177099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.658662380435353
                p:
                - 3.945675349409833
                - 1.8709910477177099
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684806171285026
                p:
                - 3.945187641222786
                - 1.8590013046455023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684806171285026
                p:
                - 3.945187641222786
                - 1.8590013046455023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693676789094046
                p:
                - 3.9449467557036693
                - 1.8485966176230324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693676789094046
                p:
                - 3.9449467557036693
                - 1.8485966176230324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679713591575628
                p:
                - 3.9449486365756132
                - 1.848669804880462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679713591575628
                p:
                - 3.9449486365756132
                - 1.848669804880462
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665789094425458
                p:
                - 3.944950833831818
                - 1.848725209427637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665789094425458
                p:
                - 3.944950833831818
                - 1.848725209427637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652616833284634
                p:
                - 3.944935426424493
                - 1.8484357935684397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652616833284634
                p:
                - 3.944935426424493
                - 1.8484357935684397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664746014086726
                p:
                - 3.9443296180136884
                - 1.8371668800143497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.664746014086726
                p:
                - 3.9443296180136884
                - 1.8371668800143497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.650953704958922
                p:
                - 3.9443293331491676
                - 1.8371616620714146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.650953704958922
                p:
                - 3.9443293331491676
                - 1.8371616620714146
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677097495808595
                p:
                - 3.9437492153297367
                - 1.8251760347816628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677097495808595
                p:
                - 3.9437492153297367
                - 1.8251760347816628
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703241286658268
                p:
                - 3.9434826097922833
                - 1.8131793385822643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.703241286658268
                p:
                - 3.9434826097922833
                - 1.8131793385822643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729385077507941
                p:
                - 3.9435296987507273
                - 1.8011797727216483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729385077507941
                p:
                - 3.9435296987507273
                - 1.8011797727216483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735456146653693
                p:
                - 3.9437124251374973
                - 1.792059100564602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735456146653693
                p:
                - 3.9437124251374973
                - 1.792059100564602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7264269935914704
                p:
                - 3.9437530809343686
                - 1.7898679707664078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7264269935914704
                p:
                - 3.9437530809343686
                - 1.7898679707664078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722134661974477
                p:
                - 3.943804996092587
                - 1.7855025673732219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722134661974477
                p:
                - 3.943804996092587
                - 1.7855025673732219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709866512010701
                p:
                - 3.943807541584918
                - 1.7847977615791728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.709866512010701
                p:
                - 3.943807541584918
                - 1.7847977615791728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697545822346026
                p:
                - 3.9438016313135345
                - 1.7841170924556389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697545822346026
                p:
                - 3.9438016313135345
                - 1.7841170924556389
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684165740587255
                p:
                - 3.943797444793671
                - 1.7839227008655594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.684165740587255
                p:
                - 3.943797444793671
                - 1.7839227008655594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676388338696275
                p:
                - 3.943708636464858
                - 1.7811580656873112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676388338696275
                p:
                - 3.943708636464858
                - 1.7811580656873112
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702532129545948
                p:
                - 3.9434335234527222
                - 1.7691615615697018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702532129545948
                p:
                - 3.9434335234527222
                - 1.7691615615697018
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690540493040248
                p:
                - 3.9434203388723597
                - 1.7683299365727736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690540493040248
                p:
                - 3.9434203388723597
                - 1.7683299365727736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676571638954274
                p:
                - 3.943422524328321
                - 1.7684057128291024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.676571638954274
                p:
                - 3.943422524328321
                - 1.7684057128291024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662605866525215
                p:
                - 3.943425707406304
                - 1.76848003799675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.662605866525215
                p:
                - 3.943425707406304
                - 1.76848003799675
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649918317531176
                p:
                - 3.9433969682908576
                - 1.767968537507485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649918317531176
                p:
                - 3.9433969682908576
                - 1.767968537507485
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637106084242784
                p:
                - 3.9433656487985838
                - 1.767514539074897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.637106084242784
                p:
                - 3.9433656487985838
                - 1.767514539074897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623294878608875
                p:
                - 3.9433659318421532
                - 1.7675179751513679
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623294878608875
                p:
                - 3.9433659318421532
                - 1.7675179751513679
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624777522009659
                p:
                - 3.9427468199506137
                - 1.7605289468631566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.624777522009659
                p:
                - 3.9427468199506137
                - 1.7605289468631566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126877633758685
                p:
                - 3.9426732489576564
                - 1.7597457029384613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6126877633758685
                p:
                - 3.9426732489576564
                - 1.7597457029384613
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611103074625934
                p:
                - 3.942110576699304
                - 1.7541654763045647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.611103074625934
                p:
                - 3.942110576699304
                - 1.7541654763045647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612730806432339
                p:
                - 3.9414001275498363
                - 1.7471181727344698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.612730806432339
                p:
                - 3.9414001275498363
                - 1.7471181727344698
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598882011326823
                p:
                - 3.941402329756004
                - 1.7471387564087806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.598882011326823
                p:
                - 3.941402329756004
                - 1.7471387564087806
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597770155837542
                p:
                - 3.9407392901426688
                - 1.7413510578951792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.597770155837542
                p:
                - 3.9407392901426688
                - 1.7413510578951792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6132629759879995
                p:
                - 3.9395172159244267
                - 1.7299597372198963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6132629759879995
                p:
                - 3.9395172159244267
                - 1.7299597372198963
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599296554684732
                p:
                - 3.939525126477398
                - 1.7300340082614563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.599296554684732
                p:
                - 3.939525126477398
                - 1.7300340082614563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609738529478458
                p:
                - 3.938326983166797
                - 1.7189699822042592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609738529478458
                p:
                - 3.938326983166797
                - 1.7189699822042592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5974158015438045
                p:
                - 3.9382531632052644
                - 1.7182942431924824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5974158015438045
                p:
                - 3.9382531632052644
                - 1.7182942431924824
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6044822795896865
                p:
                - 3.937187844904008
                - 1.7087742754457498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6044822795896865
                p:
                - 3.937187844904008
                - 1.7087742754457498
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.60223279328668
                p:
                - 3.9366107547138216
                - 1.7035023872025365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.60223279328668
                p:
                - 3.9366107547138216
                - 1.7035023872025365
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5891662443880135
                p:
                - 3.936571362689112
                - 1.7031663408384858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5891662443880135
                p:
                - 3.936571362689112
                - 1.7031663408384858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.575327885150445
                p:
                - 3.9365734275523447
                - 1.7031821174049049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.575327885150445
                p:
                - 3.9365734275523447
                - 1.7031821174049049
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592554617057504
                p:
                - 3.935094561743523
                - 1.6917321394467573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.592554617057504
                p:
                - 3.935094561743523
                - 1.6917321394467573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578921585671922
                p:
                - 3.935084667221916
                - 1.6916544332291155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.578921585671922
                p:
                - 3.935084667221916
                - 1.6916544332291155
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573595957692183
                p:
                - 3.9345565609706554
                - 1.6877990066469502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573595957692183
                p:
                - 3.9345565609706554
                - 1.6877990066469502
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562528741558889
                p:
                - 3.9343759100706874
                - 1.686556028662456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562528741558889
                p:
                - 3.9343759100706874
                - 1.686556028662456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548622196354667
                p:
                - 3.934383282655295
                - 1.6866026576387942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548622196354667
                p:
                - 3.934383282655295
                - 1.6866026576387942
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5348141175889936
                p:
                - 3.934383624464143
                - 1.6866046408927673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5348141175889936
                p:
                - 3.934383624464143
                - 1.6866046408927673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.520930930654915
                p:
                - 3.9343903187538727
                - 1.6866405083968505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.520930930654915
                p:
                - 3.9343903187538727
                - 1.6866405083968505
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506955414479856
                p:
                - 3.9344058667895414
                - 1.6867178262312539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.506955414479856
                p:
                - 3.9344058667895414
                - 1.6867178262312539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508277920093843
                p:
                - 3.932994062971198
                - 1.6799199574094663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508277920093843
                p:
                - 3.932994062971198
                - 1.6799199574094663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5344217109435165
                p:
                - 3.9307155767762145
                - 1.6681386035453074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5344217109435165
                p:
                - 3.9307155767762145
                - 1.6681386035453074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5473781227687455
                p:
                - 3.928782564761162
                - 1.6569773917068757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5473781227687455
                p:
                - 3.928782564761162
                - 1.6569773917068757
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573521913618419
                p:
                - 3.926966356004983
                - 1.6451159759411569
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.573521913618419
                p:
                - 3.926966356004983
                - 1.6451159759411569
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562769760096955
                p:
                - 3.9267650216455814
                - 1.643729871289667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.562769760096955
                p:
                - 3.9267650216455814
                - 1.643729871289667
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548799159333622
                p:
                - 3.9267769700577984
                - 1.6438055432684515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.548799159333622
                p:
                - 3.9267769700577984
                - 1.6438055432684515
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536761634586445
                p:
                - 3.9266401322738114
                - 1.6430065087082233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536761634586445
                p:
                - 3.9266401322738114
                - 1.6430065087082233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523567371892876
                p:
                - 3.926589440792613
                - 1.6427314131068562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523567371892876
                p:
                - 3.926589440792613
                - 1.6427314131068562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509595696003177
                p:
                - 3.926604441838157
                - 1.6428070427003219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509595696003177
                p:
                - 3.926604441838157
                - 1.6428070427003219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.517763000982654
                p:
                - 3.92461368426209
                - 1.632920826856953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.517763000982654
                p:
                - 3.92461368426209
                - 1.632920826856953
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503858175309936
                p:
                - 3.9246229780823008
                - 1.632966305921225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.503858175309936
                p:
                - 3.9246229780823008
                - 1.632966305921225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498634285462092
                p:
                - 3.9237976358990005
                - 1.6291156378603788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498634285462092
                p:
                - 3.9237976358990005
                - 1.6291156378603788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524778076311765
                p:
                - 3.921405642341336
                - 1.617356804370897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524778076311765
                p:
                - 3.921405642341336
                - 1.617356804370897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511136300777504
                p:
                - 3.921391283024819
                - 1.6172838846415347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511136300777504
                p:
                - 3.921391283024819
                - 1.6172838846415347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537280091627177
                p:
                - 3.919146481686289
                - 1.6054960661341178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537280091627177
                p:
                - 3.919146481686289
                - 1.6054960661341178
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523331220707007
                p:
                - 3.919158547978243
                - 1.6055616001217028
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523331220707007
                p:
                - 3.919158547978243
                - 1.6055616001217028
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521194678841256
                p:
                - 3.918146503918008
                - 1.6003028770336805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.521194678841256
                p:
                - 3.918146503918008
                - 1.6003028770336805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547338469690929
                p:
                - 3.9160203804687437
                - 1.5884930761339295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.547338469690929
                p:
                - 3.9160203804687437
                - 1.5884930761339295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542771393646615
                p:
                - 3.9153142571088604
                - 1.5843126933376221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.542771393646615
                p:
                - 3.9153142571088604
                - 1.5843126933376221
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.532807030732105
                p:
                - 3.915008130337734
                - 1.5825772404934195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.532807030732105
                p:
                - 3.915008130337734
                - 1.5825772404934195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51884097994749
                p:
                - 3.9150219528452044
                - 1.5826504684029463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51884097994749
                p:
                - 3.9150219528452044
                - 1.5826504684029463
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544984770797163
                p:
                - 3.912868038595543
                - 1.5708457044655195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.544984770797163
                p:
                - 3.912868038595543
                - 1.5708457044655195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5318780468589015
                p:
                - 3.912812668589009
                - 1.5705306255966223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5318780468589015
                p:
                - 3.912812668589009
                - 1.5705306255966223
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518014582985751
                p:
                - 3.9128177808417592
                - 1.5705575791157016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518014582985751
                p:
                - 3.9128177808417592
                - 1.5705575791157016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513660066722614
                p:
                - 3.9119707813510707
                - 1.5663039184582894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513660066722614
                p:
                - 3.9119707813510707
                - 1.5663039184582894
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539803857572287
                p:
                - 3.9097557368248843
                - 1.5545104721443286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.539803857572287
                p:
                - 3.9097557368248843
                - 1.5545104721443286
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533277259917254
                p:
                - 3.9091713936741357
                - 1.5512218014684542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533277259917254
                p:
                - 3.9091713936741357
                - 1.5512218014684542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559421050766927
                p:
                - 3.907188114823014
                - 1.5393871741734375
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559421050766927
                p:
                - 3.907188114823014
                - 1.5393871741734375
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5855648416166
                p:
                - 3.905514880492709
                - 1.527504746597847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5855648416166
                p:
                - 3.905514880492709
                - 1.527504746597847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572319769919659
                p:
                - 3.905480765447516
                - 1.527250620390601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572319769919659
                p:
                - 3.905480765447516
                - 1.527250620390601
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5788201732013585
                p:
                - 3.9042096463429106
                - 1.5180181485793267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5788201732013585
                p:
                - 3.9042096463429106
                - 1.5180181485793267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564861709284626
                p:
                - 3.904219597856336
                - 1.5180884868099849
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564861709284626
                p:
                - 3.904219597856336
                - 1.5180884868099849
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568247453649332
                p:
                - 3.9030730461411878
                - 1.5102822900976114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.568247453649332
                p:
                - 3.9030730461411878
                - 1.5102822900976114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554472207730325
                p:
                - 3.9030710815419067
                - 1.5102693810721268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.554472207730325
                p:
                - 3.9030710815419067
                - 1.5102693810721268
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55203520793124
                p:
                - 3.902244323436008
                - 1.5051179942581756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.55203520793124
                p:
                - 3.902244323436008
                - 1.5051179942581756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.550918552585096
                p:
                - 3.9013113146637886
                - 1.4993698738243753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.550918552585096
                p:
                - 3.9013113146637886
                - 1.4993698738243753
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545289790109541
                p:
                - 3.9006976398085453
                - 1.4956681075206113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545289790109541
                p:
                - 3.9006976398085453
                - 1.4956681075206113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5313658394349785
                p:
                - 3.90070719906853
                - 1.4957224707354326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5313658394349785
                p:
                - 3.90070719906853
                - 1.4957224707354326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557509630284652
                p:
                - 3.898701302905152
                - 1.4838916559369917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.557509630284652
                p:
                - 3.898701302905152
                - 1.4838916559369917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583653421134325
                p:
                - 3.897005359329834
                - 1.4720124483202102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583653421134325
                p:
                - 3.897005359329834
                - 1.4720124483202102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609797211983998
                p:
                - 3.895620527450255
                - 1.4600929668349036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.609797211983998
                p:
                - 3.895620527450255
                - 1.4600929668349036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59589491449656
                p:
                - 3.8956254752932855
                - 1.4601379541011954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.59589491449656
                p:
                - 3.8956254752932855
                - 1.4601379541011954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588357901190939
                p:
                - 3.895280385312411
                - 1.4572823301232902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.588357901190939
                p:
                - 3.895280385312411
                - 1.4572823301232902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574502320832259
                p:
                - 3.89528349526271
                - 1.4573059417440257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.574502320832259
                p:
                - 3.89528349526271
                - 1.4573059417440257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.600646111681932
                p:
                - 3.8937896465192265
                - 1.4453996318981979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.600646111681932
                p:
                - 3.8937896465192265
                - 1.4453996318981979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586699839078507
                p:
                - 3.8937973974087106
                - 1.4454646142303198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586699839078507
                p:
                - 3.8937973974087106
                - 1.4454646142303198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583155255007527
                p:
                - 3.893198814439474
                - 1.4407938849931607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.583155255007527
                p:
                - 3.893198814439474
                - 1.4407938849931607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569181954252651
                p:
                - 3.893209386262022
                - 1.4408710125979032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.569181954252651
                p:
                - 3.893209386262022
                - 1.4408710125979032
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559577804199186
                p:
                - 3.892925126903821
                - 1.438964504210447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.559577804199186
                p:
                - 3.892925126903821
                - 1.438964504210447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.54561660046035
                p:
                - 3.8929366301566293
                - 1.4390358794721587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.54561660046035
                p:
                - 3.8929366301566293
                - 1.4390358794721587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555484697994598
                p:
                - 3.8911858728045523
                - 1.4283125513732409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555484697994598
                p:
                - 3.8911858728045523
                - 1.4283125513732409
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.541511171426036
                p:
                - 3.8911985913912486
                - 1.428389459219522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.541511171426036
                p:
                - 3.8911985913912486
                - 1.428389459219522
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527571604797029
                p:
                - 3.8912096244669394
                - 1.4284508404560512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527571604797029
                p:
                - 3.8912096244669394
                - 1.4284508404560512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513608395906115
                p:
                - 3.891223581403567
                - 1.428522714516701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513608395906115
                p:
                - 3.891223581403567
                - 1.428522714516701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53705819416886
                p:
                - 3.889017581581142
                - 1.4168673060508983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53705819416886
                p:
                - 3.889017581581142
                - 1.4168673060508983
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.529648176346376
                p:
                - 3.8884949693184776
                - 1.413979523819251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.529648176346376
                p:
                - 3.8884949693184776
                - 1.413979523819251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533320009392258
                p:
                - 3.8870517856982008
                - 1.4060891583542263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.533320009392258
                p:
                - 3.8870517856982008
                - 1.4060891583542263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519344193821958
                p:
                - 3.8870664001009354
                - 1.4061667979232557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519344193821958
                p:
                - 3.8870664001009354
                - 1.4061667979232557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505437422844363
                p:
                - 3.8870757994304275
                - 1.406213166706681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505437422844363
                p:
                - 3.8870757994304275
                - 1.406213166706681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491469233596899
                p:
                - 3.8870918291974528
                - 1.4062869480741647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491469233596899
                p:
                - 3.8870918291974528
                - 1.4062869480741647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486144447740559
                p:
                - 3.886228920490945
                - 1.4024920030932737
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486144447740559
                p:
                - 3.886228920490945
                - 1.4024920030932737
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472179550864794
                p:
                - 3.886246021264828
                - 1.4025639912441403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472179550864794
                p:
                - 3.886246021264828
                - 1.4025639912441403
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458519321778651
                p:
                - 3.8862299186753653
                - 1.4025001404283182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458519321778651
                p:
                - 3.8862299186753653
                - 1.4025001404283182
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447565005468415
                p:
                - 3.8858945195671986
                - 1.4012360206612677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.447565005468415
                p:
                - 3.8858945195671986
                - 1.4012360206612677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446288355131421
                p:
                - 3.8843859988936567
                - 1.3956875197828142
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446288355131421
                p:
                - 3.8843859988936567
                - 1.3956875197828142
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432739765082859
                p:
                - 3.884354442494017
                - 1.3955747602578046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432739765082859
                p:
                - 3.884354442494017
                - 1.3955747602578046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4213690167592645
                p:
                - 3.884040110876376
                - 1.3945031957062337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4213690167592645
                p:
                - 3.884040110876376
                - 1.3945031957062337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4176142435664545
                p:
                - 3.8827083701870118
                - 1.390087183576512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4176142435664545
                p:
                - 3.8827083701870118
                - 1.390087183576512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403743381734088
                p:
                - 3.882717531339078
                - 1.3901166206801019
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403743381734088
                p:
                - 3.882717531339078
                - 1.3901166206801019
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389769262254781
                p:
                - 3.882741813645873
                - 1.3901909809613993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389769262254781
                p:
                - 3.882741813645873
                - 1.3901909809613993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3762433267335785
                p:
                - 3.8827005757762016
                - 1.3900703442897946
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3762433267335785
                p:
                - 3.8827005757762016
                - 1.3900703442897946
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402387117583252
                p:
                - 3.878890890792424
                - 1.3786914999487534
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.402387117583252
                p:
                - 3.878890890792424
                - 1.3786914999487534
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388418576209173
                p:
                - 3.8789144756562677
                - 1.3787633945251976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388418576209173
                p:
                - 3.8789144756562677
                - 1.3787633945251976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.380335480783422
                p:
                - 3.878068560547113
                - 1.3762776393907958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.380335480783422
                p:
                - 3.878068560547113
                - 1.3762776393907958
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406479271633095
                p:
                - 3.874305471315254
                - 1.364883300548795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406479271633095
                p:
                - 3.874305471315254
                - 1.364883300548795
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393547175388585
                p:
                - 3.8741825245524613
                - 1.3645026003501264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.393547175388585
                p:
                - 3.8741825245524613
                - 1.3645026003501264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3988367122295005
                p:
                - 3.871457387832246
                - 1.3561732834829203
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3988367122295005
                p:
                - 3.871457387832246
                - 1.3561732834829203
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424980503079174
                p:
                - 3.8679057399001753
                - 1.3447112768880922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424980503079174
                p:
                - 3.8679057399001753
                - 1.3447112768880922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412047783862938
                p:
                - 3.867789939907182
                - 1.3443286410264714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412047783862938
                p:
                - 3.867789939907182
                - 1.3443286410264714
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406889110486991
                p:
                - 3.8666062317113647
                - 1.3405412492620576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406889110486991
                p:
                - 3.8666062317113647
                - 1.3405412492620576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392936522418507
                p:
                - 3.866627241039677
                - 1.3406062815578883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392936522418507
                p:
                - 3.866627241039677
                - 1.3406062815578883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378960570565448
                p:
                - 3.86665259528513
                - 1.340681171700067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378960570565448
                p:
                - 3.86665259528513
                - 1.340681171700067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364984381218324
                p:
                - 3.8666790300860843
                - 1.3407558029404778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364984381218324
                p:
                - 3.8666790300860843
                - 1.3407558029404778
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.351899373720023
                p:
                - 3.8665646944977157
                - 1.34044637639147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.351899373720023
                p:
                - 3.8665646944977157
                - 1.34044637639147
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.337923146367644
                p:
                - 3.866593145252728
                - 1.340520281316051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.337923146367644
                p:
                - 3.866593145252728
                - 1.340520281316051
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32609515291516
                p:
                - 3.866256459377867
                - 1.3396782576349233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.32609515291516
                p:
                - 3.866256459377867
                - 1.3396782576349233
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3160551590569245
                p:
                - 3.865597573352712
                - 1.338081312652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3160551590569245
                p:
                - 3.865597573352712
                - 1.338081312652037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342198949906598
                p:
                - 3.861110328436492
                - 1.326952232219444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342198949906598
                p:
                - 3.861110328436492
                - 1.326952232219444
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368342740756271
                p:
                - 3.856915540151582
                - 1.315709654692113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.368342740756271
                p:
                - 3.856915540151582
                - 1.315709654692113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394486531605944
                p:
                - 3.8530160754632448
                - 1.3043612639093776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.394486531605944
                p:
                - 3.8530160754632448
                - 1.3043612639093776
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39245306456163
                p:
                - 3.851322162854902
                - 1.2992311541089858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.39245306456163
                p:
                - 3.851322162854902
                - 1.2992311541089858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378477064319722
                p:
                - 3.851347560437854
                - 1.2993060530180114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.378477064319722
                p:
                - 3.851347560437854
                - 1.2993060530180114
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364501287348991
                p:
                - 3.8513739680222994
                - 1.2993804930868027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.364501287348991
                p:
                - 3.8513739680222994
                - 1.2993804930868027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350724326981657
                p:
                - 3.8513697054072207
                - 1.2993689865176292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.350724326981657
                p:
                - 3.8513697054072207
                - 1.2993689865176292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340474277770324
                p:
                - 3.8507847537976216
                - 1.2978463668196993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.340474277770324
                p:
                - 3.8507847537976216
                - 1.2978463668196993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346192842858559
                p:
                - 3.8475523175513873
                - 1.2894890000193535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346192842858559
                p:
                - 3.8475523175513873
                - 1.2894890000193535
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332430556724873
                p:
                - 3.8475453901344254
                - 1.2894713012916132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332430556724873
                p:
                - 3.8475453901344254
                - 1.2894713012916132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3185050400356175
                p:
                - 3.8475664894457853
                - 1.2895230837725196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3185050400356175
                p:
                - 3.8475664894457853
                - 1.2895230837725196
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304567817614872
                p:
                - 3.847590404606075
                - 1.2895795142662494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.304567817614872
                p:
                - 3.847590404606075
                - 1.2895795142662494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330711608464545
                p:
                - 3.8429756150176058
                - 1.2785027134976419
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.330711608464545
                p:
                - 3.8429756150176058
                - 1.2785027134976419
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}