~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            - 6.833333333333319
            - 6.833333333333319
            - 6.866666666666652
            - 6.866666666666652
            - 6.899999999999985
            - 6.899999999999985
            - 6.9333333333333185
            - 6.9333333333333185
            - 6.966666666666652
            - 6.966666666666652
            - 6.999999999999985
            - 6.999999999999985
            - 7.033333333333318
            - 7.033333333333318
            - 7.066666666666651
            - 7.066666666666651
            - 7.0999999999999845
            - 7.0999999999999845
            - 7.133333333333318
            - 7.133333333333318
            - 7.166666666666651
            - 7.166666666666651
            - 7.199999999999984
            - 7.199999999999984
            - 7.233333333333317
            - 7.233333333333317
            - 7.266666666666651
            - 7.266666666666651
            - 7.299999999999984
            - 7.299999999999984
            - 7.333333333333317
            - 7.333333333333317
            - 7.36666666666665
            - 7.36666666666665
            - 7.3999999999999835
            - 7.3999999999999835
            - 7.433333333333317
            - 7.433333333333317
            - 7.46666666666665
            - 7.46666666666665
            - 7.499999999999983
            - 7.499999999999983
            - 7.533333333333316
            - 7.533333333333316
            - 7.5666666666666496
            - 7.5666666666666496
            - 7.599999999999983
            - 7.599999999999983
            - 7.633333333333316
            - 7.633333333333316
            - 7.666666666666649
            - 7.666666666666649
            - 7.699999999999982
            - 7.699999999999982
            - 7.733333333333316
            - 7.733333333333316
            - 7.766666666666649
            - 7.766666666666649
            - 7.799999999999982
            - 7.799999999999982
            - 7.833333333333315
            - 7.833333333333315
            - 7.8666666666666485
            - 7.8666666666666485
            - 7.899999999999982
            - 7.899999999999982
            - 7.933333333333315
            - 7.933333333333315
            - 7.966666666666648
            - 7.966666666666648
            - 7.999999999999981
            - 7.999999999999981
            - 8.033333333333315
            - 8.033333333333315
            - 8.066666666666649
            - 8.066666666666649
            - 8.099999999999982
            - 8.099999999999982
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1196559233686663
                p:
                - 1.1883218027002462
                - 3.2214740914321833
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1196559233686663
                p:
                - 1.1883218027002462
                - 3.2214740914321833
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9249590887047447
                p:
                - 1.1871048481769084
                - 3.221619948486597
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9249590887047447
                p:
                - 1.1871048481769084
                - 3.221619948486597
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5882644881690586
                p:
                - 1.1926776143391187
                - 3.219361865045844
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5882644881690586
                p:
                - 1.1926776143391187
                - 3.219361865045844
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.373196289672065
                p:
                - 1.192376496097436
                - 3.2195959807083234
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.373196289672065
                p:
                - 1.192376496097436
                - 3.2195959807083234
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2815165876643526
                p:
                - 1.1881392275618783
                - 3.2240849672194076
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2815165876643526
                p:
                - 1.1881392275618783
                - 3.2240849672194076
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.212338350029843
                p:
                - 1.1835886747783109
                - 3.229756975479602
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.212338350029843
                p:
                - 1.1835886747783109
                - 3.229756975479602
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2035348842427838
                p:
                - 1.177420157017983
                - 3.23809159076374
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2035348842427838
                p:
                - 1.177420157017983
                - 3.23809159076374
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1713936833855287
                p:
                - 1.172140773050619
                - 3.24553897907688
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1713936833855287
                p:
                - 1.172140773050619
                - 3.24553897907688
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.227787492174418
                p:
                - 1.1639670502267432
                - 3.256777895815025
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.227787492174418
                p:
                - 1.1639670502267432
                - 3.256777895815025
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.262374594952457
                p:
                - 1.1561902718396981
                - 3.26650796564564
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.262374594952457
                p:
                - 1.1561902718396981
                - 3.26650796564564
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2971054345263133
                p:
                - 1.1480271777305666
                - 3.2760254598405107
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2971054345263133
                p:
                - 1.1480271777305666
                - 3.2760254598405107
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2693945651048755
                p:
                - 1.1420591986369402
                - 3.2829344094657547
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2693945651048755
                p:
                - 1.1420591986369402
                - 3.2829344094657547
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4048095005099737
                p:
                - 1.1303434869805025
                - 3.2951062485917038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4048095005099737
                p:
                - 1.1303434869805025
                - 3.2951062485917038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4170648933325882
                p:
                - 1.1218069550784098
                - 3.302755823042856
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4170648933325882
                p:
                - 1.1218069550784098
                - 3.302755823042856
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.493567696436379
                p:
                - 1.1102275357004532
                - 3.3122404692532523
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.493567696436379
                p:
                - 1.1102275357004532
                - 3.3122404692532523
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.620732772436248
                p:
                - 1.0961768968951855
                - 3.32153547732542
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.620732772436248
                p:
                - 1.0961768968951855
                - 3.32153547732542
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.738710614442523
                p:
                - 1.082005251156457
                - 3.3285898555471105
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.738710614442523
                p:
                - 1.082005251156457
                - 3.3285898555471105
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.838728338136379
                p:
                - 1.06722015222433
                - 3.3340350291517247
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.838728338136379
                p:
                - 1.06722015222433
                - 3.3340350291517247
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9724781924669674
                p:
                - 1.0507152938472308
                - 3.3380039533634873
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9724781924669674
                p:
                - 1.0507152938472308
                - 3.3380039533634873
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1647034367767715
                p:
                - 1.0295849989426025
                - 3.3395492498251613
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1647034367767715
                p:
                - 1.0295849989426025
                - 3.3395492498251613
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4383601260403007
                p:
                - 1.003661481476219
                - 3.3353673456581507
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4383601260403007
                p:
                - 1.003661481476219
                - 3.3353673456581507
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.572784533537817
                p:
                - 0.9872234526564662
                - 3.329105225893954
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.572784533537817
                p:
                - 0.9872234526564662
                - 3.329105225893954
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7842212352933724
                p:
                - 0.968911071996098
                - 3.3182050120061835
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7842212352933724
                p:
                - 0.968911071996098
                - 3.3182050120061835
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.798540772026052
                p:
                - 0.9594178243838647
                - 3.3109913733088643
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.798540772026052
                p:
                - 0.9594178243838647
                - 3.3109913733088643
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8821915043778166
                p:
                - 0.9479420832212923
                - 3.3013495258520926
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8821915043778166
                p:
                - 0.9479420832212923
                - 3.3013495258520926
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9028518923014768
                p:
                - 0.9388334686098192
                - 3.2928481525154982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9028518923014768
                p:
                - 0.9388334686098192
                - 3.2928481525154982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.974473036040954
                p:
                - 0.9283436094702725
                - 3.282110522359123
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.974473036040954
                p:
                - 0.9283436094702725
                - 3.282110522359123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.092352432990627
                p:
                - 0.9177024143519572
                - 3.2689239094776177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.092352432990627
                p:
                - 0.9177024143519572
                - 3.2689239094776177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.098691110365791
                p:
                - 0.9109760179814717
                - 3.259439292316188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.098691110365791
                p:
                - 0.9109760179814717
                - 3.259439292316188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100697932528013
                p:
                - 0.9052322778661894
                - 3.2512682339794483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100697932528013
                p:
                - 0.9052322778661894
                - 3.2512682339794483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.208812951110758
                p:
                - 0.8967380035584673
                - 3.2376481451603256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.208812951110758
                p:
                - 0.8967380035584673
                - 3.2376481451603256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268964524990627
                p:
                - 0.8903184829572629
                - 3.2251192484274904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268964524990627
                p:
                - 0.8903184829572629
                - 3.2251192484274904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.290345700587098
                p:
                - 0.8851575416545234
                - 3.2139467855909363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.290345700587098
                p:
                - 0.8851575416545234
                - 3.2139467855909363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.25040300750017
                p:
                - 0.881269418825344
                - 3.2057308910450377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.25040300750017
                p:
                - 0.881269418825344
                - 3.2057308910450377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306177325348144
                p:
                - 0.8754419706696963
                - 3.193160664128265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306177325348144
                p:
                - 0.8754419706696963
                - 3.193160664128265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269452246815202
                p:
                - 0.871677198639782
                - 3.184832816364701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269452246815202
                p:
                - 0.871677198639782
                - 3.184832816364701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328353478867098
                p:
                - 0.8660488965944282
                - 3.17200571805007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328353478867098
                p:
                - 0.8660488965944282
                - 3.17200571805007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31012800690932
                p:
                - 0.8620329479507657
                - 3.162322664053436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31012800690932
                p:
                - 0.8620329479507657
                - 3.162322664053436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346920723079386
                p:
                - 0.8572469884660285
                - 3.1504733204663404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346920723079386
                p:
                - 0.8572469884660285
                - 3.1504733204663404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332851915427621
                p:
                - 0.8533673094924267
                - 3.1405443955405437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332851915427621
                p:
                - 0.8533673094924267
                - 3.1405443955405437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342973321720954
                p:
                - 0.8491894466280425
                - 3.129914294373177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342973321720954
                p:
                - 0.8491894466280425
                - 3.129914294373177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388455561413372
                p:
                - 0.8446520861537222
                - 3.11735463057769
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388455561413372
                p:
                - 0.8446520861537222
                - 3.11735463057769
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3704081709928495
                p:
                - 0.8412533644728738
                - 3.1075269716804415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3704081709928495
                p:
                - 0.8412533644728738
                - 3.1075269716804415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422124550083307
                p:
                - 0.8370262985703766
                - 3.094603789293912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422124550083307
                p:
                - 0.8370262985703766
                - 3.094603789293912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392773010222131
                p:
                - 0.8341440090435606
                - 3.0854466142700856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392773010222131
                p:
                - 0.8341440090435606
                - 3.0854466142700856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.430654356531412
                p:
                - 0.8303104940125224
                - 3.07308348046499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.430654356531412
                p:
                - 0.8303104940125224
                - 3.07308348046499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408203663238863
                p:
                - 0.8274837145125362
                - 3.0637120874947747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408203663238863
                p:
                - 0.8274837145125362
                - 3.0637120874947747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455450325079124
                p:
                - 0.8237970257146472
                - 3.0509183202929218
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455450325079124
                p:
                - 0.8237970257146472
                - 3.0509183202929218
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463102844654157
                p:
                - 0.8209975695523932
                - 3.040095396986201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463102844654157
                p:
                - 0.8209975695523932
                - 3.040095396986201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464862475056772
                p:
                - 0.8182953212045554
                - 3.0294417349982243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464862475056772
                p:
                - 0.8182953212045554
                - 3.0294417349982243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4734348618171635
                p:
                - 0.8155568302660956
                - 3.0184062766955333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4734348618171635
                p:
                - 0.8155568302660956
                - 3.0184062766955333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487051453314418
                p:
                - 0.8128919725448828
                - 3.0071339927981793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487051453314418
                p:
                - 0.8128919725448828
                - 3.0071339927981793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457960942840169
                p:
                - 0.8106198396177005
                - 2.9978445288264677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457960942840169
                p:
                - 0.8106198396177005
                - 2.9978445288264677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494907010463568
                p:
                - 0.8076502022786662
                - 2.985493358634735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494907010463568
                p:
                - 0.8076502022786662
                - 2.985493358634735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.530340717357555
                p:
                - 0.8051342091502633
                - 2.9730665847890396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.530340717357555
                p:
                - 0.8051342091502633
                - 2.9730665847890396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5198379348350715
                p:
                - 0.8032191328399898
                - 2.9629617642505166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5198379348350715
                p:
                - 0.8032191328399898
                - 2.9629617642505166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515026102506837
                p:
                - 0.8011568854600022
                - 2.9525181593179592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515026102506837
                p:
                - 0.8011568854600022
                - 2.9525181593179592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563960105613372
                p:
                - 0.79886220009532
                - 2.9393786055106412
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563960105613372
                p:
                - 0.79886220009532
                - 2.9393786055106412
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545451390825399
                p:
                - 0.7972754623758961
                - 2.929399326394904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545451390825399
                p:
                - 0.7972754623758961
                - 2.929399326394904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511594885163438
                p:
                - 0.7955894462426075
                - 2.920333076597582
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511594885163438
                p:
                - 0.7955894462426075
                - 2.920333076597582
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555968275884222
                p:
                - 0.7932768208922788
                - 2.9075229605958435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555968275884222
                p:
                - 0.7932768208922788
                - 2.9075229605958435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565062433134288
                p:
                - 0.7915937021638841
                - 2.8965259355200548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565062433134288
                p:
                - 0.7915937021638841
                - 2.8965259355200548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558947534190889
                p:
                - 0.790024409977836
                - 2.8861694859200586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558947534190889
                p:
                - 0.790024409977836
                - 2.8861694859200586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585985182784091
                p:
                - 0.7883212559357635
                - 2.874076912838327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585985182784091
                p:
                - 0.7883212559357635
                - 2.874076912838327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577322103466183
                p:
                - 0.7869628012307044
                - 2.863745303542779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577322103466183
                p:
                - 0.7869628012307044
                - 2.863745303542779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56641694673847
                p:
                - 0.7855422364907583
                - 2.853702549089566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56641694673847
                p:
                - 0.7855422364907583
                - 2.853702549089566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572243873437424
                p:
                - 0.7839597743666846
                - 2.8427164757923786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572243873437424
                p:
                - 0.7839597743666846
                - 2.8427164757923786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.593729540260953
                p:
                - 0.7824244128091844
                - 2.8309177485852968
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.593729540260953
                p:
                - 0.7824244128091844
                - 2.8309177485852968
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601548571060038
                p:
                - 0.7811400918033493
                - 2.8197745697473313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601548571060038
                p:
                - 0.7811400918033493
                - 2.8197745697473313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603480026460299
                p:
                - 0.7799508390685084
                - 2.808994441591105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603480026460299
                p:
                - 0.7799508390685084
                - 2.808994441591105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586653572908534
                p:
                - 0.7787840255239968
                - 2.7990947356204012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586653572908534
                p:
                - 0.7787840255239968
                - 2.7990947356204012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582979978926181
                p:
                - 0.7774239743823688
                - 2.7884916030406446
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582979978926181
                p:
                - 0.7774239743823688
                - 2.7884916030406446
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623312509764089
                p:
                - 0.7760170089561325
                - 2.775663619028399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623312509764089
                p:
                - 0.7760170089561325
                - 2.775663619028399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589258046558338
                p:
                - 0.7750436970279205
                - 2.7665248552547768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589258046558338
                p:
                - 0.7750436970279205
                - 2.7665248552547768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6352260056699714
                p:
                - 0.7737334072627307
                - 2.753484954399428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6352260056699714
                p:
                - 0.7737334072627307
                - 2.753484954399428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.64643651738239
                p:
                - 0.7729532335410806
                - 2.7426008506170483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.64643651738239
                p:
                - 0.7729532335410806
                - 2.7426008506170483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646382896576507
                p:
                - 0.7722389613198288
                - 2.7317908581520083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646382896576507
                p:
                - 0.7722389613198288
                - 2.7317908581520083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6128395841047425
                p:
                - 0.7714784874212011
                - 2.722624913989251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6128395841047425
                p:
                - 0.7714784874212011
                - 2.722624913989251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585054064735462
                p:
                - 0.7704179186983499
                - 2.7133160704102615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585054064735462
                p:
                - 0.7704179186983499
                - 2.7133160704102615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6139806974984685
                p:
                - 0.7690291951227235
                - 2.7010647944076087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6139806974984685
                p:
                - 0.7690291951227235
                - 2.7010647944076087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638950555780168
                p:
                - 0.767994301111316
                - 2.6890500638482395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638950555780168
                p:
                - 0.767994301111316
                - 2.6890500638482395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65473293853324
                p:
                - 0.7672501890434941
                - 2.6777140234343406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65473293853324
                p:
                - 0.7672501890434941
                - 2.6777140234343406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672296822308403
                p:
                - 0.766678459546005
                - 2.6660253335233506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672296822308403
                p:
                - 0.766678459546005
                - 2.6660253335233506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666161704534547
                p:
                - 0.7662283272948909
                - 2.655602356920194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666161704534547
                p:
                - 0.7662283272948909
                - 2.655602356920194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668825081598338
                p:
                - 0.7657326145681074
                - 2.6445683186888242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668825081598338
                p:
                - 0.7657326145681074
                - 2.6445683186888242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702852679861083
                p:
                - 0.7653977962072489
                - 2.631960468266892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702852679861083
                p:
                - 0.7653977962072489
                - 2.631960468266892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.648316038827358
                p:
                - 0.7651059838953661
                - 2.6240353618350483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.648316038827358
                p:
                - 0.7651059838953661
                - 2.6240353618350483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708163255028795
                p:
                - 0.7646402716038206
                - 2.610403141348413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708163255028795
                p:
                - 0.7646402716038206
                - 2.610403141348413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6600626417276185
                p:
                - 0.7644072341324842
                - 2.6021638183470035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6600626417276185
                p:
                - 0.7644072341324842
                - 2.6021638183470035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646815723691409
                p:
                - 0.7638095403723133
                - 2.592036535828809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646815723691409
                p:
                - 0.7638095403723133
                - 2.592036535828809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6748665967057885
                p:
                - 0.7631909132684263
                - 2.580046134091056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6748665967057885
                p:
                - 0.7631909132684263
                - 2.580046134091056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688205243563305
                p:
                - 0.7628372178329574
                - 2.568585903028647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688205243563305
                p:
                - 0.7628372178329574
                - 2.568585903028647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6614437319912785
                p:
                - 0.7624835945262767
                - 2.5591765663138406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6614437319912785
                p:
                - 0.7624835945262767
                - 2.5591765663138406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635327212798729
                p:
                - 0.7618824969584331
                - 2.549797759215002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635327212798729
                p:
                - 0.7618824969584331
                - 2.549797759215002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.628663366764089
                p:
                - 0.7610416723088372
                - 2.5393614624738254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.628663366764089
                p:
                - 0.7610416723088372
                - 2.5393614624738254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644186216090232
                p:
                - 0.7601597983223696
                - 2.52777472609251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644186216090232
                p:
                - 0.7601597983223696
                - 2.52777472609251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.630292030569056
                p:
                - 0.7593966231039109
                - 2.517638472618423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.630292030569056
                p:
                - 0.7593966231039109
                - 2.517638472618423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673652422821997
                p:
                - 0.7586369669928006
                - 2.5050801747145037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673652422821997
                p:
                - 0.7586369669928006
                - 2.5050801747145037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655939800135853
                p:
                - 0.7581652665397802
                - 2.4951765008351847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655939800135853
                p:
                - 0.7581652665397802
                - 2.4951765008351847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679280994612847
                p:
                - 0.757634556392664
                - 2.4833325488549765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679280994612847
                p:
                - 0.757634556392664
                - 2.4833325488549765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654325277825265
                p:
                - 0.7571990476116552
                - 2.4737855705174376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654325277825265
                p:
                - 0.7571990476116552
                - 2.4737855705174376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685281055274677
                p:
                - 0.7566813293095426
                - 2.4616358603659036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685281055274677
                p:
                - 0.7566813293095426
                - 2.4616358603659036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639915987406311
                p:
                - 0.7562600916322745
                - 2.453182643977488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639915987406311
                p:
                - 0.7562600916322745
                - 2.453182643977488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6297191520193826
                p:
                - 0.7554588488171591
                - 2.4428742706909325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6297191520193826
                p:
                - 0.7554588488171591
                - 2.4428742706909325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652911833537552
                p:
                - 0.7546026532229774
                - 2.4308479376166137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652911833537552
                p:
                - 0.7546026532229774
                - 2.4308479376166137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640623046531016
                p:
                - 0.7539302732335285
                - 2.420616318891164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640623046531016
                p:
                - 0.7539302732335285
                - 2.420616318891164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767942292087095
                p:
                - 0.7538078086279639
                - 2.4055093334900346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767942292087095
                p:
                - 0.7538078086279639
                - 2.4055093334900346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679692930883696
                p:
                - 0.7538807454717646
                - 2.3991276708380833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679692930883696
                p:
                - 0.7538807454717646
                - 2.3991276708380833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673325923771408
                p:
                - 0.7535080679589077
                - 2.3887452232820023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673325923771408
                p:
                - 0.7535080679589077
                - 2.3887452232820023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691482425753369
                p:
                - 0.7531541875876036
                - 2.376946770665562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691482425753369
                p:
                - 0.7531541875876036
                - 2.376946770665562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678573010252715
                p:
                - 0.7528759522314141
                - 2.3667803566945764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678573010252715
                p:
                - 0.7528759522314141
                - 2.3667803566945764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688245854584741
                p:
                - 0.7525504221535411
                - 2.3555504042849646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688245854584741
                p:
                - 0.7525504221535411
                - 2.3555504042849646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679013149649316
                p:
                - 0.7522548814574739
                - 2.3452769491302323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679013149649316
                p:
                - 0.7522548814574739
                - 2.3452769491302323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679944470275983
                p:
                - 0.7519012382679442
                - 2.3345351176162836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679944470275983
                p:
                - 0.7519012382679442
                - 2.3345351176162836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681626443228533
                p:
                - 0.7515613911754073
                - 2.323785242238865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681626443228533
                p:
                - 0.7515613911754073
                - 2.323785242238865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686084340838598
                p:
                - 0.7512483809336024
                - 2.3128183324360663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686084340838598
                p:
                - 0.7512483809336024
                - 2.3128183324360663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689732363259644
                p:
                - 0.7509841996221573
                - 2.3020290450455123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689732363259644
                p:
                - 0.7509841996221573
                - 2.3020290450455123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670045058170755
                p:
                - 0.7506716133594854
                - 2.2924144726170654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670045058170755
                p:
                - 0.7506716133594854
                - 2.2924144726170654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783821715486573
                p:
                - 0.7508930407777371
                - 2.2771913141253903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783821715486573
                p:
                - 0.7508930407777371
                - 2.2771913141253903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716033734764873
                p:
                - 0.7511748500046921
                - 2.269687684334911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716033734764873
                p:
                - 0.7511748500046921
                - 2.269687684334911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722968668957161
                p:
                - 0.7512526670684809
                - 2.2587465526572883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722968668957161
                p:
                - 0.7512526670684809
                - 2.2587465526572883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693426807180036
                p:
                - 0.7512140592644038
                - 2.2495350647267256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693426807180036
                p:
                - 0.7512140592644038
                - 2.2495350647267256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706525033054154
                p:
                - 0.7510744658743536
                - 2.238289955361128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706525033054154
                p:
                - 0.7510744658743536
                - 2.238289955361128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707826206345265
                p:
                - 0.7510187767697403
                - 2.2276080548652835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707826206345265
                p:
                - 0.7510187767697403
                - 2.2276080548652835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694272273743958
                p:
                - 0.7509064963326285
                - 2.21770697944377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694272273743958
                p:
                - 0.7509064963326285
                - 2.21770697944377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6792287860081405
                p:
                - 0.7506541644777105
                - 2.207867205235685
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6792287860081405
                p:
                - 0.7506541644777105
                - 2.207867205235685
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724490917044219
                p:
                - 0.7505219245150099
                - 2.1953082293107684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724490917044219
                p:
                - 0.7505219245150099
                - 2.1953082293107684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6703334667359835
                p:
                - 0.7504032090031161
                - 2.187382188579478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6703334667359835
                p:
                - 0.7504032090031161
                - 2.187382188579478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.773714622099382
                p:
                - 0.7505499373757551
                - 2.172154076796771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.773714622099382
                p:
                - 0.7505499373757551
                - 2.172154076796771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6739501421786755
                p:
                - 0.7506151210606647
                - 2.16645814467931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6739501421786755
                p:
                - 0.7506151210606647
                - 2.16645814467931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669620601028349
                p:
                - 0.7501929247008943
                - 2.1560658586610626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669620601028349
                p:
                - 0.7501929247008943
                - 2.1560658586610626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688790919581944
                p:
                - 0.7498110600009411
                - 2.144562317764406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688790919581944
                p:
                - 0.7498110600009411
                - 2.144562317764406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687385262854755
                p:
                - 0.7495565044552901
                - 2.1340892262614033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687385262854755
                p:
                - 0.7495565044552901
                - 2.1340892262614033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671384719310179
                p:
                - 0.7492346222047098
                - 2.12433993905744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671384719310179
                p:
                - 0.7492346222047098
                - 2.12433993905744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.756825367456977
                p:
                - 0.7492598979947769
                - 2.109611012862936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.756825367456977
                p:
                - 0.7492598979947769
                - 2.109611012862936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677803582462729
                p:
                - 0.7492944387564745
                - 2.1025984211638113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677803582462729
                p:
                - 0.7492944387564745
                - 2.1025984211638113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70874594302299
                p:
                - 0.7490596251940368
                - 2.0903151580189236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70874594302299
                p:
                - 0.7490596251940368
                - 2.0903151580189236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701451877210964
                p:
                - 0.7489842553404898
                - 2.0799766406117524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701451877210964
                p:
                - 0.7489842553404898
                - 2.0799766406117524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695715814481683
                p:
                - 0.7488405297255998
                - 2.06956627598387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695715814481683
                p:
                - 0.7488405297255998
                - 2.06956627598387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675520747942467
                p:
                - 0.7485806434747979
                - 2.0598607332968966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675520747942467
                p:
                - 0.7485806434747979
                - 2.0598607332968966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746966716358937
                p:
                - 0.7485646668410658
                - 2.0459103719053298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746966716358937
                p:
                - 0.7485646668410658
                - 2.0459103719053298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69371797197397
                p:
                - 0.7486269252929831
                - 2.0380825972831653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69371797197397
                p:
                - 0.7486269252929831
                - 2.0380825972831653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690949472574624
                p:
                - 0.7484142932530022
                - 2.027481709963275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690949472574624
                p:
                - 0.7484142932530022
                - 2.027481709963275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697426666469264
                p:
                - 0.7482151358718054
                - 2.0165407526462844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697426666469264
                p:
                - 0.7482151358718054
                - 2.0165407526462844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677553332556976
                p:
                - 0.7479748287360359
                - 2.0068914631936066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677553332556976
                p:
                - 0.7479748287360359
                - 2.0068914631936066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74605416924678
                p:
                - 0.7479669245108781
                - 1.9933852669277465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74605416924678
                p:
                - 0.7479669245108781
                - 1.9933852669277465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689925690729003
                p:
                - 0.748012424646511
                - 1.9852617051987642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689925690729003
                p:
                - 0.748012424646511
                - 1.9852617051987642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678278561358545
                p:
                - 0.7477269756211025
                - 1.9751731713425964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678278561358545
                p:
                - 0.7477269756211025
                - 1.9751731713425964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764260809252794
                p:
                - 0.7478543928281743
                - 1.960825902908344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764260809252794
                p:
                - 0.7478543928281743
                - 1.960825902908344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701976620140767
                p:
                - 0.7480089253994371
                - 1.9533723372735965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701976620140767
                p:
                - 0.7480089253994371
                - 1.9533723372735965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190422814885
                p:
                - 0.7479996166219779
                - 1.9418152294350324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190422814885
                p:
                - 0.7479996166219779
                - 1.9418152294350324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70636874227214
                p:
                - 0.748013386067242
                - 1.9319134496189507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70636874227214
                p:
                - 0.748013386067242
                - 1.9319134496189507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720372296473055
                p:
                - 0.7480245545626701
                - 1.9205348982021557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720372296473055
                p:
                - 0.7480245545626701
                - 1.9205348982021557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162423412810295
                p:
                - 0.7480864842431951
                - 1.910070988856833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162423412810295
                p:
                - 0.7480864842431951
                - 1.910070988856833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685346113936847
                p:
                - 0.7479821485603506
                - 1.9010728662361838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685346113936847
                p:
                - 0.7479821485603506
                - 1.9010728662361838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712658590587173
                p:
                - 0.7478198406540655
                - 1.8889489609934635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712658590587173
                p:
                - 0.7478198406540655
                - 1.8889489609934635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7403474257688725
                p:
                - 0.7479894544000909
                - 1.8769323711383397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7403474257688725
                p:
                - 0.7479894544000909
                - 1.8769323711383397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704166775282205
                p:
                - 0.7480764863234729
                - 1.8681131535901931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704166775282205
                p:
                - 0.7480764863234729
                - 1.8681131535901931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.747756267531487
                p:
                - 0.7482526083326375
                - 1.8551376028780098
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.747756267531487
                p:
                - 0.7482526083326375
                - 1.8551376028780098
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722097223726911
                p:
                - 0.7484704551986494
                - 1.8454733803061658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722097223726911
                p:
                - 0.7484704551986494
                - 1.8454733803061658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7202299543480875
                p:
                - 0.7485631464355054
                - 1.8349100763880712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7202299543480875
                p:
                - 0.7485631464355054
                - 1.8349100763880712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733326310272532
                p:
                - 0.7487262956096399
                - 1.8235725135535406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733326310272532
                p:
                - 0.7487262956096399
                - 1.8235725135535406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742210339723251
                p:
                - 0.7490101954872317
                - 1.8123886581410904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742210339723251
                p:
                - 0.7490101954872317
                - 1.8123886581410904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7175059285842975
                p:
                - 0.7491751409383212
                - 1.80294752126327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7175059285842975
                p:
                - 0.7491751409383212
                - 1.80294752126327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729146411842206
                p:
                - 0.7492996064871895
                - 1.7915679449886204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729146411842206
                p:
                - 0.7492996064871895
                - 1.7915679449886204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704439102281291
                p:
                - 0.7493414928993138
                - 1.7820565313942538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704439102281291
                p:
                - 0.7493414928993138
                - 1.7820565313942538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750934940383774
                p:
                - 0.7495403790557322
                - 1.7690567857574422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750934940383774
                p:
                - 0.7495403790557322
                - 1.7690567857574422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72887944536482
                p:
                - 0.7498156312777574
                - 1.7590567634017855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72887944536482
                p:
                - 0.7498156312777574
                - 1.7590567634017855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721005243259852
                p:
                - 0.7499456815152917
                - 1.748697515728773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721005243259852
                p:
                - 0.7499456815152917
                - 1.748697515728773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702207730332662
                p:
                - 0.7499380254957966
                - 1.7389133870844624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702207730332662
                p:
                - 0.7499380254957966
                - 1.7389133870844624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717604654133447
                p:
                - 0.7499093921337394
                - 1.7273806660168067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717604654133447
                p:
                - 0.7499093921337394
                - 1.7273806660168067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701688928388087
                p:
                - 0.7498818688390411
                - 1.7173437121575068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701688928388087
                p:
                - 0.7498818688390411
                - 1.7173437121575068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71781492997044
                p:
                - 0.7498514354157603
                - 1.705803036469014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71781492997044
                p:
                - 0.7498514354157603
                - 1.705803036469014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713120795389133
                p:
                - 0.7498840016119894
                - 1.6952257911560573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713120795389133
                p:
                - 0.7498840016119894
                - 1.6952257911560573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.763693076958415
                p:
                - 0.7502301503933809
                - 1.6819245666462317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.763693076958415
                p:
                - 0.7502301503933809
                - 1.6819245666462317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721263794963121
                p:
                - 0.750493315108142
                - 1.6731811286549956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721263794963121
                p:
                - 0.750493315108142
                - 1.6731811286549956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7441190908175
                p:
                - 0.7507365876413693
                - 1.6612003599473804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7441190908175
                p:
                - 0.7507365876413693
                - 1.6612003599473804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74381090753384
                p:
                - 0.7510736365024115
                - 1.650529703896539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74381090753384
                p:
                - 0.7510736365024115
                - 1.650529703896539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71662624194116
                p:
                - 0.7512396911769152
                - 1.6412172610617257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71662624194116
                p:
                - 0.7512396911769152
                - 1.6412172610617257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712368919804297
                p:
                - 0.7512621943384876
                - 1.6305451928587278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712368919804297
                p:
                - 0.7512621943384876
                - 1.6305451928587278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698347780285343
                p:
                - 0.7511906576290338
                - 1.6203703540020413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698347780285343
                p:
                - 0.7511906576290338
                - 1.6203703540020413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683110067113579
                p:
                - 0.750971965110432
                - 1.6102753519317576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683110067113579
                p:
                - 0.750971965110432
                - 1.6102753519317576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711584039608742
                p:
                - 0.7507879489543493
                - 1.598042725280036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711584039608742
                p:
                - 0.7507879489543493
                - 1.598042725280036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6837204030931865
                p:
                - 0.7506494388667772
                - 1.588644453905078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6837204030931865
                p:
                - 0.7506494388667772
                - 1.588644453905078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712306377779722
                p:
                - 0.7504732939817826
                - 1.5763922436257602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712306377779722
                p:
                - 0.7504732939817826
                - 1.5763922436257602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665358031342598
                p:
                - 0.7502738939757967
                - 1.5679291533319542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665358031342598
                p:
                - 0.7502738939757967
                - 1.5679291533319542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.726834994361291
                p:
                - 0.750046367875417
                - 1.5539652790620981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.726834994361291
                p:
                - 0.750046367875417
                - 1.5539652790620981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69945733438286
                p:
                - 0.7500535889010531
                - 1.5444285952754222
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69945733438286
                p:
                - 0.7500535889010531
                - 1.5444285952754222
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655324684094755
                p:
                - 0.7497492424167918
                - 1.535736028142368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655324684094755
                p:
                - 0.7497492424167918
                - 1.535736028142368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714783831205474
                p:
                - 0.7493782624718361
                - 1.5221676613871913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714783831205474
                p:
                - 0.7493782624718361
                - 1.5221676613871913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69828066857214
                p:
                - 0.7493187163060331
                - 1.512000643286136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69828066857214
                p:
                - 0.7493187163060331
                - 1.512000643286136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700972500036192
                p:
                - 0.7491788974714009
                - 1.5010457064157414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700972500036192
                p:
                - 0.7491788974714009
                - 1.5010457064157414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730891320286649
                p:
                - 0.7492226229149854
                - 1.4887041519996265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730891320286649
                p:
                - 0.7492226229149854
                - 1.4887041519996265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71972146439593
                p:
                - 0.7493566342002409
                - 1.478330260392236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71972146439593
                p:
                - 0.7493566342002409
                - 1.478330260392236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733932995954101
                p:
                - 0.7495232056303609
                - 1.4667942461443362
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733932995954101
                p:
                - 0.7495232056303609
                - 1.4667942461443362
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.745571656010964
                p:
                - 0.7498349928059176
                - 1.455402753338896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.745571656010964
                p:
                - 0.7498349928059176
                - 1.455402753338896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753901907667304
                p:
                - 0.7502424413063269
                - 1.4444982550116454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753901907667304
                p:
                - 0.7502424413063269
                - 1.4444982550116454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.748659441519853
                p:
                - 0.7506404993299385
                - 1.434268376488705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.748659441519853
                p:
                - 0.7506404993299385
                - 1.434268376488705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713575399625212
                p:
                - 0.7508074927189459
                - 1.4253528521675762
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713575399625212
                p:
                - 0.7508074927189459
                - 1.4253528521675762
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717173798257761
                p:
                - 0.7508401028221381
                - 1.4144304902925415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717173798257761
                p:
                - 0.7508401028221381
                - 1.4144304902925415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.761479847417369
                p:
                - 0.7511733963728136
                - 1.4020607940372924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.761479847417369
                p:
                - 0.7511733963728136
                - 1.4020607940372924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72281949567031
                p:
                - 0.7514363823656222
                - 1.3932267133804581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72281949567031
                p:
                - 0.7514363823656222
                - 1.3932267133804581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705488911487041
                p:
                - 0.7514539051350742
                - 1.3833000642681488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705488911487041
                p:
                - 0.7514539051350742
                - 1.3833000642681488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671987135271747
                p:
                - 0.7512414352987222
                - 1.37431817746468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671987135271747
                p:
                - 0.7512414352987222
                - 1.37431817746468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721871477952139
                p:
                - 0.7510498991068597
                - 1.3619297574185607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721871477952139
                p:
                - 0.7510498991068597
                - 1.3619297574185607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686147414627302
                p:
                - 0.7509747161896954
                - 1.3529577600965195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686147414627302
                p:
                - 0.7509747161896954
                - 1.3529577600965195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.785585508473054
                p:
                - 0.7513194770767426
                - 1.3382757105560161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.785585508473054
                p:
                - 0.7513194770767426
                - 1.3382757105560161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6894392330681
                p:
                - 0.7514673964072254
                - 1.3323892356246207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6894392330681
                p:
                - 0.7514673964072254
                - 1.3323892356246207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70489149179529
                p:
                - 0.7512954643459988
                - 1.321096336701984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70489149179529
                p:
                - 0.7512954643459988
                - 1.321096336701984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.809197041180388
                p:
                - 0.7519713438267217
                - 1.305970912053299
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.809197041180388
                p:
                - 0.7519713438267217
                - 1.305970912053299
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.734633537525355
                p:
                - 0.7523860138441272
                - 1.2990129781442339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.734633537525355
                p:
                - 0.7523860138441272
                - 1.2990129781442339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7430524871262705
                p:
                - 0.7526845447466737
                - 1.2877307183707374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7430524871262705
                p:
                - 0.7526845447466737
                - 1.2877307183707374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.728573054116467
                p:
                - 0.7529256068720144
                - 1.2774412633712195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.728573054116467
                p:
                - 0.7529256068720144
                - 1.2774412633712195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.759043821169278
                p:
                - 0.7533129950554529
                - 1.265115757630805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.759043821169278
                p:
                - 0.7533129950554529
                - 1.265115757630805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7694303473643105
                p:
                - 0.753907897654575
                - 1.2536520900800405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7694303473643105
                p:
                - 0.753907897654575
                - 1.2536520900800405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765259393526402
                p:
                - 0.7545094477610887
                - 1.2427170584866065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765259393526402
                p:
                - 0.7545094477610887
                - 1.2427170584866065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.779100916590977
                p:
                - 0.7552183955101858
                - 1.230874128057735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.779100916590977
                p:
                - 0.7552183955101858
                - 1.230874128057735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775485174175552
                p:
                - 0.7559261468608587
                - 1.2199848677049179
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775485174175552
                p:
                - 0.7559261468608587
                - 1.2199848677049179
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793092121332676
                p:
                - 0.7567696055941912
                - 1.2082740375226626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793092121332676
                p:
                - 0.7567696055941912
                - 1.2082740375226626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.78435764110431
                p:
                - 0.7575582093127825
                - 1.1979634059759126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.78435764110431
                p:
                - 0.7575582093127825
                - 1.1979634059759126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793124261092022
                p:
                - 0.7584245221518191
                - 1.1866391565758119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793124261092022
                p:
                - 0.7584245221518191
                - 1.1866391565758119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775484441778558
                p:
                - 0.7591442900402907
                - 1.1766478763648873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775484441778558
                p:
                - 0.7591442900402907
                - 1.1766478763648873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.814875904878035
                p:
                - 0.7602169472404806
                - 1.163721316897746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.814875904878035
                p:
                - 0.7602169472404806
                - 1.163721316897746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7914712256107155
                p:
                - 0.761087173046846
                - 1.1541620537380246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7914712256107155
                p:
                - 0.761087173046846
                - 1.1541620537380246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.788647687360388
                p:
                - 0.7619289259912088
                - 1.143346366444959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.788647687360388
                p:
                - 0.7619289259912088
                - 1.143346366444959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.838700294341434
                p:
                - 0.7632723838213861
                - 1.1301276220688532
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.838700294341434
                p:
                - 0.7632723838213861
                - 1.1301276220688532
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.918933989801303
                p:
                - 0.7655751648387275
                - 1.1164191212629815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.918933989801303
                p:
                - 0.7655751648387275
                - 1.1164191212629815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.99198599563163
                p:
                - 0.7687166574905328
                - 1.1037504883496725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.99198599563163
                p:
                - 0.7687166574905328
                - 1.1037504883496725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899343254950401
                p:
                - 0.770103491877049
                - 1.0979136740640136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899343254950401
                p:
                - 0.770103491877049
                - 1.0979136740640136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8945077365934075
                p:
                - 0.7718060155673172
                - 1.0887926937987027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8945077365934075
                p:
                - 0.7718060155673172
                - 1.0887926937987027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.962230689815891
                p:
                - 0.7744430041632575
                - 1.0767737347493918
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.962230689815891
                p:
                - 0.7744430041632575
                - 1.0767737347493918
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.000542630987656
                p:
                - 0.7774211468209578
                - 1.0659708119194082
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.000542630987656
                p:
                - 0.7774211468209578
                - 1.0659708119194082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96025770984648
                p:
                - 0.7794547151476439
                - 1.0585657362029162
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96025770984648
                p:
                - 0.7794547151476439
                - 1.0585657362029162
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.094944767354061
                p:
                - 0.7840757580969085
                - 1.0443944204367854
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.094944767354061
                p:
                - 0.7840757580969085
                - 1.0443944204367854
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.133863616264649
                p:
                - 0.7885290287399122
                - 1.0339203431166433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.133863616264649
                p:
                - 0.7885290287399122
                - 1.0339203431166433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1178541281276555
                p:
                - 0.7923220639668392
                - 1.025275501206956
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1178541281276555
                p:
                - 0.7923220639668392
                - 1.025275501206956
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1923293993775905
                p:
                - 0.7977107615673034
                - 1.0139090164474598
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1923293993775905
                p:
                - 0.7977107615673034
                - 1.0139090164474598
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2781721646121005
                p:
                - 0.8044928386235797
                - 1.0021420959909806
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2781721646121005
                p:
                - 0.8044928386235797
                - 1.0021420959909806
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.360307832600336
                p:
                - 0.8098555327905067
                - 0.9944175636446881
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.360307832600336
                p:
                - 0.8098555327905067
                - 0.9944175636446881
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.313682184930924
                p:
                - 0.8132666597039532
                - 0.9896857073073475
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.313682184930924
                p:
                - 0.8132666597039532
                - 0.9896857073073475
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.354163072899159
                p:
                - 0.8199210769975748
                - 0.9803947719633008
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.354163072899159
                p:
                - 0.8199210769975748
                - 0.9803947719633008
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3657338771585055
                p:
                - 0.8269429324674694
                - 0.9711110318340341
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3657338771585055
                p:
                - 0.8269429324674694
                - 0.9711110318340341
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463686296015107
                p:
                - 0.8370203667668865
                - 0.9592028866164641
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463686296015107
                p:
                - 0.8370203667668865
                - 0.9592028866164641
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            - 6.833333333333319
            - 6.833333333333319
            - 6.866666666666652
            - 6.866666666666652
            - 6.899999999999985
            - 6.899999999999985
            - 6.9333333333333185
            - 6.9333333333333185
            - 6.966666666666652
            - 6.966666666666652
            - 6.999999999999985
            - 6.999999999999985
            - 7.033333333333318
            - 7.033333333333318
            - 7.066666666666651
            - 7.066666666666651
            - 7.0999999999999845
            - 7.0999999999999845
            - 7.133333333333318
            - 7.133333333333318
            - 7.166666666666651
            - 7.166666666666651
            - 7.199999999999984
            - 7.199999999999984
            - 7.233333333333317
            - 7.233333333333317
            - 7.266666666666651
            - 7.266666666666651
            - 7.299999999999984
            - 7.299999999999984
            - 7.333333333333317
            - 7.333333333333317
            - 7.36666666666665
            - 7.36666666666665
            - 7.3999999999999835
            - 7.3999999999999835
            - 7.433333333333317
            - 7.433333333333317
            - 7.46666666666665
            - 7.46666666666665
            - 7.499999999999983
            - 7.499999999999983
            - 7.533333333333316
            - 7.533333333333316
            - 7.5666666666666496
            - 7.5666666666666496
            - 7.599999999999983
            - 7.599999999999983
            - 7.633333333333316
            - 7.633333333333316
            - 7.666666666666649
            - 7.666666666666649
            - 7.699999999999982
            - 7.699999999999982
            - 7.733333333333316
            - 7.733333333333316
            - 7.766666666666649
            - 7.766666666666649
            - 7.799999999999982
            - 7.799999999999982
            - 7.833333333333315
            - 7.833333333333315
            - 7.8666666666666485
            - 7.8666666666666485
            - 7.899999999999982
            - 7.899999999999982
            - 7.933333333333315
            - 7.933333333333315
            - 7.966666666666648
            - 7.966666666666648
            - 7.999999999999981
            - 7.999999999999981
            - 8.033333333333315
            - 8.033333333333315
            - 8.066666666666649
            - 8.066666666666649
            - 8.099999999999982
            - 8.099999999999982
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1196559233686663
                p:
                - 1.1883218027002462
                - 3.2214740914321833
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1196559233686663
                p:
                - 1.1883218027002462
                - 3.2214740914321833
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9249590887047447
                p:
                - 1.1871048481769084
                - 3.221619948486597
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9249590887047447
                p:
                - 1.1871048481769084
                - 3.221619948486597
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5882644881690586
                p:
                - 1.1926776143391187
                - 3.219361865045844
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.5882644881690586
                p:
                - 1.1926776143391187
                - 3.219361865045844
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.373196289672065
                p:
                - 1.192376496097436
                - 3.2195959807083234
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.373196289672065
                p:
                - 1.192376496097436
                - 3.2195959807083234
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2815165876643526
                p:
                - 1.1881392275618783
                - 3.2240849672194076
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2815165876643526
                p:
                - 1.1881392275618783
                - 3.2240849672194076
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.212338350029843
                p:
                - 1.1835886747783109
                - 3.229756975479602
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.212338350029843
                p:
                - 1.1835886747783109
                - 3.229756975479602
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2035348842427838
                p:
                - 1.177420157017983
                - 3.23809159076374
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2035348842427838
                p:
                - 1.177420157017983
                - 3.23809159076374
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1713936833855287
                p:
                - 1.172140773050619
                - 3.24553897907688
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.1713936833855287
                p:
                - 1.172140773050619
                - 3.24553897907688
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.227787492174418
                p:
                - 1.1639670502267432
                - 3.256777895815025
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.227787492174418
                p:
                - 1.1639670502267432
                - 3.256777895815025
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.262374594952457
                p:
                - 1.1561902718396981
                - 3.26650796564564
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.262374594952457
                p:
                - 1.1561902718396981
                - 3.26650796564564
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2971054345263133
                p:
                - 1.1480271777305666
                - 3.2760254598405107
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2971054345263133
                p:
                - 1.1480271777305666
                - 3.2760254598405107
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2693945651048755
                p:
                - 1.1420591986369402
                - 3.2829344094657547
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.2693945651048755
                p:
                - 1.1420591986369402
                - 3.2829344094657547
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4048095005099737
                p:
                - 1.1303434869805025
                - 3.2951062485917038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4048095005099737
                p:
                - 1.1303434869805025
                - 3.2951062485917038
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4170648933325882
                p:
                - 1.1218069550784098
                - 3.302755823042856
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.4170648933325882
                p:
                - 1.1218069550784098
                - 3.302755823042856
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.493567696436379
                p:
                - 1.1102275357004532
                - 3.3122404692532523
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.493567696436379
                p:
                - 1.1102275357004532
                - 3.3122404692532523
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.620732772436248
                p:
                - 1.0961768968951855
                - 3.32153547732542
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.620732772436248
                p:
                - 1.0961768968951855
                - 3.32153547732542
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.738710614442523
                p:
                - 1.082005251156457
                - 3.3285898555471105
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.738710614442523
                p:
                - 1.082005251156457
                - 3.3285898555471105
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.838728338136379
                p:
                - 1.06722015222433
                - 3.3340350291517247
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.838728338136379
                p:
                - 1.06722015222433
                - 3.3340350291517247
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9724781924669674
                p:
                - 1.0507152938472308
                - 3.3380039533634873
            - ~SE2Transform:
                theta: 2.9724781924669674
                p:
                - 1.0507152938472308
                - 3.3380039533634873
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1647034367767715
                p:
                - 1.0295849989426025
                - 3.3395492498251613
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.1647034367767715
                p:
                - 1.0295849989426025
                - 3.3395492498251613
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4383601260403007
                p:
                - 1.003661481476219
                - 3.3353673456581507
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.4383601260403007
                p:
                - 1.003661481476219
                - 3.3353673456581507
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.572784533537817
                p:
                - 0.9872234526564662
                - 3.329105225893954
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.572784533537817
                p:
                - 0.9872234526564662
                - 3.329105225893954
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7842212352933724
                p:
                - 0.968911071996098
                - 3.3182050120061835
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.7842212352933724
                p:
                - 0.968911071996098
                - 3.3182050120061835
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.798540772026052
                p:
                - 0.9594178243838647
                - 3.3109913733088643
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.798540772026052
                p:
                - 0.9594178243838647
                - 3.3109913733088643
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8821915043778166
                p:
                - 0.9479420832212923
                - 3.3013495258520926
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.8821915043778166
                p:
                - 0.9479420832212923
                - 3.3013495258520926
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9028518923014768
                p:
                - 0.9388334686098192
                - 3.2928481525154982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.9028518923014768
                p:
                - 0.9388334686098192
                - 3.2928481525154982
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.974473036040954
                p:
                - 0.9283436094702725
                - 3.282110522359123
            - ~SE2Transform:
                theta: 3.974473036040954
                p:
                - 0.9283436094702725
                - 3.282110522359123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.092352432990627
                p:
                - 0.9177024143519572
                - 3.2689239094776177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.092352432990627
                p:
                - 0.9177024143519572
                - 3.2689239094776177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.098691110365791
                p:
                - 0.9109760179814717
                - 3.259439292316188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.098691110365791
                p:
                - 0.9109760179814717
                - 3.259439292316188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100697932528013
                p:
                - 0.9052322778661894
                - 3.2512682339794483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.100697932528013
                p:
                - 0.9052322778661894
                - 3.2512682339794483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.208812951110758
                p:
                - 0.8967380035584673
                - 3.2376481451603256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.208812951110758
                p:
                - 0.8967380035584673
                - 3.2376481451603256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268964524990627
                p:
                - 0.8903184829572629
                - 3.2251192484274904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.268964524990627
                p:
                - 0.8903184829572629
                - 3.2251192484274904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.290345700587098
                p:
                - 0.8851575416545234
                - 3.2139467855909363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.290345700587098
                p:
                - 0.8851575416545234
                - 3.2139467855909363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.25040300750017
                p:
                - 0.881269418825344
                - 3.2057308910450377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.25040300750017
                p:
                - 0.881269418825344
                - 3.2057308910450377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306177325348144
                p:
                - 0.8754419706696963
                - 3.193160664128265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.306177325348144
                p:
                - 0.8754419706696963
                - 3.193160664128265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269452246815202
                p:
                - 0.871677198639782
                - 3.184832816364701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.269452246815202
                p:
                - 0.871677198639782
                - 3.184832816364701
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328353478867098
                p:
                - 0.8660488965944282
                - 3.17200571805007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.328353478867098
                p:
                - 0.8660488965944282
                - 3.17200571805007
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31012800690932
                p:
                - 0.8620329479507657
                - 3.162322664053436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.31012800690932
                p:
                - 0.8620329479507657
                - 3.162322664053436
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346920723079386
                p:
                - 0.8572469884660285
                - 3.1504733204663404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.346920723079386
                p:
                - 0.8572469884660285
                - 3.1504733204663404
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332851915427621
                p:
                - 0.8533673094924267
                - 3.1405443955405437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.332851915427621
                p:
                - 0.8533673094924267
                - 3.1405443955405437
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342973321720954
                p:
                - 0.8491894466280425
                - 3.129914294373177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.342973321720954
                p:
                - 0.8491894466280425
                - 3.129914294373177
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388455561413372
                p:
                - 0.8446520861537222
                - 3.11735463057769
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.388455561413372
                p:
                - 0.8446520861537222
                - 3.11735463057769
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3704081709928495
                p:
                - 0.8412533644728738
                - 3.1075269716804415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.3704081709928495
                p:
                - 0.8412533644728738
                - 3.1075269716804415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422124550083307
                p:
                - 0.8370262985703766
                - 3.094603789293912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.422124550083307
                p:
                - 0.8370262985703766
                - 3.094603789293912
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392773010222131
                p:
                - 0.8341440090435606
                - 3.0854466142700856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.392773010222131
                p:
                - 0.8341440090435606
                - 3.0854466142700856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.430654356531412
                p:
                - 0.8303104940125224
                - 3.07308348046499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.430654356531412
                p:
                - 0.8303104940125224
                - 3.07308348046499
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408203663238863
                p:
                - 0.8274837145125362
                - 3.0637120874947747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.408203663238863
                p:
                - 0.8274837145125362
                - 3.0637120874947747
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455450325079124
                p:
                - 0.8237970257146472
                - 3.0509183202929218
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455450325079124
                p:
                - 0.8237970257146472
                - 3.0509183202929218
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463102844654157
                p:
                - 0.8209975695523932
                - 3.040095396986201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463102844654157
                p:
                - 0.8209975695523932
                - 3.040095396986201
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464862475056772
                p:
                - 0.8182953212045554
                - 3.0294417349982243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464862475056772
                p:
                - 0.8182953212045554
                - 3.0294417349982243
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4734348618171635
                p:
                - 0.8155568302660956
                - 3.0184062766955333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4734348618171635
                p:
                - 0.8155568302660956
                - 3.0184062766955333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487051453314418
                p:
                - 0.8128919725448828
                - 3.0071339927981793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487051453314418
                p:
                - 0.8128919725448828
                - 3.0071339927981793
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457960942840169
                p:
                - 0.8106198396177005
                - 2.9978445288264677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457960942840169
                p:
                - 0.8106198396177005
                - 2.9978445288264677
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494907010463568
                p:
                - 0.8076502022786662
                - 2.985493358634735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494907010463568
                p:
                - 0.8076502022786662
                - 2.985493358634735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.530340717357555
                p:
                - 0.8051342091502633
                - 2.9730665847890396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.530340717357555
                p:
                - 0.8051342091502633
                - 2.9730665847890396
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5198379348350715
                p:
                - 0.8032191328399898
                - 2.9629617642505166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5198379348350715
                p:
                - 0.8032191328399898
                - 2.9629617642505166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515026102506837
                p:
                - 0.8011568854600022
                - 2.9525181593179592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.515026102506837
                p:
                - 0.8011568854600022
                - 2.9525181593179592
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563960105613372
                p:
                - 0.79886220009532
                - 2.9393786055106412
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.563960105613372
                p:
                - 0.79886220009532
                - 2.9393786055106412
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545451390825399
                p:
                - 0.7972754623758961
                - 2.929399326394904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.545451390825399
                p:
                - 0.7972754623758961
                - 2.929399326394904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511594885163438
                p:
                - 0.7955894462426075
                - 2.920333076597582
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511594885163438
                p:
                - 0.7955894462426075
                - 2.920333076597582
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555968275884222
                p:
                - 0.7932768208922788
                - 2.9075229605958435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.555968275884222
                p:
                - 0.7932768208922788
                - 2.9075229605958435
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565062433134288
                p:
                - 0.7915937021638841
                - 2.8965259355200548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.565062433134288
                p:
                - 0.7915937021638841
                - 2.8965259355200548
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558947534190889
                p:
                - 0.790024409977836
                - 2.8861694859200586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.558947534190889
                p:
                - 0.790024409977836
                - 2.8861694859200586
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585985182784091
                p:
                - 0.7883212559357635
                - 2.874076912838327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585985182784091
                p:
                - 0.7883212559357635
                - 2.874076912838327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577322103466183
                p:
                - 0.7869628012307044
                - 2.863745303542779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577322103466183
                p:
                - 0.7869628012307044
                - 2.863745303542779
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56641694673847
                p:
                - 0.7855422364907583
                - 2.853702549089566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.56641694673847
                p:
                - 0.7855422364907583
                - 2.853702549089566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572243873437424
                p:
                - 0.7839597743666846
                - 2.8427164757923786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.572243873437424
                p:
                - 0.7839597743666846
                - 2.8427164757923786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.593729540260953
                p:
                - 0.7824244128091844
                - 2.8309177485852968
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.593729540260953
                p:
                - 0.7824244128091844
                - 2.8309177485852968
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601548571060038
                p:
                - 0.7811400918033493
                - 2.8197745697473313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.601548571060038
                p:
                - 0.7811400918033493
                - 2.8197745697473313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603480026460299
                p:
                - 0.7799508390685084
                - 2.808994441591105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603480026460299
                p:
                - 0.7799508390685084
                - 2.808994441591105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586653572908534
                p:
                - 0.7787840255239968
                - 2.7990947356204012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.586653572908534
                p:
                - 0.7787840255239968
                - 2.7990947356204012
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582979978926181
                p:
                - 0.7774239743823688
                - 2.7884916030406446
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.582979978926181
                p:
                - 0.7774239743823688
                - 2.7884916030406446
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623312509764089
                p:
                - 0.7760170089561325
                - 2.775663619028399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.623312509764089
                p:
                - 0.7760170089561325
                - 2.775663619028399
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589258046558338
                p:
                - 0.7750436970279205
                - 2.7665248552547768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589258046558338
                p:
                - 0.7750436970279205
                - 2.7665248552547768
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6352260056699714
                p:
                - 0.7737334072627307
                - 2.753484954399428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6352260056699714
                p:
                - 0.7737334072627307
                - 2.753484954399428
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.64643651738239
                p:
                - 0.7729532335410806
                - 2.7426008506170483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.64643651738239
                p:
                - 0.7729532335410806
                - 2.7426008506170483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646382896576507
                p:
                - 0.7722389613198288
                - 2.7317908581520083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646382896576507
                p:
                - 0.7722389613198288
                - 2.7317908581520083
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6128395841047425
                p:
                - 0.7714784874212011
                - 2.722624913989251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6128395841047425
                p:
                - 0.7714784874212011
                - 2.722624913989251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585054064735462
                p:
                - 0.7704179186983499
                - 2.7133160704102615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.585054064735462
                p:
                - 0.7704179186983499
                - 2.7133160704102615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6139806974984685
                p:
                - 0.7690291951227235
                - 2.7010647944076087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6139806974984685
                p:
                - 0.7690291951227235
                - 2.7010647944076087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638950555780168
                p:
                - 0.767994301111316
                - 2.6890500638482395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.638950555780168
                p:
                - 0.767994301111316
                - 2.6890500638482395
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65473293853324
                p:
                - 0.7672501890434941
                - 2.6777140234343406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.65473293853324
                p:
                - 0.7672501890434941
                - 2.6777140234343406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672296822308403
                p:
                - 0.766678459546005
                - 2.6660253335233506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.672296822308403
                p:
                - 0.766678459546005
                - 2.6660253335233506
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666161704534547
                p:
                - 0.7662283272948909
                - 2.655602356920194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.666161704534547
                p:
                - 0.7662283272948909
                - 2.655602356920194
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668825081598338
                p:
                - 0.7657326145681074
                - 2.6445683186888242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.668825081598338
                p:
                - 0.7657326145681074
                - 2.6445683186888242
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702852679861083
                p:
                - 0.7653977962072489
                - 2.631960468266892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702852679861083
                p:
                - 0.7653977962072489
                - 2.631960468266892
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.648316038827358
                p:
                - 0.7651059838953661
                - 2.6240353618350483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.648316038827358
                p:
                - 0.7651059838953661
                - 2.6240353618350483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708163255028795
                p:
                - 0.7646402716038206
                - 2.610403141348413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.708163255028795
                p:
                - 0.7646402716038206
                - 2.610403141348413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6600626417276185
                p:
                - 0.7644072341324842
                - 2.6021638183470035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6600626417276185
                p:
                - 0.7644072341324842
                - 2.6021638183470035
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646815723691409
                p:
                - 0.7638095403723133
                - 2.592036535828809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.646815723691409
                p:
                - 0.7638095403723133
                - 2.592036535828809
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6748665967057885
                p:
                - 0.7631909132684263
                - 2.580046134091056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6748665967057885
                p:
                - 0.7631909132684263
                - 2.580046134091056
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688205243563305
                p:
                - 0.7628372178329574
                - 2.568585903028647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688205243563305
                p:
                - 0.7628372178329574
                - 2.568585903028647
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6614437319912785
                p:
                - 0.7624835945262767
                - 2.5591765663138406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6614437319912785
                p:
                - 0.7624835945262767
                - 2.5591765663138406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635327212798729
                p:
                - 0.7618824969584331
                - 2.549797759215002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635327212798729
                p:
                - 0.7618824969584331
                - 2.549797759215002
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.628663366764089
                p:
                - 0.7610416723088372
                - 2.5393614624738254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.628663366764089
                p:
                - 0.7610416723088372
                - 2.5393614624738254
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644186216090232
                p:
                - 0.7601597983223696
                - 2.52777472609251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.644186216090232
                p:
                - 0.7601597983223696
                - 2.52777472609251
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.630292030569056
                p:
                - 0.7593966231039109
                - 2.517638472618423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.630292030569056
                p:
                - 0.7593966231039109
                - 2.517638472618423
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673652422821997
                p:
                - 0.7586369669928006
                - 2.5050801747145037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673652422821997
                p:
                - 0.7586369669928006
                - 2.5050801747145037
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655939800135853
                p:
                - 0.7581652665397802
                - 2.4951765008351847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655939800135853
                p:
                - 0.7581652665397802
                - 2.4951765008351847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679280994612847
                p:
                - 0.757634556392664
                - 2.4833325488549765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679280994612847
                p:
                - 0.757634556392664
                - 2.4833325488549765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654325277825265
                p:
                - 0.7571990476116552
                - 2.4737855705174376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.654325277825265
                p:
                - 0.7571990476116552
                - 2.4737855705174376
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685281055274677
                p:
                - 0.7566813293095426
                - 2.4616358603659036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685281055274677
                p:
                - 0.7566813293095426
                - 2.4616358603659036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639915987406311
                p:
                - 0.7562600916322745
                - 2.453182643977488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.639915987406311
                p:
                - 0.7562600916322745
                - 2.453182643977488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6297191520193826
                p:
                - 0.7554588488171591
                - 2.4428742706909325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6297191520193826
                p:
                - 0.7554588488171591
                - 2.4428742706909325
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652911833537552
                p:
                - 0.7546026532229774
                - 2.4308479376166137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.652911833537552
                p:
                - 0.7546026532229774
                - 2.4308479376166137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640623046531016
                p:
                - 0.7539302732335285
                - 2.420616318891164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.640623046531016
                p:
                - 0.7539302732335285
                - 2.420616318891164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767942292087095
                p:
                - 0.7538078086279639
                - 2.4055093334900346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767942292087095
                p:
                - 0.7538078086279639
                - 2.4055093334900346
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679692930883696
                p:
                - 0.7538807454717646
                - 2.3991276708380833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679692930883696
                p:
                - 0.7538807454717646
                - 2.3991276708380833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673325923771408
                p:
                - 0.7535080679589077
                - 2.3887452232820023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673325923771408
                p:
                - 0.7535080679589077
                - 2.3887452232820023
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691482425753369
                p:
                - 0.7531541875876036
                - 2.376946770665562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.691482425753369
                p:
                - 0.7531541875876036
                - 2.376946770665562
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678573010252715
                p:
                - 0.7528759522314141
                - 2.3667803566945764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678573010252715
                p:
                - 0.7528759522314141
                - 2.3667803566945764
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688245854584741
                p:
                - 0.7525504221535411
                - 2.3555504042849646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688245854584741
                p:
                - 0.7525504221535411
                - 2.3555504042849646
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679013149649316
                p:
                - 0.7522548814574739
                - 2.3452769491302323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679013149649316
                p:
                - 0.7522548814574739
                - 2.3452769491302323
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679944470275983
                p:
                - 0.7519012382679442
                - 2.3345351176162836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.679944470275983
                p:
                - 0.7519012382679442
                - 2.3345351176162836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681626443228533
                p:
                - 0.7515613911754073
                - 2.323785242238865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.681626443228533
                p:
                - 0.7515613911754073
                - 2.323785242238865
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686084340838598
                p:
                - 0.7512483809336024
                - 2.3128183324360663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686084340838598
                p:
                - 0.7512483809336024
                - 2.3128183324360663
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689732363259644
                p:
                - 0.7509841996221573
                - 2.3020290450455123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689732363259644
                p:
                - 0.7509841996221573
                - 2.3020290450455123
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670045058170755
                p:
                - 0.7506716133594854
                - 2.2924144726170654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.670045058170755
                p:
                - 0.7506716133594854
                - 2.2924144726170654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783821715486573
                p:
                - 0.7508930407777371
                - 2.2771913141253903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.783821715486573
                p:
                - 0.7508930407777371
                - 2.2771913141253903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716033734764873
                p:
                - 0.7511748500046921
                - 2.269687684334911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.716033734764873
                p:
                - 0.7511748500046921
                - 2.269687684334911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722968668957161
                p:
                - 0.7512526670684809
                - 2.2587465526572883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722968668957161
                p:
                - 0.7512526670684809
                - 2.2587465526572883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693426807180036
                p:
                - 0.7512140592644038
                - 2.2495350647267256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.693426807180036
                p:
                - 0.7512140592644038
                - 2.2495350647267256
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706525033054154
                p:
                - 0.7510744658743536
                - 2.238289955361128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.706525033054154
                p:
                - 0.7510744658743536
                - 2.238289955361128
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707826206345265
                p:
                - 0.7510187767697403
                - 2.2276080548652835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.707826206345265
                p:
                - 0.7510187767697403
                - 2.2276080548652835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694272273743958
                p:
                - 0.7509064963326285
                - 2.21770697944377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.694272273743958
                p:
                - 0.7509064963326285
                - 2.21770697944377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6792287860081405
                p:
                - 0.7506541644777105
                - 2.207867205235685
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6792287860081405
                p:
                - 0.7506541644777105
                - 2.207867205235685
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724490917044219
                p:
                - 0.7505219245150099
                - 2.1953082293107684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.724490917044219
                p:
                - 0.7505219245150099
                - 2.1953082293107684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6703334667359835
                p:
                - 0.7504032090031161
                - 2.187382188579478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6703334667359835
                p:
                - 0.7504032090031161
                - 2.187382188579478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.773714622099382
                p:
                - 0.7505499373757551
                - 2.172154076796771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.773714622099382
                p:
                - 0.7505499373757551
                - 2.172154076796771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6739501421786755
                p:
                - 0.7506151210606647
                - 2.16645814467931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6739501421786755
                p:
                - 0.7506151210606647
                - 2.16645814467931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669620601028349
                p:
                - 0.7501929247008943
                - 2.1560658586610626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.669620601028349
                p:
                - 0.7501929247008943
                - 2.1560658586610626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688790919581944
                p:
                - 0.7498110600009411
                - 2.144562317764406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.688790919581944
                p:
                - 0.7498110600009411
                - 2.144562317764406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687385262854755
                p:
                - 0.7495565044552901
                - 2.1340892262614033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.687385262854755
                p:
                - 0.7495565044552901
                - 2.1340892262614033
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671384719310179
                p:
                - 0.7492346222047098
                - 2.12433993905744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671384719310179
                p:
                - 0.7492346222047098
                - 2.12433993905744
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.756825367456977
                p:
                - 0.7492598979947769
                - 2.109611012862936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.756825367456977
                p:
                - 0.7492598979947769
                - 2.109611012862936
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677803582462729
                p:
                - 0.7492944387564745
                - 2.1025984211638113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677803582462729
                p:
                - 0.7492944387564745
                - 2.1025984211638113
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70874594302299
                p:
                - 0.7490596251940368
                - 2.0903151580189236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70874594302299
                p:
                - 0.7490596251940368
                - 2.0903151580189236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701451877210964
                p:
                - 0.7489842553404898
                - 2.0799766406117524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701451877210964
                p:
                - 0.7489842553404898
                - 2.0799766406117524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695715814481683
                p:
                - 0.7488405297255998
                - 2.06956627598387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.695715814481683
                p:
                - 0.7488405297255998
                - 2.06956627598387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675520747942467
                p:
                - 0.7485806434747979
                - 2.0598607332968966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.675520747942467
                p:
                - 0.7485806434747979
                - 2.0598607332968966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746966716358937
                p:
                - 0.7485646668410658
                - 2.0459103719053298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.746966716358937
                p:
                - 0.7485646668410658
                - 2.0459103719053298
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69371797197397
                p:
                - 0.7486269252929831
                - 2.0380825972831653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69371797197397
                p:
                - 0.7486269252929831
                - 2.0380825972831653
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690949472574624
                p:
                - 0.7484142932530022
                - 2.027481709963275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.690949472574624
                p:
                - 0.7484142932530022
                - 2.027481709963275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697426666469264
                p:
                - 0.7482151358718054
                - 2.0165407526462844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.697426666469264
                p:
                - 0.7482151358718054
                - 2.0165407526462844
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677553332556976
                p:
                - 0.7479748287360359
                - 2.0068914631936066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.677553332556976
                p:
                - 0.7479748287360359
                - 2.0068914631936066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74605416924678
                p:
                - 0.7479669245108781
                - 1.9933852669277465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74605416924678
                p:
                - 0.7479669245108781
                - 1.9933852669277465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689925690729003
                p:
                - 0.748012424646511
                - 1.9852617051987642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.689925690729003
                p:
                - 0.748012424646511
                - 1.9852617051987642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678278561358545
                p:
                - 0.7477269756211025
                - 1.9751731713425964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.678278561358545
                p:
                - 0.7477269756211025
                - 1.9751731713425964
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764260809252794
                p:
                - 0.7478543928281743
                - 1.960825902908344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.764260809252794
                p:
                - 0.7478543928281743
                - 1.960825902908344
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701976620140767
                p:
                - 0.7480089253994371
                - 1.9533723372735965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701976620140767
                p:
                - 0.7480089253994371
                - 1.9533723372735965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190422814885
                p:
                - 0.7479996166219779
                - 1.9418152294350324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721190422814885
                p:
                - 0.7479996166219779
                - 1.9418152294350324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70636874227214
                p:
                - 0.748013386067242
                - 1.9319134496189507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70636874227214
                p:
                - 0.748013386067242
                - 1.9319134496189507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720372296473055
                p:
                - 0.7480245545626701
                - 1.9205348982021557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.720372296473055
                p:
                - 0.7480245545626701
                - 1.9205348982021557
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162423412810295
                p:
                - 0.7480864842431951
                - 1.910070988856833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7162423412810295
                p:
                - 0.7480864842431951
                - 1.910070988856833
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685346113936847
                p:
                - 0.7479821485603506
                - 1.9010728662361838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.685346113936847
                p:
                - 0.7479821485603506
                - 1.9010728662361838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712658590587173
                p:
                - 0.7478198406540655
                - 1.8889489609934635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712658590587173
                p:
                - 0.7478198406540655
                - 1.8889489609934635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7403474257688725
                p:
                - 0.7479894544000909
                - 1.8769323711383397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7403474257688725
                p:
                - 0.7479894544000909
                - 1.8769323711383397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704166775282205
                p:
                - 0.7480764863234729
                - 1.8681131535901931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704166775282205
                p:
                - 0.7480764863234729
                - 1.8681131535901931
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.747756267531487
                p:
                - 0.7482526083326375
                - 1.8551376028780098
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.747756267531487
                p:
                - 0.7482526083326375
                - 1.8551376028780098
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722097223726911
                p:
                - 0.7484704551986494
                - 1.8454733803061658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.722097223726911
                p:
                - 0.7484704551986494
                - 1.8454733803061658
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7202299543480875
                p:
                - 0.7485631464355054
                - 1.8349100763880712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7202299543480875
                p:
                - 0.7485631464355054
                - 1.8349100763880712
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733326310272532
                p:
                - 0.7487262956096399
                - 1.8235725135535406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733326310272532
                p:
                - 0.7487262956096399
                - 1.8235725135535406
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742210339723251
                p:
                - 0.7490101954872317
                - 1.8123886581410904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742210339723251
                p:
                - 0.7490101954872317
                - 1.8123886581410904
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7175059285842975
                p:
                - 0.7491751409383212
                - 1.80294752126327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7175059285842975
                p:
                - 0.7491751409383212
                - 1.80294752126327
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729146411842206
                p:
                - 0.7492996064871895
                - 1.7915679449886204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729146411842206
                p:
                - 0.7492996064871895
                - 1.7915679449886204
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704439102281291
                p:
                - 0.7493414928993138
                - 1.7820565313942538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.704439102281291
                p:
                - 0.7493414928993138
                - 1.7820565313942538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750934940383774
                p:
                - 0.7495403790557322
                - 1.7690567857574422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.750934940383774
                p:
                - 0.7495403790557322
                - 1.7690567857574422
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72887944536482
                p:
                - 0.7498156312777574
                - 1.7590567634017855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72887944536482
                p:
                - 0.7498156312777574
                - 1.7590567634017855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721005243259852
                p:
                - 0.7499456815152917
                - 1.748697515728773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721005243259852
                p:
                - 0.7499456815152917
                - 1.748697515728773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702207730332662
                p:
                - 0.7499380254957966
                - 1.7389133870844624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702207730332662
                p:
                - 0.7499380254957966
                - 1.7389133870844624
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717604654133447
                p:
                - 0.7499093921337394
                - 1.7273806660168067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717604654133447
                p:
                - 0.7499093921337394
                - 1.7273806660168067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701688928388087
                p:
                - 0.7498818688390411
                - 1.7173437121575068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.701688928388087
                p:
                - 0.7498818688390411
                - 1.7173437121575068
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71781492997044
                p:
                - 0.7498514354157603
                - 1.705803036469014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71781492997044
                p:
                - 0.7498514354157603
                - 1.705803036469014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713120795389133
                p:
                - 0.7498840016119894
                - 1.6952257911560573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713120795389133
                p:
                - 0.7498840016119894
                - 1.6952257911560573
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.763693076958415
                p:
                - 0.7502301503933809
                - 1.6819245666462317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.763693076958415
                p:
                - 0.7502301503933809
                - 1.6819245666462317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721263794963121
                p:
                - 0.750493315108142
                - 1.6731811286549956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721263794963121
                p:
                - 0.750493315108142
                - 1.6731811286549956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7441190908175
                p:
                - 0.7507365876413693
                - 1.6612003599473804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7441190908175
                p:
                - 0.7507365876413693
                - 1.6612003599473804
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74381090753384
                p:
                - 0.7510736365024115
                - 1.650529703896539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.74381090753384
                p:
                - 0.7510736365024115
                - 1.650529703896539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71662624194116
                p:
                - 0.7512396911769152
                - 1.6412172610617257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71662624194116
                p:
                - 0.7512396911769152
                - 1.6412172610617257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712368919804297
                p:
                - 0.7512621943384876
                - 1.6305451928587278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712368919804297
                p:
                - 0.7512621943384876
                - 1.6305451928587278
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698347780285343
                p:
                - 0.7511906576290338
                - 1.6203703540020413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.698347780285343
                p:
                - 0.7511906576290338
                - 1.6203703540020413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683110067113579
                p:
                - 0.750971965110432
                - 1.6102753519317576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.683110067113579
                p:
                - 0.750971965110432
                - 1.6102753519317576
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711584039608742
                p:
                - 0.7507879489543493
                - 1.598042725280036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.711584039608742
                p:
                - 0.7507879489543493
                - 1.598042725280036
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6837204030931865
                p:
                - 0.7506494388667772
                - 1.588644453905078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6837204030931865
                p:
                - 0.7506494388667772
                - 1.588644453905078
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712306377779722
                p:
                - 0.7504732939817826
                - 1.5763922436257602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.712306377779722
                p:
                - 0.7504732939817826
                - 1.5763922436257602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665358031342598
                p:
                - 0.7502738939757967
                - 1.5679291533319542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.665358031342598
                p:
                - 0.7502738939757967
                - 1.5679291533319542
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.726834994361291
                p:
                - 0.750046367875417
                - 1.5539652790620981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.726834994361291
                p:
                - 0.750046367875417
                - 1.5539652790620981
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69945733438286
                p:
                - 0.7500535889010531
                - 1.5444285952754222
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69945733438286
                p:
                - 0.7500535889010531
                - 1.5444285952754222
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655324684094755
                p:
                - 0.7497492424167918
                - 1.535736028142368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.655324684094755
                p:
                - 0.7497492424167918
                - 1.535736028142368
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714783831205474
                p:
                - 0.7493782624718361
                - 1.5221676613871913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.714783831205474
                p:
                - 0.7493782624718361
                - 1.5221676613871913
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69828066857214
                p:
                - 0.7493187163060331
                - 1.512000643286136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.69828066857214
                p:
                - 0.7493187163060331
                - 1.512000643286136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700972500036192
                p:
                - 0.7491788974714009
                - 1.5010457064157414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.700972500036192
                p:
                - 0.7491788974714009
                - 1.5010457064157414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730891320286649
                p:
                - 0.7492226229149854
                - 1.4887041519996265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.730891320286649
                p:
                - 0.7492226229149854
                - 1.4887041519996265
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71972146439593
                p:
                - 0.7493566342002409
                - 1.478330260392236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.71972146439593
                p:
                - 0.7493566342002409
                - 1.478330260392236
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733932995954101
                p:
                - 0.7495232056303609
                - 1.4667942461443362
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.733932995954101
                p:
                - 0.7495232056303609
                - 1.4667942461443362
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.745571656010964
                p:
                - 0.7498349928059176
                - 1.455402753338896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.745571656010964
                p:
                - 0.7498349928059176
                - 1.455402753338896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753901907667304
                p:
                - 0.7502424413063269
                - 1.4444982550116454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.753901907667304
                p:
                - 0.7502424413063269
                - 1.4444982550116454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.748659441519853
                p:
                - 0.7506404993299385
                - 1.434268376488705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.748659441519853
                p:
                - 0.7506404993299385
                - 1.434268376488705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713575399625212
                p:
                - 0.7508074927189459
                - 1.4253528521675762
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.713575399625212
                p:
                - 0.7508074927189459
                - 1.4253528521675762
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717173798257761
                p:
                - 0.7508401028221381
                - 1.4144304902925415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.717173798257761
                p:
                - 0.7508401028221381
                - 1.4144304902925415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.761479847417369
                p:
                - 0.7511733963728136
                - 1.4020607940372924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.761479847417369
                p:
                - 0.7511733963728136
                - 1.4020607940372924
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72281949567031
                p:
                - 0.7514363823656222
                - 1.3932267133804581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.72281949567031
                p:
                - 0.7514363823656222
                - 1.3932267133804581
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705488911487041
                p:
                - 0.7514539051350742
                - 1.3833000642681488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.705488911487041
                p:
                - 0.7514539051350742
                - 1.3833000642681488
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671987135271747
                p:
                - 0.7512414352987222
                - 1.37431817746468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.671987135271747
                p:
                - 0.7512414352987222
                - 1.37431817746468
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721871477952139
                p:
                - 0.7510498991068597
                - 1.3619297574185607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.721871477952139
                p:
                - 0.7510498991068597
                - 1.3619297574185607
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686147414627302
                p:
                - 0.7509747161896954
                - 1.3529577600965195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.686147414627302
                p:
                - 0.7509747161896954
                - 1.3529577600965195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.785585508473054
                p:
                - 0.7513194770767426
                - 1.3382757105560161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.785585508473054
                p:
                - 0.7513194770767426
                - 1.3382757105560161
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6894392330681
                p:
                - 0.7514673964072254
                - 1.3323892356246207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6894392330681
                p:
                - 0.7514673964072254
                - 1.3323892356246207
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70489149179529
                p:
                - 0.7512954643459988
                - 1.321096336701984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.70489149179529
                p:
                - 0.7512954643459988
                - 1.321096336701984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.809197041180388
                p:
                - 0.7519713438267217
                - 1.305970912053299
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.809197041180388
                p:
                - 0.7519713438267217
                - 1.305970912053299
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.734633537525355
                p:
                - 0.7523860138441272
                - 1.2990129781442339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.734633537525355
                p:
                - 0.7523860138441272
                - 1.2990129781442339
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7430524871262705
                p:
                - 0.7526845447466737
                - 1.2877307183707374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7430524871262705
                p:
                - 0.7526845447466737
                - 1.2877307183707374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.728573054116467
                p:
                - 0.7529256068720144
                - 1.2774412633712195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.728573054116467
                p:
                - 0.7529256068720144
                - 1.2774412633712195
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.759043821169278
                p:
                - 0.7533129950554529
                - 1.265115757630805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.759043821169278
                p:
                - 0.7533129950554529
                - 1.265115757630805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7694303473643105
                p:
                - 0.753907897654575
                - 1.2536520900800405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7694303473643105
                p:
                - 0.753907897654575
                - 1.2536520900800405
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765259393526402
                p:
                - 0.7545094477610887
                - 1.2427170584866065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.765259393526402
                p:
                - 0.7545094477610887
                - 1.2427170584866065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.779100916590977
                p:
                - 0.7552183955101858
                - 1.230874128057735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.779100916590977
                p:
                - 0.7552183955101858
                - 1.230874128057735
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775485174175552
                p:
                - 0.7559261468608587
                - 1.2199848677049179
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775485174175552
                p:
                - 0.7559261468608587
                - 1.2199848677049179
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793092121332676
                p:
                - 0.7567696055941912
                - 1.2082740375226626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793092121332676
                p:
                - 0.7567696055941912
                - 1.2082740375226626
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.78435764110431
                p:
                - 0.7575582093127825
                - 1.1979634059759126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.78435764110431
                p:
                - 0.7575582093127825
                - 1.1979634059759126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793124261092022
                p:
                - 0.7584245221518191
                - 1.1866391565758119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.793124261092022
                p:
                - 0.7584245221518191
                - 1.1866391565758119
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775484441778558
                p:
                - 0.7591442900402907
                - 1.1766478763648873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.775484441778558
                p:
                - 0.7591442900402907
                - 1.1766478763648873
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.814875904878035
                p:
                - 0.7602169472404806
                - 1.163721316897746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.814875904878035
                p:
                - 0.7602169472404806
                - 1.163721316897746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7914712256107155
                p:
                - 0.761087173046846
                - 1.1541620537380246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7914712256107155
                p:
                - 0.761087173046846
                - 1.1541620537380246
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.788647687360388
                p:
                - 0.7619289259912088
                - 1.143346366444959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.788647687360388
                p:
                - 0.7619289259912088
                - 1.143346366444959
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.838700294341434
                p:
                - 0.7632723838213861
                - 1.1301276220688532
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.838700294341434
                p:
                - 0.7632723838213861
                - 1.1301276220688532
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.918933989801303
                p:
                - 0.7655751648387275
                - 1.1164191212629815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.918933989801303
                p:
                - 0.7655751648387275
                - 1.1164191212629815
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.99198599563163
                p:
                - 0.7687166574905328
                - 1.1037504883496725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.99198599563163
                p:
                - 0.7687166574905328
                - 1.1037504883496725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899343254950401
                p:
                - 0.770103491877049
                - 1.0979136740640136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899343254950401
                p:
                - 0.770103491877049
                - 1.0979136740640136
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8945077365934075
                p:
                - 0.7718060155673172
                - 1.0887926937987027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8945077365934075
                p:
                - 0.7718060155673172
                - 1.0887926937987027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.962230689815891
                p:
                - 0.7744430041632575
                - 1.0767737347493918
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.962230689815891
                p:
                - 0.7744430041632575
                - 1.0767737347493918
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.000542630987656
                p:
                - 0.7774211468209578
                - 1.0659708119194082
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.000542630987656
                p:
                - 0.7774211468209578
                - 1.0659708119194082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96025770984648
                p:
                - 0.7794547151476439
                - 1.0585657362029162
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96025770984648
                p:
                - 0.7794547151476439
                - 1.0585657362029162
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.094944767354061
                p:
                - 0.7840757580969085
                - 1.0443944204367854
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.094944767354061
                p:
                - 0.7840757580969085
                - 1.0443944204367854
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.133863616264649
                p:
                - 0.7885290287399122
                - 1.0339203431166433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.133863616264649
                p:
                - 0.7885290287399122
                - 1.0339203431166433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1178541281276555
                p:
                - 0.7923220639668392
                - 1.025275501206956
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1178541281276555
                p:
                - 0.7923220639668392
                - 1.025275501206956
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1923293993775905
                p:
                - 0.7977107615673034
                - 1.0139090164474598
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1923293993775905
                p:
                - 0.7977107615673034
                - 1.0139090164474598
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2781721646121005
                p:
                - 0.8044928386235797
                - 1.0021420959909806
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2781721646121005
                p:
                - 0.8044928386235797
                - 1.0021420959909806
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.360307832600336
                p:
                - 0.8098555327905067
                - 0.9944175636446881
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.360307832600336
                p:
                - 0.8098555327905067
                - 0.9944175636446881
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.313682184930924
                p:
                - 0.8132666597039532
                - 0.9896857073073475
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.313682184930924
                p:
                - 0.8132666597039532
                - 0.9896857073073475
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.354163072899159
                p:
                - 0.8199210769975748
                - 0.9803947719633008
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.354163072899159
                p:
                - 0.8199210769975748
                - 0.9803947719633008
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3657338771585055
                p:
                - 0.8269429324674694
                - 0.9711110318340341
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.3657338771585055
                p:
                - 0.8269429324674694
                - 0.9711110318340341
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463686296015107
                p:
                - 0.8370203667668865
                - 0.9592028866164641
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463686296015107
                p:
                - 0.8370203667668865
                - 0.9592028866164641
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 3.5
                  - 5.8
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 6.8
                  - 4.5
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 6.6
                  - 4.6
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 1.5
                  - 1.5
          60:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj4
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: -45.0
                  p:
                  - 4.5
                  - 1.25
          61:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj5
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 100.0
                  p:
                  - 0.9
                  - 4.0
          62:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj6
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 3.0
                  - 0.75
          63:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj7
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 4.0
                  - 0.75
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj4:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckiebot
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj5:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: barrier
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          obj7:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj6:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}