~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8445237966960886
                - 3.1215577264699705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8445237966960886
                - 3.1215577264699705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453888066778684
                - 3.1136082954310176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453888066778684
                - 3.1136082954310176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460765912899214
                - 3.1076499533132234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460765912899214
                - 3.1076499533132234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8470454385405762
                - 3.099712508439932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8470454385405762
                - 3.099712508439932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8478110489980007
                - 3.0937636657715855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8478110489980007
                - 3.0937636657715855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488835679686468
                - 3.0858395633511693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488835679686468
                - 3.0858395633511693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506766356718213
                - 3.076001703611053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506766356718213
                - 3.076001703611053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8514422461292458
                - 3.0700528609427065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8514422461292458
                - 3.0700528609427065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8525147650998919
                - 3.0621287585222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8525147650998919
                - 3.0621287585222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8541282120876958
                - 3.052936210542869
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8541282120876958
                - 3.052936210542869
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8548159966997488
                - 3.046977868425074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8548159966997488
                - 3.046977868425074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557848439504037
                - 3.039040423551783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557848439504037
                - 3.039040423551783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8568157268049371
                - 3.031781228226076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8568157268049371
                - 3.031781228226076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580950217418456
                - 3.023887870222283
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580950217418456
                - 3.023887870222283
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8599482180427247
                - 3.0147406404226755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8599482180427247
                - 3.0147406404226755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8613905454262767
                - 3.0061953974538738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8613905454262767
                - 3.0061953974538738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8627965350094333
                - 2.996294803060282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8627965350094333
                - 2.996294803060282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8636618406916351
                - 2.9883426545381075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8636618406916351
                - 2.9883426545381075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8647343596622812
                - 2.9804185521176914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8647343596622812
                - 2.9804185521176914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8658600431820671
                - 2.9731734521977575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8658600431820671
                - 2.9731734521977575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8663136984103107
                - 2.967192726037905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8663136984103107
                - 2.967192726037905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8669706082044795
                - 2.959223399489572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8669706082044795
                - 2.959223399489572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8675024018746986
                - 2.953249114263909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8675024018746986
                - 2.953249114263909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8682634267816033
                - 2.9452890553946096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8682634267816033
                - 2.9452890553946096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.868873268025141
                - 2.9393222319413024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.868873268025141
                - 2.9393222319413024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8697382780069208
                - 2.9313728009023494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8697382780069208
                - 2.9313728009023494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8712735633167792
                - 2.921491430801413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8712735633167792
                - 2.921491430801413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8725253701412692
                - 2.912242694173603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8725253701412692
                - 2.912242694173603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8729790253695128
                - 2.9062619680137507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8729790253695128
                - 2.9062619680137507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8736359351636815
                - 2.8982926414654173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8736359351636815
                - 2.8982926414654173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.874270249044213
                - 2.8916579363659736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.874270249044213
                - 2.8916579363659736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8751352590259929
                - 2.883708505327021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8751352590259929
                - 2.883708505327021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8765078539760665
                - 2.8744769218962407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8765078539760665
                - 2.8744769218962407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8772533428834928
                - 2.8671828912872126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8772533428834928
                - 2.8671828912872126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8782221901341476
                - 2.859245446413921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8782221901341476
                - 2.859245446413921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8797153386717375
                - 2.8500325935994497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8797153386717375
                - 2.8500325935994497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8804363240603404
                - 2.8434067467913016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8804363240603404
                - 2.8434067467913016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8814051713109953
                - 2.8354693019180104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8814051713109953
                - 2.8354693019180104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8828983198485851
                - 2.826256449103539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8828983198485851
                - 2.826256449103539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8843043094317418
                - 2.816355854709948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8843043094317418
                - 2.816355854709948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8855807630439209
                - 2.806437727758234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8855807630439209
                - 2.806437727758234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8867274625749195
                - 2.7965037629787526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8867274625749195
                - 2.7965037629787526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8874958277976797
                - 2.7878717817136174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8874958277976797
                - 2.7878717817136174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8884646750483345
                - 2.779934336840326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8884646750483345
                - 2.779934336840326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8899578235859243
                - 2.7707214840258545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8899578235859243
                - 2.7707214840258545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.891363813169081
                - 2.760820889632263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.891363813169081
                - 2.760820889632263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8926402667812601
                - 2.750902762680549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8926402667812601
                - 2.750902762680549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8937869663122587
                - 2.7409687979010684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8937869663122587
                - 2.7409687979010684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8949408386622378
                - 2.730364725269398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8949408386622378
                - 2.730364725269398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8960947110122169
                - 2.7197606526377287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8960947110122169
                - 2.7197606526377287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8969829528038715
                - 2.710469948893879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8969829528038715
                - 2.710469948893879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8981294564027046
                - 2.7005376814929862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8981294564027046
                - 2.7005376814929862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9000492188081772
                - 2.6886925850172374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9000492188081772
                - 2.6886925850172374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9022779656232767
                - 2.6769017205091767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9022779656232767
                - 2.6769017205091767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 0.9048141735912227
                - 2.665173146539738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 0.9048141735912227
                - 2.665173146539738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9074262583614753
                - 2.6541450175679495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9074262583614753
                - 2.6541450175679495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9093132210608993
                - 2.6456868346987883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9093132210608993
                - 2.6456868346987883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9110466908059767
                - 2.6365161623036295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9110466908059767
                - 2.6365161623036295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9127110095052395
                - 2.6266557049449855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9127110095052395
                - 2.6266557049449855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9142462948150979
                - 2.616774334844048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9142462948150979
                - 2.616774334844048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9156522843982545
                - 2.6068737404504567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9156522843982545
                - 2.6068737404504567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.917082961513113
                - 2.596303454703572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.917082961513113
                - 2.596303454703572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9185136386279714
                - 2.585733168956687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9185136386279714
                - 2.585733168956687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9199443157428299
                - 2.5751628832098024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9199443157428299
                - 2.5751628832098024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9217090806786388
                - 2.563293704513085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9217090806786388
                - 2.563293704513085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9232443659884971
                - 2.5534123344121484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9232443659884971
                - 2.5534123344121484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9246503555716538
                - 2.5435117400185567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9246503555716538
                - 2.5435117400185567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9260810326865122
                - 2.532941454271672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9260810326865122
                - 2.532941454271672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9275117098013707
                - 2.522371168524787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9275117098013707
                - 2.522371168524787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9289423869162291
                - 2.5118008827779024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9289423869162291
                - 2.5118008827779024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9305358417771399
                - 2.500580209131832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9305358417771399
                - 2.500580209131832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9319418313602965
                - 2.490679614738241
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9319418313602965
                - 2.490679614738241
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9332182849724756
                - 2.480761487786527
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9332182849724756
                - 2.480761487786527
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9345106701211228
                - 2.470173403993633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9345106701211228
                - 2.470173403993633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9358030552697699
                - 2.4595853202007394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9358030552697699
                - 2.4595853202007394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9372497026969062
                - 2.4483447763221307
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9372497026969062
                - 2.4483447763221307
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.938843157557817
                - 2.43712410267606
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.938843157557817
                - 2.43712410267606
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9404118821762026
                - 2.426573421141228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9404118821762026
                - 2.426573421141228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9419806067945883
                - 2.4160227396063956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9419806067945883
                - 2.4160227396063956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9435493314129739
                - 2.405472058071563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9435493314129739
                - 2.405472058071563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9451180560313596
                - 2.394921376536731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9451180560313596
                - 2.394921376536731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9466867806497452
                - 2.3843706950018992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9466867806497452
                - 2.3843706950018992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9482555052681308
                - 2.373820013467067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9482555052681308
                - 2.373820013467067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9495073120926208
                - 2.3645712768392575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9495073120926208
                - 2.3645712768392575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9509539595197571
                - 2.3533307329606483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9509539595197571
                - 2.3533307329606483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525474143806679
                - 2.342110059314578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525474143806679
                - 2.342110059314578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541161389990536
                - 2.3315593777797456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541161389990536
                - 2.3315593777797456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9556848636174392
                - 2.3210086962449137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9556848636174392
                - 2.3210086962449137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9572535882358248
                - 2.3104580147100817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9572535882358248
                - 2.3104580147100817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9586595778189815
                - 2.30055742031649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9586595778189815
                - 2.30055742031649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602530326798923
                - 2.2893367466704198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602530326798923
                - 2.2893367466704198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618217572982779
                - 2.278786065135588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618217572982779
                - 2.278786065135588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9633904819166635
                - 2.2682353836007554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9633904819166635
                - 2.2682353836007554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9647964714998202
                - 2.2583347892071637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9647964714998202
                - 2.2583347892071637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.966389926360731
                - 2.2471141155610934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.966389926360731
                - 2.2471141155610934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9679586509791166
                - 2.2365634340262615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9679586509791166
                - 2.2365634340262615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9695273755975022
                - 2.2260127524914295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9695273755975022
                - 2.2260127524914295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9709333651806589
                - 2.216112158097838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9709333651806589
                - 2.216112158097838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.972209818792838
                - 2.206194031146124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.972209818792838
                - 2.206194031146124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9733565183238366
                - 2.196260066366643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9733565183238366
                - 2.196260066366643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9745103906738157
                - 2.185655993734973
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9745103906738157
                - 2.185655993734973
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9755271401847722
                - 2.175707888564322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9755271401847722
                - 2.175707888564322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9764137659416469
                - 2.165747342855296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9764137659416469
                - 2.165747342855296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9774186084661048
                - 2.1544587243850657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9774186084661048
                - 2.1544587243850657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9784337708529202
                - 2.1438404748538966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9784337708529202
                - 2.1438404748538966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9793203966097949
                - 2.1338799291448702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9793203966097949
                - 2.1338799291448702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.980196675570602
                - 2.123249317075915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.980196675570602
                - 2.123249317075915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9810729545314091
                - 2.1126187050069594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9810729545314091
                - 2.1126187050069594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9819492334922162
                - 2.101988092938004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9819492334922162
                - 2.101988092938004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9830912586529148
                - 2.0900429024101976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9830912586529148
                - 2.0900429024101976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9845451505388214
                - 2.078131647371481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9845451505388214
                - 2.078131647371481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9861386053997322
                - 2.0669109737254105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9861386053997322
                - 2.0669109737254105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9877073300181178
                - 2.0563602921905786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9877073300181178
                - 2.0563602921905786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9891133196012745
                - 2.046459697796987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9891133196012745
                - 2.046459697796987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9905439967161329
                - 2.035889412050102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9905439967161329
                - 2.035889412050102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.991820450328312
                - 2.025971285098388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.991820450328312
                - 2.025971285098388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9929671498593107
                - 2.0160373203189073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9929671498593107
                - 2.0160373203189073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9941210222092898
                - 2.0054332476872374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9941210222092898
                - 2.0054332476872374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9952748945592689
                - 1.9948291750555676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9952748945592689
                - 1.9948291750555676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.996428766909248
                - 1.9842251024238977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.996428766909248
                - 1.9842251024238977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9975826392592271
                - 1.9736210297922279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9975826392592271
                - 1.9736210297922279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9987365116092062
                - 1.963016957160558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9987365116092062
                - 1.963016957160558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9998903839591853
                - 1.9524128845288882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9998903839591853
                - 1.9524128845288882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0010442563091644
                - 1.9418088118972183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0010442563091644
                - 1.9418088118972183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0023438491109626
                - 1.9305503184804733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0023438491109626
                - 1.9305503184804733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0037262129619158
                - 1.9226743571870681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0037262129619158
                - 1.9226743571870681
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0059231545194762
                - 1.9149857198627886
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0059231545194762
                - 1.9149857198627886
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0080872872737803
                - 1.9086800895321878
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0080872872737803
                - 1.9086800895321878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0097728274077207
                - 1.9029238891428566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0097728274077207
                - 1.9029238891428566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.011864506438225
                - 1.8938282292784065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.011864506438225
                - 1.8938282292784065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.013717702739104
                - 1.8846809994787992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.013717702739104
                - 1.8846809994787992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.015331149726908
                - 1.8754884514993777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.015331149726908
                - 1.8754884514993777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0170376537976815
                - 1.8649591769928313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0170376537976815
                - 1.8649591769928313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.01857293910754
                - 1.8550778068918943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.01857293910754
                - 1.8550778068918943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0201416637259257
                - 1.8445271253570623
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0201416637259257
                - 1.8445271253570623
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0217103883443115
                - 1.8339764438222304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0217103883443115
                - 1.8339764438222304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0232791129626972
                - 1.8234257622873984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0232791129626972
                - 1.8234257622873984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.024847837581083
                - 1.8128750807525664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.024847837581083
                - 1.8128750807525664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0264165621994688
                - 1.8023243992177345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0264165621994688
                - 1.8023243992177345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0279852868178545
                - 1.7917737176829025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0279852868178545
                - 1.7917737176829025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0295540114362403
                - 1.7812230361480705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0295540114362403
                - 1.7812230361480705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.031122736054626
                - 1.7706723546132386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.031122736054626
                - 1.7706723546132386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0326914606730118
                - 1.7601216730784066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0326914606730118
                - 1.7601216730784066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0342601852913975
                - 1.7495709915435746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0342601852913975
                - 1.7495709915435746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.036000175309237
                - 1.7383721054291792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.036000175309237
                - 1.7383721054291792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.03668795992129
                - 1.7324137633113845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.03668795992129
                - 1.7324137633113845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 1.0375451571583199
                - 1.7211129744733342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 1.0375451571583199
                - 1.7211129744733342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0386871823190185
                - 1.709167783945528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0386871823190185
                - 1.709167783945528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.040141074204925
                - 1.6972565289068111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.040141074204925
                - 1.6972565289068111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.041905839140734
                - 1.6853873502100938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.041905839140734
                - 1.6853873502100938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.042593623752787
                - 1.6794290080922991
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.042593623752787
                - 1.6794290080922991
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0435794095088688
                - 1.6674699101055621
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0435794095088688
                - 1.6674699101055621
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0448774789340418
                - 1.6555406681354832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0448774789340418
                - 1.6555406681354832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.046470843036004
                - 1.6443206335891247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.046470843036004
                - 1.6443206335891247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0483236171423997
                - 1.635175487707965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0483236171423997
                - 1.635175487707965
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.050887226712661
                - 1.6262036221802005
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.050887226712661
                - 1.6262036221802005
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0524973805341205
                - 1.6204258810007688
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0524973805341205
                - 1.6204258810007688
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.016855040721107
                p:
                - 1.0549434951318453
                - 1.6114212717115315
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.016855040721107
                p:
                - 1.0549434951318453
                - 1.6114212717115315
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0564779875105932
                - 1.6056229769962878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0564779875105932
                - 1.6056229769962878
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.00378314529627
                p:
                - 1.058806189163247
                - 1.5965871625813275
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.00378314529627
                p:
                - 1.058806189163247
                - 1.5965871625813275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0602647578974755
                - 1.5907693050965834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0602647578974755
                - 1.5907693050965834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0624746487805463
                - 1.5817038295237333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0624746487805463
                - 1.5817038295237333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0638570446416744
                - 1.5758674033785316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0638570446416744
                - 1.5758674033785316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0647780584305901
                - 1.5699395943531314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0647780584305901
                - 1.5699395943531314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0662708667996426
                - 1.5607288404073185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0662708667996426
                - 1.5607288404073185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0672692873937357
                - 1.5548135768833258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0672692873937357
                - 1.5548135768833258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0681101524869685
                - 1.5475290843073188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0681101524869685
                - 1.5475290843073188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0693616741252991
                - 1.5382824547232046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0693616741252991
                - 1.5382824547232046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0713338309241895
                - 1.5291623087464337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0713338309241895
                - 1.5291623087464337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0725631854569844
                - 1.5232917401284922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0725631854569844
                - 1.5232917401284922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0744159595633802
                - 1.5141465942473324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0744159595633802
                - 1.5141465942473324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.075568471791423
                - 1.5082604576511027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.075568471791423
                - 1.5082604576511027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773015466180758
                - 1.4990918745150754
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773015466180758
                - 1.4990918745150754
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0801434823450364
                - 1.4874336070821723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0801434823450364
                - 1.4874336070821723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.083289203484831
                - 1.4758536141320917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.083289203484831
                - 1.4758536141320917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0859737105231488
                - 1.4662207538084089
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0859737105231488
                - 1.4662207538084089
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0885320720511549
                - 1.4565536258819574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0885320720511549
                - 1.4565536258819574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0914315484495616
                - 1.4455975475653124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0914315484495616
                - 1.4455975475653124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.09273753522482
                - 1.439743550041559
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.09273753522482
                - 1.439743550041559
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0947096920237105
                - 1.430623404064788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0947096920237105
                - 1.430623404064788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0971414708890104
                - 1.4209236603772135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0971414708890104
                - 1.4209236603772135
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.0997050804592716
                - 1.411951794849449
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.0997050804592716
                - 1.411951794849449
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.108358308694963
                p:
                - 1.102963763582296
                - 1.4032083716422186
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.108358308694963
                p:
                - 1.102963763582296
                - 1.4032083716422186
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.186789681243982
                p:
                - 1.106897484807174
                - 1.3947471481844693
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.186789681243982
                p:
                - 1.106897484807174
                - 1.3947471481844693
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2652210537930015
                p:
                - 1.111482058327702
                - 1.3866201468486814
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2652210537930015
                p:
                - 1.111482058327702
                - 1.3866201468486814
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.343652426342021
                p:
                - 1.1166892966846387
                - 1.3788773351002872
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.343652426342021
                p:
                - 1.1166892966846387
                - 1.3788773351002872
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.42208379889104
                p:
                - 1.122487184071434
                - 1.3715663182813311
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.42208379889104
                p:
                - 1.122487184071434
                - 1.3715663182813311
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5005151714400595
                p:
                - 1.1288400731778927
                - 1.3647320469172382
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5005151714400595
                p:
                - 1.1288400731778927
                - 1.3647320469172382
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.578946543989079
                p:
                - 1.1357089043615083
                - 1.3584165403462642
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.578946543989079
                p:
                - 1.1357089043615083
                - 1.3584165403462642
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.657377916538098
                p:
                - 1.1430514457989376
                - 1.3526586283708468
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.657377916538098
                p:
                - 1.1430514457989376
                - 1.3526586283708468
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.7358092890871175
                p:
                - 1.150822553141078
                - 1.3474937125192619
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.7358092890871175
                p:
                - 1.150822553141078
                - 1.3474937125192619
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.814240661636137
                p:
                - 1.1589744470753096
                - 1.342953548385438
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.814240661636137
                p:
                - 1.1589744470753096
                - 1.342953548385438
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.892672034185156
                p:
                - 1.1674570070883536
                - 1.3390660503851648
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.892672034185156
                p:
                - 1.1674570070883536
                - 1.3390660503851648
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.62469817797601
                p:
                - 0.8443933742563302
                - 3.140874133161728
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.729273341374703
                p:
                - 0.8441103366637757
                - 3.132882788729604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8445237966960886
                - 3.1215577264699705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.8445237966960886
                - 3.1215577264699705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453888066778684
                - 3.1136082954310176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8453888066778684
                - 3.1136082954310176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460765912899214
                - 3.1076499533132234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8460765912899214
                - 3.1076499533132234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8470454385405762
                - 3.099712508439932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8470454385405762
                - 3.099712508439932
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8478110489980007
                - 3.0937636657715855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8478110489980007
                - 3.0937636657715855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488835679686468
                - 3.0858395633511693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8488835679686468
                - 3.0858395633511693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506766356718213
                - 3.076001703611053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8506766356718213
                - 3.076001703611053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8514422461292458
                - 3.0700528609427065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8514422461292458
                - 3.0700528609427065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8525147650998919
                - 3.0621287585222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8525147650998919
                - 3.0621287585222903
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8541282120876958
                - 3.052936210542869
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8541282120876958
                - 3.052936210542869
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8548159966997488
                - 3.046977868425074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8548159966997488
                - 3.046977868425074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557848439504037
                - 3.039040423551783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8557848439504037
                - 3.039040423551783
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8568157268049371
                - 3.031781228226076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8568157268049371
                - 3.031781228226076
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580950217418456
                - 3.023887870222283
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 0.8580950217418456
                - 3.023887870222283
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8599482180427247
                - 3.0147406404226755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8599482180427247
                - 3.0147406404226755
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8613905454262767
                - 3.0061953974538738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8613905454262767
                - 3.0061953974538738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8627965350094333
                - 2.996294803060282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8627965350094333
                - 2.996294803060282
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8636618406916351
                - 2.9883426545381075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8636618406916351
                - 2.9883426545381075
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8647343596622812
                - 2.9804185521176914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 0.8647343596622812
                - 2.9804185521176914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8658600431820671
                - 2.9731734521977575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8658600431820671
                - 2.9731734521977575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8663136984103107
                - 2.967192726037905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8663136984103107
                - 2.967192726037905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8669706082044795
                - 2.959223399489572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8669706082044795
                - 2.959223399489572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8675024018746986
                - 2.953249114263909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.755417132224376
                p:
                - 0.8675024018746986
                - 2.953249114263909
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8682634267816033
                - 2.9452890553946096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8682634267816033
                - 2.9452890553946096
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.868873268025141
                - 2.9393222319413024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.868873268025141
                - 2.9393222319413024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8697382780069208
                - 2.9313728009023494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8697382780069208
                - 2.9313728009023494
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8712735633167792
                - 2.921491430801413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8712735633167792
                - 2.921491430801413
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8725253701412692
                - 2.912242694173603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8725253701412692
                - 2.912242694173603
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8729790253695128
                - 2.9062619680137507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.742345236799539
                p:
                - 0.8729790253695128
                - 2.9062619680137507
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8736359351636815
                - 2.8982926414654173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8736359351636815
                - 2.8982926414654173
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.874270249044213
                - 2.8916579363659736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.7684890276492125
                p:
                - 0.874270249044213
                - 2.8916579363659736
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8751352590259929
                - 2.883708505327021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.8751352590259929
                - 2.883708505327021
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8765078539760665
                - 2.8744769218962407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8765078539760665
                - 2.8744769218962407
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8772533428834928
                - 2.8671828912872126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8772533428834928
                - 2.8671828912872126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8782221901341476
                - 2.859245446413921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8782221901341476
                - 2.859245446413921
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8797153386717375
                - 2.8500325935994497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8797153386717375
                - 2.8500325935994497
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8804363240603404
                - 2.8434067467913016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8804363240603404
                - 2.8434067467913016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8814051713109953
                - 2.8354693019180104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8814051713109953
                - 2.8354693019180104
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8828983198485851
                - 2.826256449103539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8828983198485851
                - 2.826256449103539
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8843043094317418
                - 2.816355854709948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.8843043094317418
                - 2.816355854709948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8855807630439209
                - 2.806437727758234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8855807630439209
                - 2.806437727758234
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8867274625749195
                - 2.7965037629787526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8867274625749195
                - 2.7965037629787526
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8874958277976797
                - 2.7878717817136174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 0.8874958277976797
                - 2.7878717817136174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8884646750483345
                - 2.779934336840326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.8884646750483345
                - 2.779934336840326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8899578235859243
                - 2.7707214840258545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8899578235859243
                - 2.7707214840258545
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.891363813169081
                - 2.760820889632263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.891363813169081
                - 2.760820889632263
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8926402667812601
                - 2.750902762680549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.8926402667812601
                - 2.750902762680549
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8937869663122587
                - 2.7409687979010684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8937869663122587
                - 2.7409687979010684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8949408386622378
                - 2.730364725269398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8949408386622378
                - 2.730364725269398
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8960947110122169
                - 2.7197606526377287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.8960947110122169
                - 2.7197606526377287
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8969829528038715
                - 2.710469948893879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.8969829528038715
                - 2.710469948893879
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8981294564027046
                - 2.7005376814929862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.8981294564027046
                - 2.7005376814929862
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9000492188081772
                - 2.6886925850172374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9000492188081772
                - 2.6886925850172374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9022779656232767
                - 2.6769017205091767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9022779656232767
                - 2.6769017205091767
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 0.9048141735912227
                - 2.665173146539738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 0.9048141735912227
                - 2.665173146539738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9074262583614753
                - 2.6541450175679495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 0.9074262583614753
                - 2.6541450175679495
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9093132210608993
                - 2.6456868346987883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 0.9093132210608993
                - 2.6456868346987883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9110466908059767
                - 2.6365161623036295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 0.9110466908059767
                - 2.6365161623036295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9127110095052395
                - 2.6266557049449855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9127110095052395
                - 2.6266557049449855
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9142462948150979
                - 2.616774334844048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9142462948150979
                - 2.616774334844048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9156522843982545
                - 2.6068737404504567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9156522843982545
                - 2.6068737404504567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.917082961513113
                - 2.596303454703572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.917082961513113
                - 2.596303454703572
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9185136386279714
                - 2.585733168956687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9185136386279714
                - 2.585733168956687
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9199443157428299
                - 2.5751628832098024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9199443157428299
                - 2.5751628832098024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9217090806786388
                - 2.563293704513085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 0.9217090806786388
                - 2.563293704513085
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9232443659884971
                - 2.5534123344121484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9232443659884971
                - 2.5534123344121484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9246503555716538
                - 2.5435117400185567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9246503555716538
                - 2.5435117400185567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9260810326865122
                - 2.532941454271672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9260810326865122
                - 2.532941454271672
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9275117098013707
                - 2.522371168524787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9275117098013707
                - 2.522371168524787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9289423869162291
                - 2.5118008827779024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9289423869162291
                - 2.5118008827779024
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9305358417771399
                - 2.500580209131832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9305358417771399
                - 2.500580209131832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9319418313602965
                - 2.490679614738241
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9319418313602965
                - 2.490679614738241
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9332182849724756
                - 2.480761487786527
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9332182849724756
                - 2.480761487786527
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9345106701211228
                - 2.470173403993633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9345106701211228
                - 2.470173403993633
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9358030552697699
                - 2.4595853202007394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9358030552697699
                - 2.4595853202007394
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9372497026969062
                - 2.4483447763221307
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9372497026969062
                - 2.4483447763221307
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.938843157557817
                - 2.43712410267606
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.938843157557817
                - 2.43712410267606
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9404118821762026
                - 2.426573421141228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9404118821762026
                - 2.426573421141228
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9419806067945883
                - 2.4160227396063956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9419806067945883
                - 2.4160227396063956
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9435493314129739
                - 2.405472058071563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9435493314129739
                - 2.405472058071563
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9451180560313596
                - 2.394921376536731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9451180560313596
                - 2.394921376536731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9466867806497452
                - 2.3843706950018992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9466867806497452
                - 2.3843706950018992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9482555052681308
                - 2.373820013467067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9482555052681308
                - 2.373820013467067
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9495073120926208
                - 2.3645712768392575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.9495073120926208
                - 2.3645712768392575
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9509539595197571
                - 2.3533307329606483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9509539595197571
                - 2.3533307329606483
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525474143806679
                - 2.342110059314578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9525474143806679
                - 2.342110059314578
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541161389990536
                - 2.3315593777797456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9541161389990536
                - 2.3315593777797456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9556848636174392
                - 2.3210086962449137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9556848636174392
                - 2.3210086962449137
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9572535882358248
                - 2.3104580147100817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9572535882358248
                - 2.3104580147100817
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9586595778189815
                - 2.30055742031649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9586595778189815
                - 2.30055742031649
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602530326798923
                - 2.2893367466704198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9602530326798923
                - 2.2893367466704198
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618217572982779
                - 2.278786065135588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9618217572982779
                - 2.278786065135588
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9633904819166635
                - 2.2682353836007554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9633904819166635
                - 2.2682353836007554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9647964714998202
                - 2.2583347892071637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9647964714998202
                - 2.2583347892071637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.966389926360731
                - 2.2471141155610934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.966389926360731
                - 2.2471141155610934
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9679586509791166
                - 2.2365634340262615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9679586509791166
                - 2.2365634340262615
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9695273755975022
                - 2.2260127524914295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9695273755975022
                - 2.2260127524914295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9709333651806589
                - 2.216112158097838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9709333651806589
                - 2.216112158097838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.972209818792838
                - 2.206194031146124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.972209818792838
                - 2.206194031146124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9733565183238366
                - 2.196260066366643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9733565183238366
                - 2.196260066366643
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9745103906738157
                - 2.185655993734973
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9745103906738157
                - 2.185655993734973
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9755271401847722
                - 2.175707888564322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9755271401847722
                - 2.175707888564322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9764137659416469
                - 2.165747342855296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9764137659416469
                - 2.165747342855296
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9774186084661048
                - 2.1544587243850657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9774186084661048
                - 2.1544587243850657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9784337708529202
                - 2.1438404748538966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 0.9784337708529202
                - 2.1438404748538966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9793203966097949
                - 2.1338799291448702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9793203966097949
                - 2.1338799291448702
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.980196675570602
                - 2.123249317075915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.980196675570602
                - 2.123249317075915
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9810729545314091
                - 2.1126187050069594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9810729545314091
                - 2.1126187050069594
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9819492334922162
                - 2.101988092938004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 0.9819492334922162
                - 2.101988092938004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9830912586529148
                - 2.0900429024101976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9830912586529148
                - 2.0900429024101976
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9845451505388214
                - 2.078131647371481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9845451505388214
                - 2.078131647371481
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9861386053997322
                - 2.0669109737254105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9861386053997322
                - 2.0669109737254105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9877073300181178
                - 2.0563602921905786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 0.9877073300181178
                - 2.0563602921905786
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9891133196012745
                - 2.046459697796987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9891133196012745
                - 2.046459697796987
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9905439967161329
                - 2.035889412050102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 0.9905439967161329
                - 2.035889412050102
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.991820450328312
                - 2.025971285098388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 0.991820450328312
                - 2.025971285098388
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9929671498593107
                - 2.0160373203189073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9929671498593107
                - 2.0160373203189073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9941210222092898
                - 2.0054332476872374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9941210222092898
                - 2.0054332476872374
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9952748945592689
                - 1.9948291750555676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9952748945592689
                - 1.9948291750555676
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.996428766909248
                - 1.9842251024238977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.996428766909248
                - 1.9842251024238977
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9975826392592271
                - 1.9736210297922279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9975826392592271
                - 1.9736210297922279
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9987365116092062
                - 1.963016957160558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9987365116092062
                - 1.963016957160558
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9998903839591853
                - 1.9524128845288882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 0.9998903839591853
                - 1.9524128845288882
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0010442563091644
                - 1.9418088118972183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0010442563091644
                - 1.9418088118972183
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0023438491109626
                - 1.9305503184804733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0023438491109626
                - 1.9305503184804733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0037262129619158
                - 1.9226743571870681
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0037262129619158
                - 1.9226743571870681
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0059231545194762
                - 1.9149857198627886
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0059231545194762
                - 1.9149857198627886
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0080872872737803
                - 1.9086800895321878
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.04299883157078
                p:
                - 1.0080872872737803
                - 1.9086800895321878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0097728274077207
                - 1.9029238891428566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0097728274077207
                - 1.9029238891428566
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.011864506438225
                - 1.8938282292784065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.011864506438225
                - 1.8938282292784065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.013717702739104
                - 1.8846809994787992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.013717702739104
                - 1.8846809994787992
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.015331149726908
                - 1.8754884514993777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.015331149726908
                - 1.8754884514993777
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0170376537976815
                - 1.8649591769928313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0170376537976815
                - 1.8649591769928313
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.01857293910754
                - 1.8550778068918943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.01857293910754
                - 1.8550778068918943
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0201416637259257
                - 1.8445271253570623
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0201416637259257
                - 1.8445271253570623
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0217103883443115
                - 1.8339764438222304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0217103883443115
                - 1.8339764438222304
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0232791129626972
                - 1.8234257622873984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0232791129626972
                - 1.8234257622873984
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.024847837581083
                - 1.8128750807525664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.024847837581083
                - 1.8128750807525664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0264165621994688
                - 1.8023243992177345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0264165621994688
                - 1.8023243992177345
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0279852868178545
                - 1.7917737176829025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0279852868178545
                - 1.7917737176829025
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0295540114362403
                - 1.7812230361480705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0295540114362403
                - 1.7812230361480705
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.031122736054626
                - 1.7706723546132386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.031122736054626
                - 1.7706723546132386
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0326914606730118
                - 1.7601216730784066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0326914606730118
                - 1.7601216730784066
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0342601852913975
                - 1.7495709915435746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.0342601852913975
                - 1.7495709915435746
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.036000175309237
                - 1.7383721054291792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.036000175309237
                - 1.7383721054291792
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.03668795992129
                - 1.7324137633113845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.03668795992129
                - 1.7324137633113845
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 1.0375451571583199
                - 1.7211129744733342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.794632818498886
                p:
                - 1.0375451571583199
                - 1.7211129744733342
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0386871823190185
                - 1.709167783945528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.820776609348559
                p:
                - 1.0386871823190185
                - 1.709167783945528
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.040141074204925
                - 1.6972565289068111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.040141074204925
                - 1.6972565289068111
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.041905839140734
                - 1.6853873502100938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.041905839140734
                - 1.6853873502100938
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.042593623752787
                - 1.6794290080922991
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.781560923074049
                p:
                - 1.042593623752787
                - 1.6794290080922991
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0435794095088688
                - 1.6674699101055621
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0435794095088688
                - 1.6674699101055621
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0448774789340418
                - 1.6555406681354832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0448774789340418
                - 1.6555406681354832
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.046470843036004
                - 1.6443206335891247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.046470843036004
                - 1.6443206335891247
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0483236171423997
                - 1.635175487707965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0483236171423997
                - 1.635175487707965
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.050887226712661
                - 1.6262036221802005
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.050887226712661
                - 1.6262036221802005
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0524973805341205
                - 1.6204258810007688
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0524973805341205
                - 1.6204258810007688
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.016855040721107
                p:
                - 1.0549434951318453
                - 1.6114212717115315
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.016855040721107
                p:
                - 1.0549434951318453
                - 1.6114212717115315
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0564779875105932
                - 1.6056229769962878
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.925351772747251
                p:
                - 1.0564779875105932
                - 1.6056229769962878
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.00378314529627
                p:
                - 1.058806189163247
                - 1.5965871625813275
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.00378314529627
                p:
                - 1.058806189163247
                - 1.5965871625813275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0602647578974755
                - 1.5907693050965834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0602647578974755
                - 1.5907693050965834
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0624746487805463
                - 1.5817038295237333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.0624746487805463
                - 1.5817038295237333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0638570446416744
                - 1.5758674033785316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.899207981897578
                p:
                - 1.0638570446416744
                - 1.5758674033785316
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0647780584305901
                - 1.5699395943531314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.833848504773395
                p:
                - 1.0647780584305901
                - 1.5699395943531314
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0662708667996426
                - 1.5607288404073185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.912279877322415
                p:
                - 1.0662708667996426
                - 1.5607288404073185
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0672692873937357
                - 1.5548135768833258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.846920400198232
                p:
                - 1.0672692873937357
                - 1.5548135768833258
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0681101524869685
                - 1.5475290843073188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.807704713923722
                p:
                - 1.0681101524869685
                - 1.5475290843073188
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0693616741252991
                - 1.5382824547232046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.0693616741252991
                - 1.5382824547232046
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0713338309241895
                - 1.5291623087464337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0713338309241895
                - 1.5291623087464337
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0725631854569844
                - 1.5232917401284922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.873064191047905
                p:
                - 1.0725631854569844
                - 1.5232917401284922
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0744159595633802
                - 1.5141465942473324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0744159595633802
                - 1.5141465942473324
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.075568471791423
                - 1.5082604576511027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.859992295623068
                p:
                - 1.075568471791423
                - 1.5082604576511027
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773015466180758
                - 1.4990918745150754
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.938423668172088
                p:
                - 1.0773015466180758
                - 1.4990918745150754
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0801434823450364
                - 1.4874336070821723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0801434823450364
                - 1.4874336070821723
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.083289203484831
                - 1.4758536141320917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.990711249871434
                p:
                - 1.083289203484831
                - 1.4758536141320917
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0859737105231488
                - 1.4662207538084089
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0859737105231488
                - 1.4662207538084089
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0885320720511549
                - 1.4565536258819574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0885320720511549
                - 1.4565536258819574
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0914315484495616
                - 1.4455975475653124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.977639354446597
                p:
                - 1.0914315484495616
                - 1.4455975475653124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.09273753522482
                - 1.439743550041559
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8861360864727414
                p:
                - 1.09273753522482
                - 1.439743550041559
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0947096920237105
                - 1.430623404064788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.964567459021761
                p:
                - 1.0947096920237105
                - 1.430623404064788
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0971414708890104
                - 1.4209236603772135
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.951495563596924
                p:
                - 1.0971414708890104
                - 1.4209236603772135
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.0997050804592716
                - 1.411951794849449
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.0299269361459436
                p:
                - 1.0997050804592716
                - 1.411951794849449
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.108358308694963
                p:
                - 1.102963763582296
                - 1.4032083716422186
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.108358308694963
                p:
                - 1.102963763582296
                - 1.4032083716422186
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.186789681243982
                p:
                - 1.106897484807174
                - 1.3947471481844693
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.186789681243982
                p:
                - 1.106897484807174
                - 1.3947471481844693
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2652210537930015
                p:
                - 1.111482058327702
                - 1.3866201468486814
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2652210537930015
                p:
                - 1.111482058327702
                - 1.3866201468486814
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.343652426342021
                p:
                - 1.1166892966846387
                - 1.3788773351002872
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.343652426342021
                p:
                - 1.1166892966846387
                - 1.3788773351002872
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.42208379889104
                p:
                - 1.122487184071434
                - 1.3715663182813311
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.42208379889104
                p:
                - 1.122487184071434
                - 1.3715663182813311
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5005151714400595
                p:
                - 1.1288400731778927
                - 1.3647320469172382
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5005151714400595
                p:
                - 1.1288400731778927
                - 1.3647320469172382
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.578946543989079
                p:
                - 1.1357089043615083
                - 1.3584165403462642
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.578946543989079
                p:
                - 1.1357089043615083
                - 1.3584165403462642
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.657377916538098
                p:
                - 1.1430514457989376
                - 1.3526586283708468
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.657377916538098
                p:
                - 1.1430514457989376
                - 1.3526586283708468
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.7358092890871175
                p:
                - 1.150822553141078
                - 1.3474937125192619
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.7358092890871175
                p:
                - 1.150822553141078
                - 1.3474937125192619
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.814240661636137
                p:
                - 1.1589744470753096
                - 1.342953548385438
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.814240661636137
                p:
                - 1.1589744470753096
                - 1.342953548385438
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.892672034185156
                p:
                - 1.1674570070883536
                - 1.3390660503851648
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.892672034185156
                p:
                - 1.1674570070883536
                - 1.3390660503851648
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}