Robot observations

Log data
~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            - 6.833333333333319
            - 6.833333333333319
            - 6.866666666666652
            - 6.866666666666652
            - 6.899999999999985
            - 6.899999999999985
            - 6.9333333333333185
            - 6.9333333333333185
            - 6.966666666666652
            - 6.966666666666652
            - 6.999999999999985
            - 6.999999999999985
            - 7.033333333333318
            - 7.033333333333318
            - 7.066666666666651
            - 7.066666666666651
            - 7.0999999999999845
            - 7.0999999999999845
            - 7.133333333333318
            - 7.133333333333318
            - 7.166666666666651
            - 7.166666666666651
            - 7.199999999999984
            - 7.199999999999984
            - 7.233333333333317
            - 7.233333333333317
            - 7.266666666666651
            - 7.266666666666651
            - 7.299999999999984
            - 7.299999999999984
            - 7.333333333333317
            - 7.333333333333317
            - 7.36666666666665
            - 7.36666666666665
            - 7.3999999999999835
            - 7.3999999999999835
            - 7.433333333333317
            - 7.433333333333317
            - 7.46666666666665
            - 7.46666666666665
            - 7.499999999999983
            - 7.499999999999983
            - 7.533333333333316
            - 7.533333333333316
            - 7.5666666666666496
            - 7.5666666666666496
            - 7.599999999999983
            - 7.599999999999983
            - 7.633333333333316
            - 7.633333333333316
            - 7.666666666666649
            - 7.666666666666649
            - 7.699999999999982
            - 7.699999999999982
            - 7.733333333333316
            - 7.733333333333316
            - 7.766666666666649
            - 7.766666666666649
            - 7.799999999999982
            - 7.799999999999982
            - 7.833333333333315
            - 7.833333333333315
            - 7.8666666666666485
            - 7.8666666666666485
            - 7.899999999999982
            - 7.899999999999982
            - 7.933333333333315
            - 7.933333333333315
            - 7.966666666666648
            - 7.966666666666648
            - 7.999999999999981
            - 7.999999999999981
            - 8.033333333333315
            - 8.033333333333315
            - 8.066666666666649
            - 8.066666666666649
            - 8.099999999999982
            - 8.099999999999982
            - 8.133333333333315
            - 8.133333333333315
            - 8.166666666666648
            - 8.166666666666648
            - 8.199999999999982
            - 8.199999999999982
            - 8.233333333333315
            - 8.233333333333315
            - 8.266666666666648
            - 8.266666666666648
            - 8.299999999999981
            - 8.299999999999981
            - 8.333333333333314
            - 8.333333333333314
            - 8.366666666666648
            - 8.366666666666648
            - 8.39999999999998
            - 8.39999999999998
            - 8.433333333333314
            - 8.433333333333314
            - 8.466666666666647
            - 8.466666666666647
            - 8.49999999999998
            - 8.49999999999998
            - 8.533333333333314
            - 8.533333333333314
            - 8.566666666666647
            - 8.566666666666647
            - 8.59999999999998
            - 8.59999999999998
            - 8.633333333333313
            - 8.633333333333313
            - 8.666666666666647
            - 8.666666666666647
            - 8.69999999999998
            - 8.69999999999998
            - 8.733333333333313
            - 8.733333333333313
            - 8.766666666666646
            - 8.766666666666646
            - 8.79999999999998
            - 8.79999999999998
            - 8.833333333333313
            - 8.833333333333313
            - 8.866666666666646
            - 8.866666666666646
            - 8.899999999999979
            - 8.899999999999979
            - 8.933333333333312
            - 8.933333333333312
            - 8.966666666666645
            - 8.966666666666645
            - 8.999999999999979
            - 8.999999999999979
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.041173610013184946
                p:
                - 3.0068668839753854
                - 3.403052736483118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.041173610013184946
                p:
                - 3.0068668839753854
                - 3.403052736483118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04739917101802155
                p:
                - 3.0104350820382733
                - 3.4032108624861737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04739917101802155
                p:
                - 3.0104350820382733
                - 3.4032108624861737
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.026615860946344473
                p:
                - 3.014005780126433
                - 3.4032479692846302
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.026615860946344473
                p:
                - 3.014005780126433
                - 3.4032479692846302
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1006308929107105
                p:
                - 3.017569446089028
                - 3.403020930392985
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1006308929107105
                p:
                - 3.017569446089028
                - 3.403020930392985
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16772862920192622
                p:
                - 3.021108383265715
                - 3.4025432061857144
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16772862920192622
                p:
                - 3.021108383265715
                - 3.4025432061857144
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2119993022259916
                p:
                - 3.0246156189564375
                - 3.401869189925387
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2119993022259916
                p:
                - 3.0246156189564375
                - 3.401869189925387
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.31230004669409617
                p:
                - 3.028063852173403
                - 3.400943943906743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.31230004669409617
                p:
                - 3.028063852173403
                - 3.400943943906743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32959327668546873
                p:
                - 3.0314531345696465
                - 3.3998172096525296
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32959327668546873
                p:
                - 3.0314531345696465
                - 3.3998172096525296
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.33028500611880207
                p:
                - 3.0348321900635207
                - 3.3986600288838016
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.33028500611880207
                p:
                - 3.0348321900635207
                - 3.3986600288838016
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32682635895187395
                p:
                - 3.038212841617587
                - 3.397507524556726
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32682635895187395
                p:
                - 3.038212841617587
                - 3.397507524556726
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32336771178494583
                p:
                - 3.0415974590494685
                - 3.3963667195805187
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32336771178494583
                p:
                - 3.0415974590494685
                - 3.3963667195805187
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3199090646180177
                p:
                - 3.0449860018715995
                - 3.3952376276017495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3199090646180177
                p:
                - 3.0449860018715995
                - 3.3952376276017495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3164504174510896
                p:
                - 3.048378429549457
                - 3.394120262126874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3164504174510896
                p:
                - 3.048378429549457
                - 3.394120262126874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3129917702841615
                p:
                - 3.0517747015020467
                - 3.3930146365220737
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3129917702841615
                p:
                - 3.0517747015020467
                - 3.3930146365220737
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30953312311723336
                p:
                - 3.055174777102388
                - 3.391920764013094
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30953312311723336
                p:
                - 3.055174777102388
                - 3.391920764013094
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30607447595030524
                p:
                - 3.058578615678
                - 3.390838657685088
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30607447595030524
                p:
                - 3.058578615678
                - 3.390838657685088
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2977737266453379
                p:
                - 3.0619887497484055
                - 3.3897765860098295
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2977737266453379
                p:
                - 3.0619887497484055
                - 3.3897765860098295
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963902716742268
                p:
                - 3.065403996013985
                - 3.3887310360198137
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963902716742268
                p:
                - 3.065403996013985
                - 3.3887310360198137
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29500681670311574
                p:
                - 3.0688206854821334
                - 3.387690211868278
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29500681670311574
                p:
                - 3.0688206854821334
                - 3.387690211868278
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29362336173200465
                p:
                - 3.072238811613487
                - 3.3866541155473056
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29362336173200465
                p:
                - 3.072238811613487
                - 3.3866541155473056
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29223990676089356
                p:
                - 3.0756583678659326
                - 3.38562274903993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29223990676089356
                p:
                - 3.0756583678659326
                - 3.38562274903993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2908564517897825
                p:
                - 3.079079347694619
                - 3.3845961143201326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2908564517897825
                p:
                - 3.079079347694619
                - 3.3845961143201326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2894729968186714
                p:
                - 3.0825017445519713
                - 3.383574213352838
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2894729968186714
                p:
                - 3.0825017445519713
                - 3.383574213352838
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2880895418475603
                p:
                - 3.0859255518877022
                - 3.3825570480939104
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2880895418475603
                p:
                - 3.0859255518877022
                - 3.3825570480939104
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2867060868764492
                p:
                - 3.0893507631488246
                - 3.381544620490151
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2867060868764492
                p:
                - 3.0893507631488246
                - 3.381544620490151
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28532263190533813
                p:
                - 3.0927773717796647
                - 3.380536932479293
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28532263190533813
                p:
                - 3.0927773717796647
                - 3.380536932479293
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28393917693422704
                p:
                - 3.096205371221874
                - 3.379533985989998
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28393917693422704
                p:
                - 3.096205371221874
                - 3.379533985989998
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28255572196311596
                p:
                - 3.0996347549144416
                - 3.3785357829418525
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28255572196311596
                p:
                - 3.0996347549144416
                - 3.3785357829418525
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28117226699200487
                p:
                - 3.103065516293708
                - 3.3775423252453654
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28117226699200487
                p:
                - 3.103065516293708
                - 3.3775423252453654
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.27494670598716825
                p:
                - 3.106500026989174
                - 3.3765619286258435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.27494670598716825
                p:
                - 3.106500026989174
                - 3.3765619286258435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.26872114498233163
                p:
                - 3.1099405746076796
                - 3.3756029326229138
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.26872114498233163
                p:
                - 3.1099405746076796
                - 3.3756029326229138
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.262495583977495
                p:
                - 3.1133870258022536
                - 3.3746653744048496
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.262495583977495
                p:
                - 3.1133870258022536
                - 3.3746653744048496
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2562700229726584
                p:
                - 3.1168392469971162
                - 3.3737492903090494
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2562700229726584
                p:
                - 3.1168392469971162
                - 3.3737492903090494
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.25004446196782176
                p:
                - 3.1202971043928582
                - 3.3728547158406275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.25004446196782176
                p:
                - 3.1202971043928582
                - 3.3728547158406275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.24381890096298517
                p:
                - 3.123760463971624
                - 3.3719816856710407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.24381890096298517
                p:
                - 3.123760463971624
                - 3.3719816856710407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23759333995814857
                p:
                - 3.1272291915023085
                - 3.371130233636743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23759333995814857
                p:
                - 3.1272291915023085
                - 3.371130233636743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23136777895331198
                p:
                - 3.1307031525457574
                - 3.3703003927378723
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23136777895331198
                p:
                - 3.1307031525457574
                - 3.3703003927378723
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2251422179484754
                p:
                - 3.134182212459979
                - 3.369492195136975
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2251422179484754
                p:
                - 3.134182212459979
                - 3.369492195136975
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166569436388
                p:
                - 3.137666236405362
                - 3.368705672157758
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166569436388
                p:
                - 3.137666236405362
                - 3.368705672157758
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2126910959388022
                p:
                - 3.1411550893499016
                - 3.367940854283873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2126910959388022
                p:
                - 3.1411550893499016
                - 3.367940854283873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21338282537213554
                p:
                - 3.1446460508855196
                - 3.367185691441147
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21338282537213554
                p:
                - 3.1446460508855196
                - 3.367185691441147
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2140745548054689
                p:
                - 3.1481364892176193
                - 3.3664281139784373
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2140745548054689
                p:
                - 3.1481364892176193
                - 3.3664281139784373
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628423880223
                p:
                - 3.1516264026760625
                - 3.3656681222582367
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628423880223
                p:
                - 3.1516264026760625
                - 3.3656681222582367
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21545801367213557
                p:
                - 3.155115789590962
                - 3.364905716644194
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21545801367213557
                p:
                - 3.155115789590962
                - 3.364905716644194
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21614974310546892
                p:
                - 3.158604648292682
                - 3.3641408975011124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21614974310546892
                p:
                - 3.158604648292682
                - 3.3641408975011124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21684147253880226
                p:
                - 3.162092977111841
                - 3.363373665194949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21684147253880226
                p:
                - 3.162092977111841
                - 3.363373665194949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2175332019721356
                p:
                - 3.1655807743793094
                - 3.3626040200928173
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2175332019721356
                p:
                - 3.1655807743793094
                - 3.3626040200928173
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21822493140546895
                p:
                - 3.1690680384262127
                - 3.3618319625629844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21822493140546895
                p:
                - 3.1690680384262127
                - 3.3618319625629844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166608388023
                p:
                - 3.172554767583931
                - 3.3610574929748704
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166608388023
                p:
                - 3.172554767583931
                - 3.3610574929748704
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21960839027213563
                p:
                - 3.1760409601841006
                - 3.3602806116990527
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21960839027213563
                p:
                - 3.1760409601841006
                - 3.3602806116990527
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22030011970546898
                p:
                - 3.1795266145586156
                - 3.3595013191072605
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22030011970546898
                p:
                - 3.1795266145586156
                - 3.3595013191072605
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22099184913880232
                p:
                - 3.1830117290396256
                - 3.358719615572377
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22099184913880232
                p:
                - 3.1830117290396256
                - 3.358719615572377
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628813396573
                p:
                - 3.186498987328987
                - 3.357947559310101
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628813396573
                p:
                - 3.186498987328987
                - 3.357947559310101
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20854072712912913
                p:
                - 3.1899909844919807
                - 3.3571972280082867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20854072712912913
                p:
                - 3.1899909844919807
                - 3.3571972280082867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20231516612429254
                p:
                - 3.1934875851875804
                - 3.3564686507478867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20231516612429254
                p:
                - 3.1934875851875804
                - 3.3564686507478867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19608960511945595
                p:
                - 3.1969886538963377
                - 3.3557618557667235
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19608960511945595
                p:
                - 3.1969886538963377
                - 3.3557618557667235
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986404411461935
                p:
                - 3.2004940549256364
                - 3.3550768704583924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986404411461935
                p:
                - 3.2004940549256364
                - 3.3550768704583924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18363848310978276
                p:
                - 3.20400365241495
                - 3.3544137213712015
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18363848310978276
                p:
                - 3.20400365241495
                - 3.3544137213712015
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17741292210494616
                p:
                - 3.2075173103411077
                - 3.3537724342071407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17741292210494616
                p:
                - 3.2075173103411077
                - 3.3537724342071407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17118736110010957
                p:
                - 3.211034892523566
                - 3.353153033820888
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17118736110010957
                p:
                - 3.211034892523566
                - 3.353153033820888
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16496180009527298
                p:
                - 3.2145562626296877
                - 3.3525555442188444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16496180009527298
                p:
                - 3.2145562626296877
                - 3.3525555442188444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909043638
                p:
                - 3.218081284180025
                - 3.351979988558204
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909043638
                p:
                - 3.218081284180025
                - 3.351979988558204
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852376973
                p:
                - 3.2216078905698877
                - 3.3514141875921606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852376973
                p:
                - 3.2216078905698877
                - 3.3514141875921606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527759192337756
                p:
                - 3.2251354674811936
                - 3.3508544865344003
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527759192337756
                p:
                - 3.2251354674811936
                - 3.3508544865344003
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1559693213567109
                p:
                - 3.2286640096800276
                - 3.3503008862153587
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1559693213567109
                p:
                - 3.2286640096800276
                - 3.3503008862153587
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666105079004425
                p:
                - 3.2321921680930723
                - 3.349744845232462
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666105079004425
                p:
                - 3.2321921680930723
                - 3.349744845232462
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1573527802233776
                p:
                - 3.23571994103214
                - 3.3491863638517705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1573527802233776
                p:
                - 3.23571994103214
                - 3.3491863638517705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15804450965671094
                p:
                - 3.239247326809228
                - 3.348625442340511
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15804450965671094
                p:
                - 3.239247326809228
                - 3.348625442340511
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909004428
                p:
                - 3.242774323736519
                - 3.348062080967079
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909004428
                p:
                - 3.242774323736519
                - 3.348062080967079
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852337762
                p:
                - 3.2463009301263823
                - 3.347496280001037
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852337762
                p:
                - 3.2463009301263823
                - 3.347496280001037
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15320240751854103
                p:
                - 3.2498290827148058
                - 3.3469402399290646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15320240751854103
                p:
                - 3.2498290827148058
                - 3.3469402399290646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697684651370443
                p:
                - 3.2533606285710976
                - 3.3464061752197396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697684651370443
                p:
                - 3.2533606285710976
                - 3.3464061752197396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075128550886784
                p:
                - 3.2568954308214235
                - 3.3458941065720675
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075128550886784
                p:
                - 3.2568954308214235
                - 3.3458941065720675
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452572450403125
                p:
                - 3.2604333524657396
                - 3.3454040538325405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452572450403125
                p:
                - 3.2604333524657396
                - 3.3454040538325405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016349919465
                p:
                - 3.263974256383102
                - 3.34493603599437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016349919465
                p:
                - 3.263974256383102
                - 3.34493603599437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.128991892932528
                p:
                - 3.267516447557199
                - 3.3444778165618407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.128991892932528
                p:
                - 3.267516447557199
                - 3.3444778165618407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12968362236586134
                p:
                - 3.2710583209200017
                - 3.3440171470012405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12968362236586134
                p:
                - 3.2710583209200017
                - 3.3440171470012405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535179919468
                p:
                - 3.274599874776761
                - 3.3435540275329947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535179919468
                p:
                - 3.274599874776761
                - 3.3435540275329947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13106708123252803
                p:
                - 3.27814110743288
                - 3.3430884583787
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13106708123252803
                p:
                - 3.27814110743288
                - 3.3430884583787
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13175881066586137
                p:
                - 3.2816820171939165
                - 3.342620439761127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13175881066586137
                p:
                - 3.2816820171939165
                - 3.342620439761127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505400991947
                p:
                - 3.285222602365581
                - 3.3421499719042185
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505400991947
                p:
                - 3.285222602365581
                - 3.3421499719042185
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13729264613305092
                p:
                - 3.2887618688529865
                - 3.3416697098124226
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13729264613305092
                p:
                - 3.2887618688529865
                - 3.3416697098124226
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14213475216690713
                p:
                - 3.292298768378783
                - 3.34117231591408
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14213475216690713
                p:
                - 3.292298768378783
                - 3.34117231591408
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697685820076334
                p:
                - 3.2958332180170182
                - 3.34065780187106
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697685820076334
                p:
                - 3.2958332180170182
                - 3.34065780187106
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15181896423461955
                p:
                - 3.2993651348991806
                - 3.3401261797466306
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15181896423461955
                p:
                - 3.2993651348991806
                - 3.3401261797466306
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666107026847576
                p:
                - 3.302894436216141
                - 3.339577462005175
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666107026847576
                p:
                - 3.302894436216141
                - 3.339577462005175
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16150317630233196
                p:
                - 3.306421039220095
                - 3.339011661511899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16150317630233196
                p:
                - 3.306421039220095
                - 3.339011661511899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527761529749537
                p:
                - 3.3099480303136946
                - 3.3384483009927743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527761529749537
                p:
                - 3.3099480303136946
                - 3.3384483009927743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1511272386971032
                p:
                - 3.313477899793448
                - 3.3379032454037363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1511272386971032
                p:
                - 3.313477899793448
                - 3.3379032454037363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14905205039684177
                p:
                - 3.3170094509062458
                - 3.3373691798361595
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14905205039684177
                p:
                - 3.3170094509062458
                - 3.3373691798361595
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697686209658034
                p:
                - 3.320542102700721
                - 3.336842444046825
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697686209658034
                p:
                - 3.320542102700721
                - 3.336842444046825
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1449016737963189
                p:
                - 3.3240758399638444
                - 3.3363230403040705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1449016737963189
                p:
                - 3.3240758399638444
                - 3.3363230403040705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14282648549605748
                p:
                - 3.3276106474779126
                - 3.335810970844659
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14282648549605748
                p:
                - 3.3276106474779126
                - 3.335810970844659
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075129719579604
                p:
                - 3.331146510020613
                - 3.3353062378737683
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075129719579604
                p:
                - 3.331146510020613
                - 3.3353062378737683
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1386761088955346
                p:
                - 3.3346834123650893
                - 3.3348088435649834
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1386761088955346
                p:
                - 3.3346834123650893
                - 3.3348088435649834
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13660092059527318
                p:
                - 3.3382213392800084
                - 3.3343187900602858
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13660092059527318
                p:
                - 3.3382213392800084
                - 3.3343187900602858
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452573229501175
                p:
                - 3.3417602755296243
                - 3.333836079470044
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452573229501175
                p:
                - 3.3417602755296243
                - 3.333836079470044
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505439947503
                p:
                - 3.345300205873844
                - 3.333360713873006
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505439947503
                p:
                - 3.345300205873844
                - 3.333360713873006
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535569448888
                p:
                - 3.3488411150682946
                - 3.3328926953162874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535569448888
                p:
                - 3.3488411150682946
                - 3.3328926953162874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016739422745
                p:
                - 3.3523829878643867
                - 3.332432025815366
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016739422745
                p:
                - 3.3523829878643867
                - 3.332432025815366
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12622497909396602
                p:
                - 3.3559258090093818
                - 3.3319787073540716
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12622497909396602
                p:
                - 3.3559258090093818
                - 3.3319787073540716
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12414979079370458
                p:
                - 3.3594695632464577
                - 3.331532741884577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12414979079370458
                p:
                - 3.3594695632464577
                - 3.331532741884577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12207460249344315
                p:
                - 3.3630142353147736
                - 3.33109413132739
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12207460249344315
                p:
                - 3.3630142353147736
                - 3.33109413132739
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11999941419318172
                p:
                - 3.3665598099495364
                - 3.330662877571345
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11999941419318172
                p:
                - 3.3665598099495364
                - 3.330662877571345
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11792422589292029
                p:
                - 3.3701062718820656
                - 3.3302389824735954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11792422589292029
                p:
                - 3.3701062718820656
                - 3.3302389824735954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759265885
                p:
                - 3.3736536058398605
                - 3.3298224478596055
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759265885
                p:
                - 3.3736536058398605
                - 3.3298224478596055
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11377384929239742
                p:
                - 3.377201796546664
                - 3.329413275523142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11377384929239742
                p:
                - 3.377201796546664
                - 3.329413275523142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11169866099213599
                p:
                - 3.380750828722531
                - 3.3290114672262656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11169866099213599
                p:
                - 3.380750828722531
                - 3.3290114672262656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10962347269187456
                p:
                - 3.384300687083891
                - 3.328617024699327
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10962347269187456
                p:
                - 3.384300687083891
                - 3.328617024699327
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754828439161312
                p:
                - 3.3878513563436172
                - 3.328229949640955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754828439161312
                p:
                - 3.3878513563436172
                - 3.328229949640955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547309609135169
                p:
                - 3.391402821211089
                - 3.3278502437180513
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547309609135169
                p:
                - 3.391402821211089
                - 3.3278502437180513
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10339790779109026
                p:
                - 3.3949550663922614
                - 3.327477908565783
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10339790779109026
                p:
                - 3.3949550663922614
                - 3.327477908565783
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132271949082883
                p:
                - 3.3985080765897275
                - 3.3271129457875768
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132271949082883
                p:
                - 3.3985080765897275
                - 3.3271129457875768
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10616482552468504
                p:
                - 3.402060575643149
                - 3.3267430682117096
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10616482552468504
                p:
                - 3.402060575643149
                - 3.3267430682117096
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11100693155854124
                p:
                - 3.4056112420712776
                - 3.3263559934620237
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11100693155854124
                p:
                - 3.4056112420712776
                - 3.3263559934620237
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759239745
                p:
                - 3.409159992625385
                - 3.325951730613851
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759239745
                p:
                - 3.409159992625385
                - 3.325951730613851
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10893174520625366
                p:
                - 3.4127091570220283
                - 3.325551150560439
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10893174520625366
                p:
                - 3.4127091570220283
                - 3.325551150560439
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10685655690599223
                p:
                - 3.416260093182715
                - 3.3251665316899954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10685655690599223
                p:
                - 3.416260093182715
                - 3.3251665316899954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1047813686057308
                p:
                - 3.419811819853525
                - 3.3247892825036005
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1047813686057308
                p:
                - 3.419811819853525
                - 3.3247892825036005
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618030546937
                p:
                - 3.4233643217392835
                - 3.324419404625843
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618030546937
                p:
                - 3.4233643217392835
                - 3.324419404625843
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10063099200520793
                p:
                - 3.42691758354148
                - 3.3240568996495656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10063099200520793
                p:
                - 3.42691758354148
                - 3.3240568996495656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0985558037049465
                p:
                - 3.43047158995833
                - 3.3237017691358623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0985558037049465
                p:
                - 3.43047158995833
                - 3.3237017691358623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09648061540468507
                p:
                - 3.434026325684843
                - 3.3233540146140688
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09648061540468507
                p:
                - 3.434026325684843
                - 3.3233540146140688
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09440542710442364
                p:
                - 3.437581775412887
                - 3.323013637581757
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09440542710442364
                p:
                - 3.437581775412887
                - 3.323013637581757
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08817986609958703
                p:
                - 3.4411386019031673
                - 3.3226880203726328
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08817986609958703
                p:
                - 3.4411386019031673
                - 3.3226880203726328
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09302197213344324
                p:
                - 3.4446956552480645
                - 3.3223648633717136
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09302197213344324
                p:
                - 3.4446956552480645
                - 3.3223648633717136
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09786407816729945
                p:
                - 3.448251102139374
                - 3.322024486596995
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09786407816729945
                p:
                - 3.448251102139374
                - 3.322024486596995
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618420115565
                p:
                - 3.4518048592162827
                - 3.3216668980289326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618420115565
                p:
                - 3.4518048592162827
                - 3.3216668980289326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754829023501186
                p:
                - 3.4553568431575976
                - 3.3212921060515272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754829023501186
                p:
                - 3.4553568431575976
                - 3.3212921060515272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132272923017525
                p:
                - 3.4589090830391434
                - 3.3209197714267686
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132272923017525
                p:
                - 3.4589090830391434
                - 3.3209197714267686
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09509716822533865
                p:
                - 3.4624635720596952
                - 3.3205695585606207
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09509716822533865
                p:
                - 3.4624635720596952
                - 3.3205695585606207
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08887160722050204
                p:
                - 3.4660201724561994
                - 3.3202414810264544
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08887160722050204
                p:
                - 3.4660201724561994
                - 3.3202414810264544
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0867964189202406
                p:
                - 3.4695781091664273
                - 3.3199281670325282
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0867964189202406
                p:
                - 3.4695781091664273
                - 3.3199281670325282
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.080570857915404
                p:
                - 3.4731373102925045
                - 3.319629622910211
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.080570857915404
                p:
                - 3.4731373102925045
                - 3.319629622910211
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07849566961514257
                p:
                - 3.4766977251392284
                - 3.3193458529117925
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07849566961514257
                p:
                - 3.4766977251392284
                - 3.3193458529117925
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07227010861030596
                p:
                - 3.4802592817586477
                - 3.3190768627716243
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07227010861030596
                p:
                - 3.4802592817586477
                - 3.3190768627716243
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06604454760546935
                p:
                - 3.483822443963289
                - 3.3188300503889265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06604454760546935
                p:
                - 3.483822443963289
                - 3.3188300503889265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07088665363932556
                p:
                - 3.487385778513928
                - 3.3185857026328307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07088665363932556
                p:
                - 3.487385778513928
                - 3.3185857026328307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572875967318177
                p:
                - 3.4909478881385736
                - 3.3183241037649114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572875967318177
                p:
                - 3.4909478881385736
                - 3.3183241037649114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08057086570703798
                p:
                - 3.494508689320199
                - 3.318045259918602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08057086570703798
                p:
                - 3.494508689320199
                - 3.318045259918602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08541297174089418
                p:
                - 3.498068098572455
                - 3.3177491776316588
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08541297174089418
                p:
                - 3.498068098572455
                - 3.3177491776316588
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09025507777475039
                p:
                - 3.5016260324416284
                - 3.3174358638460113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09025507777475039
                p:
                - 3.5016260324416284
                - 3.3174358638460113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08402951676991378
                p:
                - 3.50518417971936
                - 3.3171250114713855
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08402951676991378
                p:
                - 3.50518417971936
                - 3.3171250114713855
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07780395576507718
                p:
                - 3.5087441932625936
                - 3.3168363164405403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07780395576507718
                p:
                - 3.5087441932625936
                - 3.3168363164405403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572876746481574
                p:
                - 3.512305379643325
                - 3.316562398835283
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572876746481574
                p:
                - 3.512305379643325
                - 3.316562398835283
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132274870899875
                p:
                - 3.5158630023042905
                - 3.3162466322935087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132274870899875
                p:
                - 3.5158630023042905
                - 3.3162466322935087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05912726008939089
                p:
                - 3.5194229564814896
                - 3.3159604206661193
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05912726008939089
                p:
                - 3.5194229564814896
                - 3.3159604206661193
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01693177146978303
                p:
                - 3.522991815208252
                - 3.315824633229951
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01693177146978303
                p:
                - 3.522991815208252
                - 3.315824633229951
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02526371714982483
                p:
                - 3.526563225219739
                - 3.3158395117131327
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02526371714982483
                p:
                - 3.526563225219739
                - 3.3158395117131327
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06745920576943269
                p:
                - 3.5301308287093267
                - 3.3160050296290624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06745920576943269
                p:
                - 3.5301308287093267
                - 3.3160050296290624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10965469438904055
                p:
                - 3.533688274646743
                - 3.316320892323556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10965469438904055
                p:
                - 3.533688274646743
                - 3.316320892323556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05224116651313204
                p:
                - 3.537247796170558
                - 3.316609659221525
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05224116651313204
                p:
                - 3.537247796170558
                - 3.316609659221525
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.014856569778083667
                p:
                - 3.540818208135506
                - 3.3166764062012932
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.014856569778083667
                p:
                - 3.540818208135506
                - 3.3166764062012932
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05359340733494642
                p:
                - 3.5443875992708573
                - 3.3165541961098812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05359340733494642
                p:
                - 3.5443875992708573
                - 3.3165541961098812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08264603379821439
                p:
                - 3.5479508961848776
                - 3.316311089174018
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08264603379821439
                p:
                - 3.5479508961848776
                - 3.316311089174018
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13521745417950853
                p:
                - 3.5515010229924284
                - 3.3159228307455937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13521745417950853
                p:
                - 3.5515010229924284
                - 3.3159228307455937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18778887456080268
                p:
                - 3.555025843194355
                - 3.31534855946734
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18778887456080268
                p:
                - 3.555025843194355
                - 3.31534855946734
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22445052089570464
                p:
                - 3.5585217490128493
                - 3.3146176033407238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22445052089570464
                p:
                - 3.5585217490128493
                - 3.3146176033407238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21061593417570462
                p:
                - 3.562009252019075
                - 3.3138467580429434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21061593417570462
                p:
                - 3.562009252019075
                - 3.3138467580429434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986406091309024
                p:
                - 3.565509528406967
                - 3.313136342272645
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986406091309024
                p:
                - 3.565509528406967
                - 3.313136342272645
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17187909954054123
                p:
                - 3.569022922833318
                - 3.312493847437286
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17187909954054123
                p:
                - 3.569022922833318
                - 3.312493847437286
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15389413816799222
                p:
                - 3.572547303677615
                - 3.3119146413660747
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15389413816799222
                p:
                - 3.572547303677615
                - 3.3119146413660747
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1359091767954432
                p:
                - 3.5760815309784624
                - 3.3113989114032814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1359091767954432
                p:
                - 3.5760815309784624
                - 3.3113989114032814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547308562171771
                p:
                - 3.57962711834136
                - 3.3109689005271155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547308562171771
                p:
                - 3.57962711834136
                - 3.3109689005271155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07503699444799222
                p:
                - 3.5831841494232517
                - 3.3106469859669936
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07503699444799222
                p:
                - 3.5831841494232517
                - 3.3106469859669936
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1303753320759007
                p:
                - 3.5867365803794184
                - 3.310280841073651
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1303753320759007
                p:
                - 3.5867365803794184
                - 3.310280841073651
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1857136697038092
                p:
                - 3.5902633218528357
                - 3.3097187713618417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1857136697038092
                p:
                - 3.5902633218528357
                - 3.3097187713618417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2410520073317177
                p:
                - 3.593753576547434
                - 3.3089624976362058
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2410520073317177
                p:
                - 3.593753576547434
                - 3.3089624976362058
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963903449596262
                p:
                - 3.59719665887325
                - 3.30801433526672
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963903449596262
                p:
                - 3.59719665887325
                - 3.30801433526672
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3517286825875347
                p:
                - 3.6005820276608946
                - 3.306877187100078
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3517286825875347
                p:
                - 3.6005820276608946
                - 3.306877187100078
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.40430010296882885
                p:
                - 3.603901186365163
                - 3.305559108781914
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.40430010296882885
                p:
                - 3.603901186365163
                - 3.305559108781914
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.456871523350123
                p:
                - 3.607146498120712
                - 3.304068438943811
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.456871523350123
                p:
                - 3.607146498120712
                - 3.304068438943811
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4796985888086851
                p:
                - 3.6103336180225707
                - 3.3024563607967066
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4796985888086851
                p:
                - 3.6103336180225707
                - 3.3024563607967066
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4658640040365282
                p:
                - 3.6135135012117012
                - 3.3008299465491358
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4658640040365282
                p:
                - 3.6135135012117012
                - 3.3008299465491358
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.45202941926437135
                p:
                - 3.616715580145675
                - 3.299247678903692
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.45202941926437135
                p:
                - 3.616715580145675
                - 3.299247678903692
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.43819483449221447
                p:
                - 3.619939241970014
                - 3.297709860694826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.43819483449221447
                p:
                - 3.619939241970014
                - 3.297709860694826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4139843160105151
                p:
                - 3.6231915183455947
                - 3.296233663651354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4139843160105151
                p:
                - 3.6231915183455947
                - 3.296233663651354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.46655573639180925
                p:
                - 3.626422242184559
                - 3.294711635913997
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.46655573639180925
                p:
                - 3.626422242184559
                - 3.294711635913997
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5191271567731034
                p:
                - 3.6295685242802302
                - 3.2930219454300937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5191271567731034
                p:
                - 3.6295685242802302
                - 3.2930219454300937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5716985771543975
                p:
                - 3.632621671084636
                - 3.291169261013449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5716985771543975
                p:
                - 3.632621671084636
                - 3.291169261013449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459506911295
                p:
                - 3.6356530633554356
                - 3.2892806512654413
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459506911295
                p:
                - 3.6356530633554356
                - 3.2892806512654413
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5135933242278615
                p:
                - 3.638738037740274
                - 3.2874808960252433
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5135933242278615
                p:
                - 3.638738037740274
                - 3.2874808960252433
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4845406977645936
                p:
                - 3.641873990533922
                - 3.285771514278604
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4845406977645936
                p:
                - 3.641873990533922
                - 3.285771514278604
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.474856487644855
                p:
                - 3.6450425601457046
                - 3.284123136264899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.474856487644855
                p:
                - 3.6450425601457046
                - 3.284123136264899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4651722775251164
                p:
                - 3.648226944167727
                - 3.2825055201605435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4651722775251164
                p:
                - 3.648226944167727
                - 3.2825055201605435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.49007453323165234
                p:
                - 3.65139885817219
                - 3.280863757026979
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.49007453323165234
                p:
                - 3.65139885817219
                - 3.280863757026979
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459536129464
                p:
                - 3.654504534326705
                - 3.279100543886087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459536129464
                p:
                - 3.654504534326705
                - 3.279100543886087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5952173739942406
                p:
                - 3.657513267879105
                - 3.277176572117168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5952173739942406
                p:
                - 3.657513267879105
                - 3.277176572117168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.6477887943755347
                p:
                - 3.6604167453442424
                - 3.2750971578808095
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.6477887943755347
                p:
                - 3.6604167453442424
                - 3.2750971578808095
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.7003602147568289
                p:
                - 3.6632069440719346
                - 3.2728680468434406
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.7003602147568289
                p:
                - 3.6632069440719346
                - 3.2728680468434406
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.752931635138123
                p:
                - 3.6658761544144913
                - 3.2704953983013842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.752931635138123
                p:
                - 3.6658761544144913
                - 3.2704953983013842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8055030555194171
                p:
                - 3.668417001029379
                - 3.2679857681619913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8055030555194171
                p:
                - 3.668417001029379
                - 3.2679857681619913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8580744759007113
                p:
                - 3.670822463258162
                - 3.265346090828901
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8580744759007113
                p:
                - 3.670822463258162
                - 3.265346090828901
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9106458962820054
                p:
                - 3.673085894525407
                - 3.2625836600414617
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9106458962820054
                p:
                - 3.673085894525407
                - 3.2625836600414617
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9632173166632996
                p:
                - 3.6752010407039557
                - 3.2597061087212755
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9632173166632996
                p:
                - 3.6752010407039557
                - 3.2597061087212755
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0157887370445937
                p:
                - 3.6771620573958126
                - 3.256721387881533
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0157887370445937
                p:
                - 3.6771620573958126
                - 3.256721387881533
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0683601574258879
                p:
                - 3.6789635260809064
                - 3.2536377446574294
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0683601574258879
                p:
                - 3.6789635260809064
                - 3.2536377446574294
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.096029325022489
                p:
                - 3.680640001218852
                - 3.2504840642027526
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.096029325022489
                p:
                - 3.680640001218852
                - 3.2504840642027526
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0123300864689466
                p:
                - 3.6824036988166022
                - 3.2473793889104825
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0123300864689466
                p:
                - 3.6824036988166022
                - 3.2473793889104825
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0303150478414957
                p:
                - 3.6842689561550177
                - 3.2443334809883577
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0303150478414957
                p:
                - 3.6842689561550177
                - 3.2443334809883577
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0483000092140449
                p:
                - 3.686079134251418
                - 3.2412545208931487
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0483000092140449
                p:
                - 3.686079134251418
                - 3.2412545208931487
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.066284970586594
                p:
                - 3.6878336476034854
                - 3.2381435045148583
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.066284970586594
                p:
                - 3.6878336476034854
                - 3.2381435045148583
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0842699319591431
                p:
                - 3.689531928713672
                - 3.2350014381120973
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0842699319591431
                p:
                - 3.689531928713672
                - 3.2350014381120973
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1022548933316922
                p:
                - 3.6911734282727537
                - 3.2318293379866105
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1022548933316922
                p:
                - 3.6911734282727537
                - 3.2318293379866105
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.134074437528555
                p:
                - 3.692735389730215
                - 3.228617440846019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.134074437528555
                p:
                - 3.692735389730215
                - 3.228617440846019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1658939817254177
                p:
                - 3.694194376666632
                - 3.225357477049333
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1658939817254177
                p:
                - 3.694194376666632
                - 3.225357477049333
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1977135259222804
                p:
                - 3.695548912006594
                - 3.22205274697728
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1977135259222804
                p:
                - 3.695548912006594
                - 3.22205274697728
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.2295330701191431
                p:
                - 3.6967976244212735
                - 3.218706596331873
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.2295330701191431
                p:
                - 3.6967976244212735
                - 3.218706596331873
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.254435325825679
                p:
                - 3.697950966439766
                - 3.215326326102021
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.254435325825679
                p:
                - 3.697950966439766
                - 3.215326326102021
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.279337581532215
                p:
                - 3.6990197832162117
                - 3.211918386058999
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.279337581532215
                p:
                - 3.6990197832162117
                - 3.211918386058999
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.304239837238751
                p:
                - 3.7000034119877014
                - 3.2084848894333504
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.304239837238751
                p:
                - 3.7000034119877014
                - 3.2084848894333504
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3291420929452868
                p:
                - 3.7009012428155814
                - 3.2050279653030067
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3291420929452868
                p:
                - 3.7009012428155814
                - 3.2050279653030067
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.347127054317836
                p:
                - 3.701724754159925
                - 3.201552541721008
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.347127054317836
                p:
                - 3.701724754159925
                - 3.201552541721008
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.358194721356398
                p:
                - 3.7024977017725327
                - 3.198065493450884
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.358194721356398
                p:
                - 3.7024977017725327
                - 3.198065493450884
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3692623883949602
                p:
                - 3.7032320093438904
                - 3.194570104196357
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3692623883949602
                p:
                - 3.7032320093438904
                - 3.194570104196357
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3803300554335223
                p:
                - 3.703927586927193
                - 3.1910668021146606
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3803300554335223
                p:
                - 3.703927586927193
                - 3.1910668021146606
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3913977224720844
                p:
                - 3.7045843493197483
                - 3.187556016332284
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3913977224720844
                p:
                - 3.7045843493197483
                - 3.187556016332284
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4093826838446335
                p:
                - 3.705190040364894
                - 3.184036090428745
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4093826838446335
                p:
                - 3.705190040364894
                - 3.184036090428745
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4183751664787512
                p:
                - 3.7057482040891947
                - 3.1805082793281536
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4183751664787512
                p:
                - 3.7057482040891947
                - 3.1805082793281536
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4273676491128688
                p:
                - 3.7062746218932596
                - 3.176975591654421
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4273676491128688
                p:
                - 3.7062746218932596
                - 3.176975591654421
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4363601317469865
                p:
                - 3.7067692512087347
                - 3.173438313075506
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4363601317469865
                p:
                - 3.7067692512087347
                - 3.173438313075506
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4453526143811042
                p:
                - 3.707232052037817
                - 3.169896729630607
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4453526143811042
                p:
                - 3.707232052037817
                - 3.169896729630607
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4474278026813656
                p:
                - 3.7076752487543816
                - 3.166352628057119
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4474278026813656
                p:
                - 3.7076752487543816
                - 3.166352628057119
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.449502990981627
                p:
                - 3.708111089843812
                - 3.162807614398818
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.449502990981627
                p:
                - 3.708111089843812
                - 3.162807614398818
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4515781792818885
                p:
                - 3.708539573429201
                - 3.159261703921969
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4515781792818885
                p:
                - 3.708539573429201
                - 3.159261703921969
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.45365336758215
                p:
                - 3.708960697665324
                - 3.1557149118966983
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.45365336758215
                p:
                - 3.708960697665324
                - 3.1557149118966983
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4557285558824113
                p:
                - 3.7093744607386494
                - 3.152167253596928
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4557285558824113
                p:
                - 3.7093744607386494
                - 3.152167253596928
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4578037441826728
                p:
                - 3.7097808608673466
                - 3.148618744300312
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4578037441826728
                p:
                - 3.7097808608673466
                - 3.148618744300312
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4598789324829342
                p:
                - 3.710179896301291
                - 3.1450693992881678
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4598789324829342
                p:
                - 3.710179896301291
                - 3.1450693992881678
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4619541207831956
                p:
                - 3.710571565322075
                - 3.1415192338454125
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4619541207831956
                p:
                - 3.710571565322075
                - 3.1415192338454125
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.464029309083457
                p:
                - 3.7109558662430135
                - 3.137968263260496
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.464029309083457
                p:
                - 3.7109558662430135
                - 3.137968263260496
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4661044973837185
                p:
                - 3.711332797409151
                - 3.134416502825336
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4661044973837185
                p:
                - 3.711332797409151
                - 3.134416502825336
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.46817968568398
                p:
                - 3.711702357197269
                - 3.1308639678352503
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.46817968568398
                p:
                - 3.711702357197269
                - 3.1308639678352503
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4702548739842414
                p:
                - 3.7120645440158935
                - 3.1273106735888936
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4702548739842414
                p:
                - 3.7120645440158935
                - 3.1273106735888936
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4723300622845028
                p:
                - 3.7124193563053014
                - 3.1237566353881903
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4723300622845028
                p:
                - 3.7124193563053014
                - 3.1237566353881903
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4744052505847642
                p:
                - 3.7127667925375274
                - 3.120201868538267
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4744052505847642
                p:
                - 3.7127667925375274
                - 3.120201868538267
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4764804388850257
                p:
                - 3.71310685121637
                - 3.11664638834739
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4764804388850257
                p:
                - 3.71310685121637
                - 3.11664638834739
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.478555627185287
                p:
                - 3.7134395308773995
                - 3.1130902101268965
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.478555627185287
                p:
                - 3.7134395308773995
                - 3.1130902101268965
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4806308154855485
                p:
                - 3.713764830087962
                - 3.10953334919113
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4806308154855485
                p:
                - 3.713764830087962
                - 3.10953334919113
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.48270600378581
                p:
                - 3.714082747447188
                - 3.1059758208573736
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.48270600378581
                p:
                - 3.714082747447188
                - 3.1059758208573736
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4847811920860714
                p:
                - 3.7143932815859957
                - 3.1024176404457853
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4847811920860714
                p:
                - 3.7143932815859957
                - 3.1024176404457853
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4868563803863328
                p:
                - 3.7146964311671002
                - 3.098858823279331
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4868563803863328
                p:
                - 3.7146964311671002
                - 3.098858823279331
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4889315686865943
                p:
                - 3.714992194885016
                - 3.0952993846837176
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4889315686865943
                p:
                - 3.714992194885016
                - 3.0952993846837176
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4910067569868557
                p:
                - 3.7152805714660655
                - 3.0917393399873303
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4910067569868557
                p:
                - 3.7152805714660655
                - 3.0917393399873303
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.5788563677580583
                p:
                - 3.715408601214702
                - 3.088171078717581
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.5788563677580583
                p:
                - 3.715408601214702
                - 3.088171078717581
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6667059785292608
                p:
                - 3.7152230699275774
                - 3.084605344817354
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6667059785292608
                p:
                - 3.7152230699275774
                - 3.084605344817354
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6411119972850778
                p:
                - 3.7149265656744435
                - 3.0810460650117477
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6411119972850778
                p:
                - 3.7149265656744435
                - 3.0810460650117477
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7019841708671302
                p:
                - 3.7145673739961285
                - 3.0774930204815254
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7019841708671302
                p:
                - 3.7145673739961285
                - 3.0774930204815254
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7628563444491825
                p:
                - 3.7139926995915507
                - 3.0739684079603773
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7628563444491825
                p:
                - 3.7139926995915507
                - 3.0739684079603773
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.707518006821274
                p:
                - 3.7134082594204214
                - 3.070445304574494
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.707518006821274
                p:
                - 3.7134082594204214
                - 3.070445304574494
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7718488241614831
                p:
                - 3.7128080114171147
                - 3.0669250224806346
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7718488241614831
                p:
                - 3.7128080114171147
                - 3.0669250224806346
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7165104865335747
                p:
                - 3.712191913867375
                - 3.0634073170366753
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7165104865335747
                p:
                - 3.712191913867375
                - 3.0634073170366753
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7455631129968427
                p:
                - 3.7116220482163196
                - 3.0598814924495077
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7455631129968427
                p:
                - 3.7116220482163196
                - 3.0598814924495077
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8168112296624492
                p:
                - 3.7108762832496067
                - 3.056389283604447
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8168112296624492
                p:
                - 3.7108762832496067
                - 3.056389283604447
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7753074733980048
                p:
                - 3.7100785544545087
                - 3.0529080653123604
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7753074733980048
                p:
                - 3.7100785544545087
                - 3.0529080653123604
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7130518382708153
                p:
                - 3.70946247774462
                - 3.049390478866876
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7130518382708153
                p:
                - 3.70946247774462
                - 3.049390478866876
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.78222476474929
                p:
                - 3.708834262501013
                - 3.0458751776618023
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.78222476474929
                p:
                - 3.708834262501013
                - 3.0458751776618023
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7268864271213815
                p:
                - 3.7081816992677785
                - 3.042364054051349
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7268864271213815
                p:
                - 3.7081816992677785
                - 3.042364054051349
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.671548089493473
                p:
                - 3.7077243355527107
                - 3.0388222118451806
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.671548089493473
                p:
                - 3.7077243355527107
                - 3.0388222118451806
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7095931956690287
                p:
                - 3.7072975847894476
                - 3.0352763088688013
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7095931956690287
                p:
                - 3.7072975847894476
                - 3.0352763088688013
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7856834099682837
                p:
                - 3.7066693958564576
                - 3.031761154916492
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7856834099682837
                p:
                - 3.7066693958564576
                - 3.031761154916492
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7234277748410942
                p:
                - 3.7060168547107577
                - 3.0282501500792565
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7234277748410942
                p:
                - 3.7060168547107577
                - 3.0282501500792565
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8043600980958785
                p:
                - 3.7053316319365814
                - 3.024745782691019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8043600980958785
                p:
                - 3.7053316319365814
                - 3.024745782691019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8852924213506628
                p:
                - 3.70436534497743
                - 3.0213082820649007
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8852924213506628
                p:
                - 3.70436534497743
                - 3.0213082820649007
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.966224744605447
                p:
                - 3.7031243195984858
                - 3.017960151683507
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.966224744605447
                p:
                - 3.7031243195984858
                - 3.017960151683507
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0471570678602315
                p:
                - 3.7016166801307873
                - 3.014723309970135
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0471570678602315
                p:
                - 3.7016166801307873
                - 3.014723309970135
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.128089391115016
                p:
                - 3.699852296285566
                - 3.011618946800544
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.128089391115016
                p:
                - 3.699852296285566
                - 3.011618946800544
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0333224840619444
                p:
                - 3.6981096046778905
                - 3.008502768687534
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0333224840619444
                p:
                - 3.6981096046778905
                - 3.008502768687534
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.095578119189134
                p:
                - 3.696417436596044
                - 3.005358006042007
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.095578119189134
                p:
                - 3.696417436596044
                - 3.005358006042007
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.1578337543163233
                p:
                - 3.6945328939227022
                - 3.0023246145693685
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.1578337543163233
                p:
                - 3.6945328939227022
                - 3.0023246145693685
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            - 6.699999999999986
            - 6.699999999999986
            - 6.733333333333319
            - 6.733333333333319
            - 6.766666666666652
            - 6.766666666666652
            - 6.799999999999986
            - 6.799999999999986
            - 6.833333333333319
            - 6.833333333333319
            - 6.866666666666652
            - 6.866666666666652
            - 6.899999999999985
            - 6.899999999999985
            - 6.9333333333333185
            - 6.9333333333333185
            - 6.966666666666652
            - 6.966666666666652
            - 6.999999999999985
            - 6.999999999999985
            - 7.033333333333318
            - 7.033333333333318
            - 7.066666666666651
            - 7.066666666666651
            - 7.0999999999999845
            - 7.0999999999999845
            - 7.133333333333318
            - 7.133333333333318
            - 7.166666666666651
            - 7.166666666666651
            - 7.199999999999984
            - 7.199999999999984
            - 7.233333333333317
            - 7.233333333333317
            - 7.266666666666651
            - 7.266666666666651
            - 7.299999999999984
            - 7.299999999999984
            - 7.333333333333317
            - 7.333333333333317
            - 7.36666666666665
            - 7.36666666666665
            - 7.3999999999999835
            - 7.3999999999999835
            - 7.433333333333317
            - 7.433333333333317
            - 7.46666666666665
            - 7.46666666666665
            - 7.499999999999983
            - 7.499999999999983
            - 7.533333333333316
            - 7.533333333333316
            - 7.5666666666666496
            - 7.5666666666666496
            - 7.599999999999983
            - 7.599999999999983
            - 7.633333333333316
            - 7.633333333333316
            - 7.666666666666649
            - 7.666666666666649
            - 7.699999999999982
            - 7.699999999999982
            - 7.733333333333316
            - 7.733333333333316
            - 7.766666666666649
            - 7.766666666666649
            - 7.799999999999982
            - 7.799999999999982
            - 7.833333333333315
            - 7.833333333333315
            - 7.8666666666666485
            - 7.8666666666666485
            - 7.899999999999982
            - 7.899999999999982
            - 7.933333333333315
            - 7.933333333333315
            - 7.966666666666648
            - 7.966666666666648
            - 7.999999999999981
            - 7.999999999999981
            - 8.033333333333315
            - 8.033333333333315
            - 8.066666666666649
            - 8.066666666666649
            - 8.099999999999982
            - 8.099999999999982
            - 8.133333333333315
            - 8.133333333333315
            - 8.166666666666648
            - 8.166666666666648
            - 8.199999999999982
            - 8.199999999999982
            - 8.233333333333315
            - 8.233333333333315
            - 8.266666666666648
            - 8.266666666666648
            - 8.299999999999981
            - 8.299999999999981
            - 8.333333333333314
            - 8.333333333333314
            - 8.366666666666648
            - 8.366666666666648
            - 8.39999999999998
            - 8.39999999999998
            - 8.433333333333314
            - 8.433333333333314
            - 8.466666666666647
            - 8.466666666666647
            - 8.49999999999998
            - 8.49999999999998
            - 8.533333333333314
            - 8.533333333333314
            - 8.566666666666647
            - 8.566666666666647
            - 8.59999999999998
            - 8.59999999999998
            - 8.633333333333313
            - 8.633333333333313
            - 8.666666666666647
            - 8.666666666666647
            - 8.69999999999998
            - 8.69999999999998
            - 8.733333333333313
            - 8.733333333333313
            - 8.766666666666646
            - 8.766666666666646
            - 8.79999999999998
            - 8.79999999999998
            - 8.833333333333313
            - 8.833333333333313
            - 8.866666666666646
            - 8.866666666666646
            - 8.899999999999979
            - 8.899999999999979
            - 8.933333333333312
            - 8.933333333333312
            - 8.966666666666645
            - 8.966666666666645
            - 8.999999999999979
            - 8.999999999999979
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.041173610013184946
                p:
                - 3.0068668839753854
                - 3.403052736483118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.041173610013184946
                p:
                - 3.0068668839753854
                - 3.403052736483118
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04739917101802155
                p:
                - 3.0104350820382733
                - 3.4032108624861737
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.04739917101802155
                p:
                - 3.0104350820382733
                - 3.4032108624861737
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.026615860946344473
                p:
                - 3.014005780126433
                - 3.4032479692846302
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.026615860946344473
                p:
                - 3.014005780126433
                - 3.4032479692846302
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1006308929107105
                p:
                - 3.017569446089028
                - 3.403020930392985
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1006308929107105
                p:
                - 3.017569446089028
                - 3.403020930392985
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16772862920192622
                p:
                - 3.021108383265715
                - 3.4025432061857144
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16772862920192622
                p:
                - 3.021108383265715
                - 3.4025432061857144
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2119993022259916
                p:
                - 3.0246156189564375
                - 3.401869189925387
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2119993022259916
                p:
                - 3.0246156189564375
                - 3.401869189925387
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.31230004669409617
                p:
                - 3.028063852173403
                - 3.400943943906743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.31230004669409617
                p:
                - 3.028063852173403
                - 3.400943943906743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32959327668546873
                p:
                - 3.0314531345696465
                - 3.3998172096525296
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32959327668546873
                p:
                - 3.0314531345696465
                - 3.3998172096525296
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.33028500611880207
                p:
                - 3.0348321900635207
                - 3.3986600288838016
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.33028500611880207
                p:
                - 3.0348321900635207
                - 3.3986600288838016
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32682635895187395
                p:
                - 3.038212841617587
                - 3.397507524556726
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32682635895187395
                p:
                - 3.038212841617587
                - 3.397507524556726
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32336771178494583
                p:
                - 3.0415974590494685
                - 3.3963667195805187
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.32336771178494583
                p:
                - 3.0415974590494685
                - 3.3963667195805187
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3199090646180177
                p:
                - 3.0449860018715995
                - 3.3952376276017495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3199090646180177
                p:
                - 3.0449860018715995
                - 3.3952376276017495
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3164504174510896
                p:
                - 3.048378429549457
                - 3.394120262126874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3164504174510896
                p:
                - 3.048378429549457
                - 3.394120262126874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3129917702841615
                p:
                - 3.0517747015020467
                - 3.3930146365220737
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3129917702841615
                p:
                - 3.0517747015020467
                - 3.3930146365220737
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30953312311723336
                p:
                - 3.055174777102388
                - 3.391920764013094
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30953312311723336
                p:
                - 3.055174777102388
                - 3.391920764013094
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30607447595030524
                p:
                - 3.058578615678
                - 3.390838657685088
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.30607447595030524
                p:
                - 3.058578615678
                - 3.390838657685088
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2977737266453379
                p:
                - 3.0619887497484055
                - 3.3897765860098295
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2977737266453379
                p:
                - 3.0619887497484055
                - 3.3897765860098295
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963902716742268
                p:
                - 3.065403996013985
                - 3.3887310360198137
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963902716742268
                p:
                - 3.065403996013985
                - 3.3887310360198137
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29500681670311574
                p:
                - 3.0688206854821334
                - 3.387690211868278
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29500681670311574
                p:
                - 3.0688206854821334
                - 3.387690211868278
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29362336173200465
                p:
                - 3.072238811613487
                - 3.3866541155473056
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29362336173200465
                p:
                - 3.072238811613487
                - 3.3866541155473056
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29223990676089356
                p:
                - 3.0756583678659326
                - 3.38562274903993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.29223990676089356
                p:
                - 3.0756583678659326
                - 3.38562274903993
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2908564517897825
                p:
                - 3.079079347694619
                - 3.3845961143201326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2908564517897825
                p:
                - 3.079079347694619
                - 3.3845961143201326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2894729968186714
                p:
                - 3.0825017445519713
                - 3.383574213352838
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2894729968186714
                p:
                - 3.0825017445519713
                - 3.383574213352838
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2880895418475603
                p:
                - 3.0859255518877022
                - 3.3825570480939104
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2880895418475603
                p:
                - 3.0859255518877022
                - 3.3825570480939104
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2867060868764492
                p:
                - 3.0893507631488246
                - 3.381544620490151
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2867060868764492
                p:
                - 3.0893507631488246
                - 3.381544620490151
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28532263190533813
                p:
                - 3.0927773717796647
                - 3.380536932479293
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28532263190533813
                p:
                - 3.0927773717796647
                - 3.380536932479293
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28393917693422704
                p:
                - 3.096205371221874
                - 3.379533985989998
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28393917693422704
                p:
                - 3.096205371221874
                - 3.379533985989998
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28255572196311596
                p:
                - 3.0996347549144416
                - 3.3785357829418525
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28255572196311596
                p:
                - 3.0996347549144416
                - 3.3785357829418525
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28117226699200487
                p:
                - 3.103065516293708
                - 3.3775423252453654
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.28117226699200487
                p:
                - 3.103065516293708
                - 3.3775423252453654
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.27494670598716825
                p:
                - 3.106500026989174
                - 3.3765619286258435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.27494670598716825
                p:
                - 3.106500026989174
                - 3.3765619286258435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.26872114498233163
                p:
                - 3.1099405746076796
                - 3.3756029326229138
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.26872114498233163
                p:
                - 3.1099405746076796
                - 3.3756029326229138
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.262495583977495
                p:
                - 3.1133870258022536
                - 3.3746653744048496
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.262495583977495
                p:
                - 3.1133870258022536
                - 3.3746653744048496
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2562700229726584
                p:
                - 3.1168392469971162
                - 3.3737492903090494
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2562700229726584
                p:
                - 3.1168392469971162
                - 3.3737492903090494
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.25004446196782176
                p:
                - 3.1202971043928582
                - 3.3728547158406275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.25004446196782176
                p:
                - 3.1202971043928582
                - 3.3728547158406275
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.24381890096298517
                p:
                - 3.123760463971624
                - 3.3719816856710407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.24381890096298517
                p:
                - 3.123760463971624
                - 3.3719816856710407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23759333995814857
                p:
                - 3.1272291915023085
                - 3.371130233636743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23759333995814857
                p:
                - 3.1272291915023085
                - 3.371130233636743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23136777895331198
                p:
                - 3.1307031525457574
                - 3.3703003927378723
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.23136777895331198
                p:
                - 3.1307031525457574
                - 3.3703003927378723
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2251422179484754
                p:
                - 3.134182212459979
                - 3.369492195136975
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2251422179484754
                p:
                - 3.134182212459979
                - 3.369492195136975
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166569436388
                p:
                - 3.137666236405362
                - 3.368705672157758
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166569436388
                p:
                - 3.137666236405362
                - 3.368705672157758
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2126910959388022
                p:
                - 3.1411550893499016
                - 3.367940854283873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2126910959388022
                p:
                - 3.1411550893499016
                - 3.367940854283873
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21338282537213554
                p:
                - 3.1446460508855196
                - 3.367185691441147
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21338282537213554
                p:
                - 3.1446460508855196
                - 3.367185691441147
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2140745548054689
                p:
                - 3.1481364892176193
                - 3.3664281139784373
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2140745548054689
                p:
                - 3.1481364892176193
                - 3.3664281139784373
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628423880223
                p:
                - 3.1516264026760625
                - 3.3656681222582367
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628423880223
                p:
                - 3.1516264026760625
                - 3.3656681222582367
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21545801367213557
                p:
                - 3.155115789590962
                - 3.364905716644194
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21545801367213557
                p:
                - 3.155115789590962
                - 3.364905716644194
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21614974310546892
                p:
                - 3.158604648292682
                - 3.3641408975011124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21614974310546892
                p:
                - 3.158604648292682
                - 3.3641408975011124
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21684147253880226
                p:
                - 3.162092977111841
                - 3.363373665194949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21684147253880226
                p:
                - 3.162092977111841
                - 3.363373665194949
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2175332019721356
                p:
                - 3.1655807743793094
                - 3.3626040200928173
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2175332019721356
                p:
                - 3.1655807743793094
                - 3.3626040200928173
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21822493140546895
                p:
                - 3.1690680384262127
                - 3.3618319625629844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21822493140546895
                p:
                - 3.1690680384262127
                - 3.3618319625629844
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166608388023
                p:
                - 3.172554767583931
                - 3.3610574929748704
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2189166608388023
                p:
                - 3.172554767583931
                - 3.3610574929748704
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21960839027213563
                p:
                - 3.1760409601841006
                - 3.3602806116990527
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21960839027213563
                p:
                - 3.1760409601841006
                - 3.3602806116990527
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22030011970546898
                p:
                - 3.1795266145586156
                - 3.3595013191072605
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22030011970546898
                p:
                - 3.1795266145586156
                - 3.3595013191072605
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22099184913880232
                p:
                - 3.1830117290396256
                - 3.358719615572377
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22099184913880232
                p:
                - 3.1830117290396256
                - 3.358719615572377
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628813396573
                p:
                - 3.186498987328987
                - 3.357947559310101
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21476628813396573
                p:
                - 3.186498987328987
                - 3.357947559310101
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20854072712912913
                p:
                - 3.1899909844919807
                - 3.3571972280082867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20854072712912913
                p:
                - 3.1899909844919807
                - 3.3571972280082867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20231516612429254
                p:
                - 3.1934875851875804
                - 3.3564686507478867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.20231516612429254
                p:
                - 3.1934875851875804
                - 3.3564686507478867
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19608960511945595
                p:
                - 3.1969886538963377
                - 3.3557618557667235
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.19608960511945595
                p:
                - 3.1969886538963377
                - 3.3557618557667235
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986404411461935
                p:
                - 3.2004940549256364
                - 3.3550768704583924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986404411461935
                p:
                - 3.2004940549256364
                - 3.3550768704583924
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18363848310978276
                p:
                - 3.20400365241495
                - 3.3544137213712015
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18363848310978276
                p:
                - 3.20400365241495
                - 3.3544137213712015
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17741292210494616
                p:
                - 3.2075173103411077
                - 3.3537724342071407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17741292210494616
                p:
                - 3.2075173103411077
                - 3.3537724342071407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17118736110010957
                p:
                - 3.211034892523566
                - 3.353153033820888
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17118736110010957
                p:
                - 3.211034892523566
                - 3.353153033820888
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16496180009527298
                p:
                - 3.2145562626296877
                - 3.3525555442188444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16496180009527298
                p:
                - 3.2145562626296877
                - 3.3525555442188444
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909043638
                p:
                - 3.218081284180025
                - 3.351979988558204
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909043638
                p:
                - 3.218081284180025
                - 3.351979988558204
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852376973
                p:
                - 3.2216078905698877
                - 3.3514141875921606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852376973
                p:
                - 3.2216078905698877
                - 3.3514141875921606
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527759192337756
                p:
                - 3.2251354674811936
                - 3.3508544865344003
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527759192337756
                p:
                - 3.2251354674811936
                - 3.3508544865344003
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1559693213567109
                p:
                - 3.2286640096800276
                - 3.3503008862153587
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1559693213567109
                p:
                - 3.2286640096800276
                - 3.3503008862153587
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666105079004425
                p:
                - 3.2321921680930723
                - 3.349744845232462
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666105079004425
                p:
                - 3.2321921680930723
                - 3.349744845232462
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1573527802233776
                p:
                - 3.23571994103214
                - 3.3491863638517705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1573527802233776
                p:
                - 3.23571994103214
                - 3.3491863638517705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15804450965671094
                p:
                - 3.239247326809228
                - 3.348625442340511
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15804450965671094
                p:
                - 3.239247326809228
                - 3.348625442340511
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909004428
                p:
                - 3.242774323736519
                - 3.348062080967079
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15873623909004428
                p:
                - 3.242774323736519
                - 3.348062080967079
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852337762
                p:
                - 3.2463009301263823
                - 3.347496280001037
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15942796852337762
                p:
                - 3.2463009301263823
                - 3.347496280001037
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15320240751854103
                p:
                - 3.2498290827148058
                - 3.3469402399290646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15320240751854103
                p:
                - 3.2498290827148058
                - 3.3469402399290646
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697684651370443
                p:
                - 3.2533606285710976
                - 3.3464061752197396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697684651370443
                p:
                - 3.2533606285710976
                - 3.3464061752197396
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075128550886784
                p:
                - 3.2568954308214235
                - 3.3458941065720675
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075128550886784
                p:
                - 3.2568954308214235
                - 3.3458941065720675
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452572450403125
                p:
                - 3.2604333524657396
                - 3.3454040538325405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452572450403125
                p:
                - 3.2604333524657396
                - 3.3454040538325405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016349919465
                p:
                - 3.263974256383102
                - 3.34493603599437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016349919465
                p:
                - 3.263974256383102
                - 3.34493603599437
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.128991892932528
                p:
                - 3.267516447557199
                - 3.3444778165618407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.128991892932528
                p:
                - 3.267516447557199
                - 3.3444778165618407
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12968362236586134
                p:
                - 3.2710583209200017
                - 3.3440171470012405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12968362236586134
                p:
                - 3.2710583209200017
                - 3.3440171470012405
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535179919468
                p:
                - 3.274599874776761
                - 3.3435540275329947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535179919468
                p:
                - 3.274599874776761
                - 3.3435540275329947
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13106708123252803
                p:
                - 3.27814110743288
                - 3.3430884583787
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13106708123252803
                p:
                - 3.27814110743288
                - 3.3430884583787
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13175881066586137
                p:
                - 3.2816820171939165
                - 3.342620439761127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13175881066586137
                p:
                - 3.2816820171939165
                - 3.342620439761127
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505400991947
                p:
                - 3.285222602365581
                - 3.3421499719042185
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505400991947
                p:
                - 3.285222602365581
                - 3.3421499719042185
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13729264613305092
                p:
                - 3.2887618688529865
                - 3.3416697098124226
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13729264613305092
                p:
                - 3.2887618688529865
                - 3.3416697098124226
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14213475216690713
                p:
                - 3.292298768378783
                - 3.34117231591408
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14213475216690713
                p:
                - 3.292298768378783
                - 3.34117231591408
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697685820076334
                p:
                - 3.2958332180170182
                - 3.34065780187106
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697685820076334
                p:
                - 3.2958332180170182
                - 3.34065780187106
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15181896423461955
                p:
                - 3.2993651348991806
                - 3.3401261797466306
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15181896423461955
                p:
                - 3.2993651348991806
                - 3.3401261797466306
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666107026847576
                p:
                - 3.302894436216141
                - 3.339577462005175
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15666107026847576
                p:
                - 3.302894436216141
                - 3.339577462005175
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16150317630233196
                p:
                - 3.306421039220095
                - 3.339011661511899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.16150317630233196
                p:
                - 3.306421039220095
                - 3.339011661511899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527761529749537
                p:
                - 3.3099480303136946
                - 3.3384483009927743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15527761529749537
                p:
                - 3.3099480303136946
                - 3.3384483009927743
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1511272386971032
                p:
                - 3.313477899793448
                - 3.3379032454037363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1511272386971032
                p:
                - 3.313477899793448
                - 3.3379032454037363
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14905205039684177
                p:
                - 3.3170094509062458
                - 3.3373691798361595
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14905205039684177
                p:
                - 3.3170094509062458
                - 3.3373691798361595
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697686209658034
                p:
                - 3.320542102700721
                - 3.336842444046825
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14697686209658034
                p:
                - 3.320542102700721
                - 3.336842444046825
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1449016737963189
                p:
                - 3.3240758399638444
                - 3.3363230403040705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1449016737963189
                p:
                - 3.3240758399638444
                - 3.3363230403040705
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14282648549605748
                p:
                - 3.3276106474779126
                - 3.335810970844659
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14282648549605748
                p:
                - 3.3276106474779126
                - 3.335810970844659
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075129719579604
                p:
                - 3.331146510020613
                - 3.3353062378737683
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.14075129719579604
                p:
                - 3.331146510020613
                - 3.3353062378737683
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1386761088955346
                p:
                - 3.3346834123650893
                - 3.3348088435649834
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1386761088955346
                p:
                - 3.3346834123650893
                - 3.3348088435649834
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13660092059527318
                p:
                - 3.3382213392800084
                - 3.3343187900602858
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13660092059527318
                p:
                - 3.3382213392800084
                - 3.3343187900602858
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452573229501175
                p:
                - 3.3417602755296243
                - 3.333836079470044
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13452573229501175
                p:
                - 3.3417602755296243
                - 3.333836079470044
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505439947503
                p:
                - 3.345300205873844
                - 3.333360713873006
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1324505439947503
                p:
                - 3.345300205873844
                - 3.333360713873006
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535569448888
                p:
                - 3.3488411150682946
                - 3.3328926953162874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13037535569448888
                p:
                - 3.3488411150682946
                - 3.3328926953162874
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016739422745
                p:
                - 3.3523829878643867
                - 3.332432025815366
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12830016739422745
                p:
                - 3.3523829878643867
                - 3.332432025815366
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12622497909396602
                p:
                - 3.3559258090093818
                - 3.3319787073540716
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12622497909396602
                p:
                - 3.3559258090093818
                - 3.3319787073540716
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12414979079370458
                p:
                - 3.3594695632464577
                - 3.331532741884577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12414979079370458
                p:
                - 3.3594695632464577
                - 3.331532741884577
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12207460249344315
                p:
                - 3.3630142353147736
                - 3.33109413132739
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.12207460249344315
                p:
                - 3.3630142353147736
                - 3.33109413132739
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11999941419318172
                p:
                - 3.3665598099495364
                - 3.330662877571345
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11999941419318172
                p:
                - 3.3665598099495364
                - 3.330662877571345
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11792422589292029
                p:
                - 3.3701062718820656
                - 3.3302389824735954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11792422589292029
                p:
                - 3.3701062718820656
                - 3.3302389824735954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759265885
                p:
                - 3.3736536058398605
                - 3.3298224478596055
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759265885
                p:
                - 3.3736536058398605
                - 3.3298224478596055
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11377384929239742
                p:
                - 3.377201796546664
                - 3.329413275523142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11377384929239742
                p:
                - 3.377201796546664
                - 3.329413275523142
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11169866099213599
                p:
                - 3.380750828722531
                - 3.3290114672262656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11169866099213599
                p:
                - 3.380750828722531
                - 3.3290114672262656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10962347269187456
                p:
                - 3.384300687083891
                - 3.328617024699327
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10962347269187456
                p:
                - 3.384300687083891
                - 3.328617024699327
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754828439161312
                p:
                - 3.3878513563436172
                - 3.328229949640955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754828439161312
                p:
                - 3.3878513563436172
                - 3.328229949640955
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547309609135169
                p:
                - 3.391402821211089
                - 3.3278502437180513
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547309609135169
                p:
                - 3.391402821211089
                - 3.3278502437180513
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10339790779109026
                p:
                - 3.3949550663922614
                - 3.327477908565783
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10339790779109026
                p:
                - 3.3949550663922614
                - 3.327477908565783
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132271949082883
                p:
                - 3.3985080765897275
                - 3.3271129457875768
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132271949082883
                p:
                - 3.3985080765897275
                - 3.3271129457875768
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10616482552468504
                p:
                - 3.402060575643149
                - 3.3267430682117096
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10616482552468504
                p:
                - 3.402060575643149
                - 3.3267430682117096
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11100693155854124
                p:
                - 3.4056112420712776
                - 3.3263559934620237
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11100693155854124
                p:
                - 3.4056112420712776
                - 3.3263559934620237
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759239745
                p:
                - 3.409159992625385
                - 3.325951730613851
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.11584903759239745
                p:
                - 3.409159992625385
                - 3.325951730613851
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10893174520625366
                p:
                - 3.4127091570220283
                - 3.325551150560439
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10893174520625366
                p:
                - 3.4127091570220283
                - 3.325551150560439
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10685655690599223
                p:
                - 3.416260093182715
                - 3.3251665316899954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10685655690599223
                p:
                - 3.416260093182715
                - 3.3251665316899954
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1047813686057308
                p:
                - 3.419811819853525
                - 3.3247892825036005
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1047813686057308
                p:
                - 3.419811819853525
                - 3.3247892825036005
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618030546937
                p:
                - 3.4233643217392835
                - 3.324419404625843
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618030546937
                p:
                - 3.4233643217392835
                - 3.324419404625843
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10063099200520793
                p:
                - 3.42691758354148
                - 3.3240568996495656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10063099200520793
                p:
                - 3.42691758354148
                - 3.3240568996495656
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0985558037049465
                p:
                - 3.43047158995833
                - 3.3237017691358623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0985558037049465
                p:
                - 3.43047158995833
                - 3.3237017691358623
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09648061540468507
                p:
                - 3.434026325684843
                - 3.3233540146140688
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09648061540468507
                p:
                - 3.434026325684843
                - 3.3233540146140688
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09440542710442364
                p:
                - 3.437581775412887
                - 3.323013637581757
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09440542710442364
                p:
                - 3.437581775412887
                - 3.323013637581757
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08817986609958703
                p:
                - 3.4411386019031673
                - 3.3226880203726328
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08817986609958703
                p:
                - 3.4411386019031673
                - 3.3226880203726328
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09302197213344324
                p:
                - 3.4446956552480645
                - 3.3223648633717136
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09302197213344324
                p:
                - 3.4446956552480645
                - 3.3223648633717136
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09786407816729945
                p:
                - 3.448251102139374
                - 3.322024486596995
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09786407816729945
                p:
                - 3.448251102139374
                - 3.322024486596995
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618420115565
                p:
                - 3.4518048592162827
                - 3.3216668980289326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10270618420115565
                p:
                - 3.4518048592162827
                - 3.3216668980289326
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754829023501186
                p:
                - 3.4553568431575976
                - 3.3212921060515272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10754829023501186
                p:
                - 3.4553568431575976
                - 3.3212921060515272
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132272923017525
                p:
                - 3.4589090830391434
                - 3.3209197714267686
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132272923017525
                p:
                - 3.4589090830391434
                - 3.3209197714267686
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09509716822533865
                p:
                - 3.4624635720596952
                - 3.3205695585606207
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09509716822533865
                p:
                - 3.4624635720596952
                - 3.3205695585606207
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08887160722050204
                p:
                - 3.4660201724561994
                - 3.3202414810264544
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08887160722050204
                p:
                - 3.4660201724561994
                - 3.3202414810264544
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0867964189202406
                p:
                - 3.4695781091664273
                - 3.3199281670325282
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.0867964189202406
                p:
                - 3.4695781091664273
                - 3.3199281670325282
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.080570857915404
                p:
                - 3.4731373102925045
                - 3.319629622910211
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.080570857915404
                p:
                - 3.4731373102925045
                - 3.319629622910211
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07849566961514257
                p:
                - 3.4766977251392284
                - 3.3193458529117925
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07849566961514257
                p:
                - 3.4766977251392284
                - 3.3193458529117925
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07227010861030596
                p:
                - 3.4802592817586477
                - 3.3190768627716243
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07227010861030596
                p:
                - 3.4802592817586477
                - 3.3190768627716243
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06604454760546935
                p:
                - 3.483822443963289
                - 3.3188300503889265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.06604454760546935
                p:
                - 3.483822443963289
                - 3.3188300503889265
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07088665363932556
                p:
                - 3.487385778513928
                - 3.3185857026328307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07088665363932556
                p:
                - 3.487385778513928
                - 3.3185857026328307
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572875967318177
                p:
                - 3.4909478881385736
                - 3.3183241037649114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572875967318177
                p:
                - 3.4909478881385736
                - 3.3183241037649114
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08057086570703798
                p:
                - 3.494508689320199
                - 3.318045259918602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08057086570703798
                p:
                - 3.494508689320199
                - 3.318045259918602
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08541297174089418
                p:
                - 3.498068098572455
                - 3.3177491776316588
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08541297174089418
                p:
                - 3.498068098572455
                - 3.3177491776316588
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09025507777475039
                p:
                - 3.5016260324416284
                - 3.3174358638460113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.09025507777475039
                p:
                - 3.5016260324416284
                - 3.3174358638460113
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08402951676991378
                p:
                - 3.50518417971936
                - 3.3171250114713855
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08402951676991378
                p:
                - 3.50518417971936
                - 3.3171250114713855
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07780395576507718
                p:
                - 3.5087441932625936
                - 3.3168363164405403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07780395576507718
                p:
                - 3.5087441932625936
                - 3.3168363164405403
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572876746481574
                p:
                - 3.512305379643325
                - 3.316562398835283
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07572876746481574
                p:
                - 3.512305379643325
                - 3.316562398835283
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132274870899875
                p:
                - 3.5158630023042905
                - 3.3162466322935087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10132274870899875
                p:
                - 3.5158630023042905
                - 3.3162466322935087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05912726008939089
                p:
                - 3.5194229564814896
                - 3.3159604206661193
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05912726008939089
                p:
                - 3.5194229564814896
                - 3.3159604206661193
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01693177146978303
                p:
                - 3.522991815208252
                - 3.315824633229951
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.01693177146978303
                p:
                - 3.522991815208252
                - 3.315824633229951
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02526371714982483
                p:
                - 3.526563225219739
                - 3.3158395117131327
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.02526371714982483
                p:
                - 3.526563225219739
                - 3.3158395117131327
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06745920576943269
                p:
                - 3.5301308287093267
                - 3.3160050296290624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.06745920576943269
                p:
                - 3.5301308287093267
                - 3.3160050296290624
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10965469438904055
                p:
                - 3.533688274646743
                - 3.316320892323556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.10965469438904055
                p:
                - 3.533688274646743
                - 3.316320892323556
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05224116651313204
                p:
                - 3.537247796170558
                - 3.316609659221525
            - ~SE2Transform:
                theta: 0.05224116651313204
                p:
                - 3.537247796170558
                - 3.316609659221525
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.014856569778083667
                p:
                - 3.540818208135506
                - 3.3166764062012932
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.014856569778083667
                p:
                - 3.540818208135506
                - 3.3166764062012932
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05359340733494642
                p:
                - 3.5443875992708573
                - 3.3165541961098812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.05359340733494642
                p:
                - 3.5443875992708573
                - 3.3165541961098812
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08264603379821439
                p:
                - 3.5479508961848776
                - 3.316311089174018
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.08264603379821439
                p:
                - 3.5479508961848776
                - 3.316311089174018
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13521745417950853
                p:
                - 3.5515010229924284
                - 3.3159228307455937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.13521745417950853
                p:
                - 3.5515010229924284
                - 3.3159228307455937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18778887456080268
                p:
                - 3.555025843194355
                - 3.31534855946734
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18778887456080268
                p:
                - 3.555025843194355
                - 3.31534855946734
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22445052089570464
                p:
                - 3.5585217490128493
                - 3.3146176033407238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.22445052089570464
                p:
                - 3.5585217490128493
                - 3.3146176033407238
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21061593417570462
                p:
                - 3.562009252019075
                - 3.3138467580429434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.21061593417570462
                p:
                - 3.562009252019075
                - 3.3138467580429434
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986406091309024
                p:
                - 3.565509528406967
                - 3.313136342272645
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.18986406091309024
                p:
                - 3.565509528406967
                - 3.313136342272645
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17187909954054123
                p:
                - 3.569022922833318
                - 3.312493847437286
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.17187909954054123
                p:
                - 3.569022922833318
                - 3.312493847437286
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15389413816799222
                p:
                - 3.572547303677615
                - 3.3119146413660747
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.15389413816799222
                p:
                - 3.572547303677615
                - 3.3119146413660747
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1359091767954432
                p:
                - 3.5760815309784624
                - 3.3113989114032814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1359091767954432
                p:
                - 3.5760815309784624
                - 3.3113989114032814
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547308562171771
                p:
                - 3.57962711834136
                - 3.3109689005271155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.10547308562171771
                p:
                - 3.57962711834136
                - 3.3109689005271155
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07503699444799222
                p:
                - 3.5831841494232517
                - 3.3106469859669936
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.07503699444799222
                p:
                - 3.5831841494232517
                - 3.3106469859669936
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1303753320759007
                p:
                - 3.5867365803794184
                - 3.310280841073651
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1303753320759007
                p:
                - 3.5867365803794184
                - 3.310280841073651
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1857136697038092
                p:
                - 3.5902633218528357
                - 3.3097187713618417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.1857136697038092
                p:
                - 3.5902633218528357
                - 3.3097187713618417
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2410520073317177
                p:
                - 3.593753576547434
                - 3.3089624976362058
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2410520073317177
                p:
                - 3.593753576547434
                - 3.3089624976362058
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963903449596262
                p:
                - 3.59719665887325
                - 3.30801433526672
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.2963903449596262
                p:
                - 3.59719665887325
                - 3.30801433526672
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3517286825875347
                p:
                - 3.6005820276608946
                - 3.306877187100078
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.3517286825875347
                p:
                - 3.6005820276608946
                - 3.306877187100078
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.40430010296882885
                p:
                - 3.603901186365163
                - 3.305559108781914
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.40430010296882885
                p:
                - 3.603901186365163
                - 3.305559108781914
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.456871523350123
                p:
                - 3.607146498120712
                - 3.304068438943811
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.456871523350123
                p:
                - 3.607146498120712
                - 3.304068438943811
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4796985888086851
                p:
                - 3.6103336180225707
                - 3.3024563607967066
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4796985888086851
                p:
                - 3.6103336180225707
                - 3.3024563607967066
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4658640040365282
                p:
                - 3.6135135012117012
                - 3.3008299465491358
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4658640040365282
                p:
                - 3.6135135012117012
                - 3.3008299465491358
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.45202941926437135
                p:
                - 3.616715580145675
                - 3.299247678903692
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.45202941926437135
                p:
                - 3.616715580145675
                - 3.299247678903692
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.43819483449221447
                p:
                - 3.619939241970014
                - 3.297709860694826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.43819483449221447
                p:
                - 3.619939241970014
                - 3.297709860694826
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4139843160105151
                p:
                - 3.6231915183455947
                - 3.296233663651354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4139843160105151
                p:
                - 3.6231915183455947
                - 3.296233663651354
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.46655573639180925
                p:
                - 3.626422242184559
                - 3.294711635913997
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.46655573639180925
                p:
                - 3.626422242184559
                - 3.294711635913997
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5191271567731034
                p:
                - 3.6295685242802302
                - 3.2930219454300937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5191271567731034
                p:
                - 3.6295685242802302
                - 3.2930219454300937
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5716985771543975
                p:
                - 3.632621671084636
                - 3.291169261013449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5716985771543975
                p:
                - 3.632621671084636
                - 3.291169261013449
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459506911295
                p:
                - 3.6356530633554356
                - 3.2892806512654413
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459506911295
                p:
                - 3.6356530633554356
                - 3.2892806512654413
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5135933242278615
                p:
                - 3.638738037740274
                - 3.2874808960252433
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5135933242278615
                p:
                - 3.638738037740274
                - 3.2874808960252433
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4845406977645936
                p:
                - 3.641873990533922
                - 3.285771514278604
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4845406977645936
                p:
                - 3.641873990533922
                - 3.285771514278604
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.474856487644855
                p:
                - 3.6450425601457046
                - 3.284123136264899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.474856487644855
                p:
                - 3.6450425601457046
                - 3.284123136264899
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4651722775251164
                p:
                - 3.648226944167727
                - 3.2825055201605435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.4651722775251164
                p:
                - 3.648226944167727
                - 3.2825055201605435
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.49007453323165234
                p:
                - 3.65139885817219
                - 3.280863757026979
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.49007453323165234
                p:
                - 3.65139885817219
                - 3.280863757026979
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459536129464
                p:
                - 3.654504534326705
                - 3.279100543886087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5426459536129464
                p:
                - 3.654504534326705
                - 3.279100543886087
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5952173739942406
                p:
                - 3.657513267879105
                - 3.277176572117168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.5952173739942406
                p:
                - 3.657513267879105
                - 3.277176572117168
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.6477887943755347
                p:
                - 3.6604167453442424
                - 3.2750971578808095
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.6477887943755347
                p:
                - 3.6604167453442424
                - 3.2750971578808095
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.7003602147568289
                p:
                - 3.6632069440719346
                - 3.2728680468434406
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.7003602147568289
                p:
                - 3.6632069440719346
                - 3.2728680468434406
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.752931635138123
                p:
                - 3.6658761544144913
                - 3.2704953983013842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.752931635138123
                p:
                - 3.6658761544144913
                - 3.2704953983013842
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8055030555194171
                p:
                - 3.668417001029379
                - 3.2679857681619913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8055030555194171
                p:
                - 3.668417001029379
                - 3.2679857681619913
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8580744759007113
                p:
                - 3.670822463258162
                - 3.265346090828901
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.8580744759007113
                p:
                - 3.670822463258162
                - 3.265346090828901
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9106458962820054
                p:
                - 3.673085894525407
                - 3.2625836600414617
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9106458962820054
                p:
                - 3.673085894525407
                - 3.2625836600414617
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9632173166632996
                p:
                - 3.6752010407039557
                - 3.2597061087212755
            - ~SE2Transform:
                theta: -0.9632173166632996
                p:
                - 3.6752010407039557
                - 3.2597061087212755
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0157887370445937
                p:
                - 3.6771620573958126
                - 3.256721387881533
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0157887370445937
                p:
                - 3.6771620573958126
                - 3.256721387881533
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0683601574258879
                p:
                - 3.6789635260809064
                - 3.2536377446574294
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0683601574258879
                p:
                - 3.6789635260809064
                - 3.2536377446574294
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.096029325022489
                p:
                - 3.680640001218852
                - 3.2504840642027526
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.096029325022489
                p:
                - 3.680640001218852
                - 3.2504840642027526
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0123300864689466
                p:
                - 3.6824036988166022
                - 3.2473793889104825
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0123300864689466
                p:
                - 3.6824036988166022
                - 3.2473793889104825
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0303150478414957
                p:
                - 3.6842689561550177
                - 3.2443334809883577
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0303150478414957
                p:
                - 3.6842689561550177
                - 3.2443334809883577
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0483000092140449
                p:
                - 3.686079134251418
                - 3.2412545208931487
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0483000092140449
                p:
                - 3.686079134251418
                - 3.2412545208931487
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.066284970586594
                p:
                - 3.6878336476034854
                - 3.2381435045148583
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.066284970586594
                p:
                - 3.6878336476034854
                - 3.2381435045148583
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0842699319591431
                p:
                - 3.689531928713672
                - 3.2350014381120973
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.0842699319591431
                p:
                - 3.689531928713672
                - 3.2350014381120973
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1022548933316922
                p:
                - 3.6911734282727537
                - 3.2318293379866105
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1022548933316922
                p:
                - 3.6911734282727537
                - 3.2318293379866105
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.134074437528555
                p:
                - 3.692735389730215
                - 3.228617440846019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.134074437528555
                p:
                - 3.692735389730215
                - 3.228617440846019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1658939817254177
                p:
                - 3.694194376666632
                - 3.225357477049333
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1658939817254177
                p:
                - 3.694194376666632
                - 3.225357477049333
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1977135259222804
                p:
                - 3.695548912006594
                - 3.22205274697728
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.1977135259222804
                p:
                - 3.695548912006594
                - 3.22205274697728
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.2295330701191431
                p:
                - 3.6967976244212735
                - 3.218706596331873
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.2295330701191431
                p:
                - 3.6967976244212735
                - 3.218706596331873
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.254435325825679
                p:
                - 3.697950966439766
                - 3.215326326102021
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.254435325825679
                p:
                - 3.697950966439766
                - 3.215326326102021
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.279337581532215
                p:
                - 3.6990197832162117
                - 3.211918386058999
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.279337581532215
                p:
                - 3.6990197832162117
                - 3.211918386058999
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.304239837238751
                p:
                - 3.7000034119877014
                - 3.2084848894333504
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.304239837238751
                p:
                - 3.7000034119877014
                - 3.2084848894333504
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3291420929452868
                p:
                - 3.7009012428155814
                - 3.2050279653030067
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3291420929452868
                p:
                - 3.7009012428155814
                - 3.2050279653030067
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.347127054317836
                p:
                - 3.701724754159925
                - 3.201552541721008
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.347127054317836
                p:
                - 3.701724754159925
                - 3.201552541721008
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.358194721356398
                p:
                - 3.7024977017725327
                - 3.198065493450884
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.358194721356398
                p:
                - 3.7024977017725327
                - 3.198065493450884
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3692623883949602
                p:
                - 3.7032320093438904
                - 3.194570104196357
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3692623883949602
                p:
                - 3.7032320093438904
                - 3.194570104196357
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3803300554335223
                p:
                - 3.703927586927193
                - 3.1910668021146606
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3803300554335223
                p:
                - 3.703927586927193
                - 3.1910668021146606
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3913977224720844
                p:
                - 3.7045843493197483
                - 3.187556016332284
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.3913977224720844
                p:
                - 3.7045843493197483
                - 3.187556016332284
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4093826838446335
                p:
                - 3.705190040364894
                - 3.184036090428745
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4093826838446335
                p:
                - 3.705190040364894
                - 3.184036090428745
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4183751664787512
                p:
                - 3.7057482040891947
                - 3.1805082793281536
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4183751664787512
                p:
                - 3.7057482040891947
                - 3.1805082793281536
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4273676491128688
                p:
                - 3.7062746218932596
                - 3.176975591654421
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4273676491128688
                p:
                - 3.7062746218932596
                - 3.176975591654421
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4363601317469865
                p:
                - 3.7067692512087347
                - 3.173438313075506
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4363601317469865
                p:
                - 3.7067692512087347
                - 3.173438313075506
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4453526143811042
                p:
                - 3.707232052037817
                - 3.169896729630607
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4453526143811042
                p:
                - 3.707232052037817
                - 3.169896729630607
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4474278026813656
                p:
                - 3.7076752487543816
                - 3.166352628057119
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4474278026813656
                p:
                - 3.7076752487543816
                - 3.166352628057119
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.449502990981627
                p:
                - 3.708111089843812
                - 3.162807614398818
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.449502990981627
                p:
                - 3.708111089843812
                - 3.162807614398818
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4515781792818885
                p:
                - 3.708539573429201
                - 3.159261703921969
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4515781792818885
                p:
                - 3.708539573429201
                - 3.159261703921969
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.45365336758215
                p:
                - 3.708960697665324
                - 3.1557149118966983
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.45365336758215
                p:
                - 3.708960697665324
                - 3.1557149118966983
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4557285558824113
                p:
                - 3.7093744607386494
                - 3.152167253596928
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4557285558824113
                p:
                - 3.7093744607386494
                - 3.152167253596928
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4578037441826728
                p:
                - 3.7097808608673466
                - 3.148618744300312
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4578037441826728
                p:
                - 3.7097808608673466
                - 3.148618744300312
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4598789324829342
                p:
                - 3.710179896301291
                - 3.1450693992881678
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4598789324829342
                p:
                - 3.710179896301291
                - 3.1450693992881678
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4619541207831956
                p:
                - 3.710571565322075
                - 3.1415192338454125
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4619541207831956
                p:
                - 3.710571565322075
                - 3.1415192338454125
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.464029309083457
                p:
                - 3.7109558662430135
                - 3.137968263260496
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.464029309083457
                p:
                - 3.7109558662430135
                - 3.137968263260496
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4661044973837185
                p:
                - 3.711332797409151
                - 3.134416502825336
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4661044973837185
                p:
                - 3.711332797409151
                - 3.134416502825336
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.46817968568398
                p:
                - 3.711702357197269
                - 3.1308639678352503
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.46817968568398
                p:
                - 3.711702357197269
                - 3.1308639678352503
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4702548739842414
                p:
                - 3.7120645440158935
                - 3.1273106735888936
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4702548739842414
                p:
                - 3.7120645440158935
                - 3.1273106735888936
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4723300622845028
                p:
                - 3.7124193563053014
                - 3.1237566353881903
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4723300622845028
                p:
                - 3.7124193563053014
                - 3.1237566353881903
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4744052505847642
                p:
                - 3.7127667925375274
                - 3.120201868538267
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4744052505847642
                p:
                - 3.7127667925375274
                - 3.120201868538267
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4764804388850257
                p:
                - 3.71310685121637
                - 3.11664638834739
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4764804388850257
                p:
                - 3.71310685121637
                - 3.11664638834739
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.478555627185287
                p:
                - 3.7134395308773995
                - 3.1130902101268965
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.478555627185287
                p:
                - 3.7134395308773995
                - 3.1130902101268965
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4806308154855485
                p:
                - 3.713764830087962
                - 3.10953334919113
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4806308154855485
                p:
                - 3.713764830087962
                - 3.10953334919113
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.48270600378581
                p:
                - 3.714082747447188
                - 3.1059758208573736
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.48270600378581
                p:
                - 3.714082747447188
                - 3.1059758208573736
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4847811920860714
                p:
                - 3.7143932815859957
                - 3.1024176404457853
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4847811920860714
                p:
                - 3.7143932815859957
                - 3.1024176404457853
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4868563803863328
                p:
                - 3.7146964311671002
                - 3.098858823279331
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4868563803863328
                p:
                - 3.7146964311671002
                - 3.098858823279331
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4889315686865943
                p:
                - 3.714992194885016
                - 3.0952993846837176
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4889315686865943
                p:
                - 3.714992194885016
                - 3.0952993846837176
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4910067569868557
                p:
                - 3.7152805714660655
                - 3.0917393399873303
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.4910067569868557
                p:
                - 3.7152805714660655
                - 3.0917393399873303
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.5788563677580583
                p:
                - 3.715408601214702
                - 3.088171078717581
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.5788563677580583
                p:
                - 3.715408601214702
                - 3.088171078717581
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6667059785292608
                p:
                - 3.7152230699275774
                - 3.084605344817354
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6667059785292608
                p:
                - 3.7152230699275774
                - 3.084605344817354
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6411119972850778
                p:
                - 3.7149265656744435
                - 3.0810460650117477
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.6411119972850778
                p:
                - 3.7149265656744435
                - 3.0810460650117477
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7019841708671302
                p:
                - 3.7145673739961285
                - 3.0774930204815254
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7019841708671302
                p:
                - 3.7145673739961285
                - 3.0774930204815254
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7628563444491825
                p:
                - 3.7139926995915507
                - 3.0739684079603773
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7628563444491825
                p:
                - 3.7139926995915507
                - 3.0739684079603773
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.707518006821274
                p:
                - 3.7134082594204214
                - 3.070445304574494
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.707518006821274
                p:
                - 3.7134082594204214
                - 3.070445304574494
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7718488241614831
                p:
                - 3.7128080114171147
                - 3.0669250224806346
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7718488241614831
                p:
                - 3.7128080114171147
                - 3.0669250224806346
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7165104865335747
                p:
                - 3.712191913867375
                - 3.0634073170366753
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7165104865335747
                p:
                - 3.712191913867375
                - 3.0634073170366753
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7455631129968427
                p:
                - 3.7116220482163196
                - 3.0598814924495077
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7455631129968427
                p:
                - 3.7116220482163196
                - 3.0598814924495077
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8168112296624492
                p:
                - 3.7108762832496067
                - 3.056389283604447
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8168112296624492
                p:
                - 3.7108762832496067
                - 3.056389283604447
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7753074733980048
                p:
                - 3.7100785544545087
                - 3.0529080653123604
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7753074733980048
                p:
                - 3.7100785544545087
                - 3.0529080653123604
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7130518382708153
                p:
                - 3.70946247774462
                - 3.049390478866876
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7130518382708153
                p:
                - 3.70946247774462
                - 3.049390478866876
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.78222476474929
                p:
                - 3.708834262501013
                - 3.0458751776618023
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.78222476474929
                p:
                - 3.708834262501013
                - 3.0458751776618023
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7268864271213815
                p:
                - 3.7081816992677785
                - 3.042364054051349
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7268864271213815
                p:
                - 3.7081816992677785
                - 3.042364054051349
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.671548089493473
                p:
                - 3.7077243355527107
                - 3.0388222118451806
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.671548089493473
                p:
                - 3.7077243355527107
                - 3.0388222118451806
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7095931956690287
                p:
                - 3.7072975847894476
                - 3.0352763088688013
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7095931956690287
                p:
                - 3.7072975847894476
                - 3.0352763088688013
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7856834099682837
                p:
                - 3.7066693958564576
                - 3.031761154916492
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7856834099682837
                p:
                - 3.7066693958564576
                - 3.031761154916492
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7234277748410942
                p:
                - 3.7060168547107577
                - 3.0282501500792565
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.7234277748410942
                p:
                - 3.7060168547107577
                - 3.0282501500792565
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8043600980958785
                p:
                - 3.7053316319365814
                - 3.024745782691019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8043600980958785
                p:
                - 3.7053316319365814
                - 3.024745782691019
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8852924213506628
                p:
                - 3.70436534497743
                - 3.0213082820649007
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.8852924213506628
                p:
                - 3.70436534497743
                - 3.0213082820649007
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.966224744605447
                p:
                - 3.7031243195984858
                - 3.017960151683507
            - ~SE2Transform:
                theta: -1.966224744605447
                p:
                - 3.7031243195984858
                - 3.017960151683507
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0471570678602315
                p:
                - 3.7016166801307873
                - 3.014723309970135
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0471570678602315
                p:
                - 3.7016166801307873
                - 3.014723309970135
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.128089391115016
                p:
                - 3.699852296285566
                - 3.011618946800544
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.128089391115016
                p:
                - 3.699852296285566
                - 3.011618946800544
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0333224840619444
                p:
                - 3.6981096046778905
                - 3.008502768687534
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.0333224840619444
                p:
                - 3.6981096046778905
                - 3.008502768687534
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.095578119189134
                p:
                - 3.696417436596044
                - 3.005358006042007
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.095578119189134
                p:
                - 3.696417436596044
                - 3.005358006042007
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.1578337543163233
                p:
                - 3.6945328939227022
                - 3.0023246145693685
            - ~SE2Transform:
                theta: -2.1578337543163233
                p:
                - 3.6945328939227022
                - 3.0023246145693685
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}