~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673287533432006
                p:
                - 3.9422053081517126
                - 3.038906462955738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673287533432006
                p:
                - 3.9422053081517126
                - 3.038906462955738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659677806542464
                p:
                - 3.9422012225338037
                - 3.0388175264353725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659677806542464
                p:
                - 3.9422012225338037
                - 3.0388175264353725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649420007163798
                p:
                - 3.9421071369057303
                - 3.0371926895604657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649420007163798
                p:
                - 3.9421071369057303
                - 3.0371926895604657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635791398003941
                p:
                - 3.9421015334334863
                - 3.0371125217364225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635791398003941
                p:
                - 3.9421015334334863
                - 3.0371125217364225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661935188853614
                p:
                - 3.9413397594990798
                - 3.025137067728907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661935188853614
                p:
                - 3.9413397594990798
                - 3.025137067728907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661532079621588
                p:
                - 3.9410283184736272
                - 3.0189940912934836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661532079621588
                p:
                - 3.9410283184736272
                - 3.0189940912934836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647709867227745
                p:
                - 3.9410288092157537
                - 3.019002576891979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647709867227745
                p:
                - 3.9410288092157537
                - 3.019002576891979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635970293107601
                p:
                - 3.9409620248073147
                - 3.0180575079704326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635970293107601
                p:
                - 3.9409620248073147
                - 3.0180575079704326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625714984708215
                p:
                - 3.9408293572715194
                - 3.0164342182945116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625714984708215
                p:
                - 3.9408293572715194
                - 3.0164342182945116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6118543366144635
                p:
                - 3.940831800668504
                - 3.016460245476382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6118543366144635
                p:
                - 3.940831800668504
                - 3.016460245476382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603248325176947
                p:
                - 3.9405821443575304
                - 3.0140876151342857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603248325176947
                p:
                - 3.9405821443575304
                - 3.0140876151342857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589495149139627
                p:
                - 3.940579460220002
                - 3.0140645833520914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589495149139627
                p:
                - 3.940579460220002
                - 3.0140645833520914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577911189541758
                p:
                - 3.940448709930782
                - 3.013054155342593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577911189541758
                p:
                - 3.940448709930782
                - 3.013054155342593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564047165630725
                p:
                - 3.9404526126876176
                - 3.013081570047124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564047165630725
                p:
                - 3.9404526126876176
                - 3.013081570047124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5517943987124525
                p:
                - 3.940343087996222
                - 3.012378174772426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5517943987124525
                p:
                - 3.940343087996222
                - 3.012378174772426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537889434084844
                p:
                - 3.9403508396571683
                - 3.0124240066105354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537889434084844
                p:
                - 3.9403508396571683
                - 3.0124240066105354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524722510173616
                p:
                - 3.9402982023147666
                - 3.01213651008317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524722510173616
                p:
                - 3.9402982023147666
                - 3.01213651008317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510980923925498
                p:
                - 3.940292691489816
                - 3.0121085404785974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510980923925498
                p:
                - 3.940292691489816
                - 3.0121085404785974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537124714775171
                p:
                - 3.9380460586242587
                - 3.0003210709036354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537124714775171
                p:
                - 3.9380460586242587
                - 3.0003210709036354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523687085494099
                p:
                - 3.938015649861115
                - 3.0001558229655645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523687085494099
                p:
                - 3.938015649861115
                - 3.0001558229655645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509884699852752
                p:
                - 3.93801553312379
                - 3.0001552337892745
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509884699852752
                p:
                - 3.93801553312379
                - 3.0001552337892745
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536028490702425
                p:
                - 3.935755979902813
                - 2.988370234109392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536028490702425
                p:
                - 3.935755979902813
                - 2.988370234109392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522131588678047
                p:
                - 3.9357637783872503
                - 2.988412299376069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522131588678047
                p:
                - 3.9357637783872503
                - 2.988412299376069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510444363465197
                p:
                - 3.935574493972161
                - 2.9874594647712858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510444363465197
                p:
                - 3.935574493972161
                - 2.9874594647712858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53658815431487
                p:
                - 3.9333215367402055
                - 2.9756732023474193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53658815431487
                p:
                - 3.9333215367402055
                - 2.9756732023474193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52439126031373
                p:
                - 3.9331881215595437
                - 2.974947853251642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52439126031373
                p:
                - 3.9331881215595437
                - 2.974947853251642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51041926383211
                p:
                - 3.9332030888122675
                - 2.9750236395383176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51041926383211
                p:
                - 3.9332030888122675
                - 2.9750236395383176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4969494510066195
                p:
                - 3.9331713364320775
                - 2.974873714653692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4969494510066195
                p:
                - 3.9331713364320775
                - 2.974873714653692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487544013807143
                p:
                - 3.932730496021278
                - 2.9729036436003433
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487544013807143
                p:
                - 3.932730496021278
                - 2.9729036436003433
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496294632148058
                p:
                - 3.930466553377161
                - 2.962801835492969
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496294632148058
                p:
                - 3.930466553377161
                - 2.962801835492969
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482363944858097
                p:
                - 3.9304794478292013
                - 2.9628586807347226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482363944858097
                p:
                - 3.9304794478292013
                - 2.9628586807347226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475494455496659
                p:
                - 3.9297431249646166
                - 2.959762230377441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475494455496659
                p:
                - 3.9297431249646166
                - 2.959762230377441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4714249672566595
                p:
                - 3.928685718728381
                - 2.955421164123357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4714249672566595
                p:
                - 3.928685718728381
                - 2.955421164123357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497568758106333
                p:
                - 3.925974700204096
                - 2.943731759657164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497568758106333
                p:
                - 3.925974700204096
                - 2.943731759657164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491736135376921
                p:
                - 3.925184344814121
                - 2.9401594345021835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491736135376921
                p:
                - 3.925184344814121
                - 2.9401594345021835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4810034992915355
                p:
                - 3.9248684518505614
                - 2.938785677271145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4810034992915355
                p:
                - 3.9248684518505614
                - 2.938785677271145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.47296555456866
                p:
                - 3.9242511985298596
                - 2.9362121948420787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.47296555456866
                p:
                - 3.9242511985298596
                - 2.9362121948420787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.476784083234673
                p:
                - 3.922348054718803
                - 2.9283506797859493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.476784083234673
                p:
                - 3.922348054718803
                - 2.9283506797859493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472656630858986
                p:
                - 3.9213023848455606
                - 2.9240341376408727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472656630858986
                p:
                - 3.9213023848455606
                - 2.9240341376408727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498800421708659
                p:
                - 3.9186057657879503
                - 2.9123414029790666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498800421708659
                p:
                - 3.9186057657879503
                - 2.9123414029790666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524944212558332
                p:
                - 3.916215725831748
                - 2.9005821722550347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524944212558332
                p:
                - 3.916215725831748
                - 2.9005821722550347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511302613581875
                p:
                - 3.9162013629921435
                - 2.9005091706247654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511302613581875
                p:
                - 3.9162013629921435
                - 2.9005091706247654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505735038453247
                p:
                - 3.9154359853324774
                - 2.896807087031082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505735038453247
                p:
                - 3.9154359853324774
                - 2.896807087031082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5032507068623975
                p:
                - 3.9143636071723735
                - 2.891723375779941
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5032507068623975
                p:
                - 3.9143636071723735
                - 2.891723375779941
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51245821216475
                p:
                - 3.9122183235334975
                - 2.881381432850703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51245821216475
                p:
                - 3.9122183235334975
                - 2.881381432850703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538602003014423
                p:
                - 3.9099891066032835
                - 2.8695906572150074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538602003014423
                p:
                - 3.9099891066032835
                - 2.8695906572150074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527903029861195
                p:
                - 3.909735189492972
                - 2.8681884009656713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527903029861195
                p:
                - 3.909735189492972
                - 2.8681884009656713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514069554718462
                p:
                - 3.909737789895162
                - 2.8682018206785918
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514069554718462
                p:
                - 3.909737789895162
                - 2.8682018206785918
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50079804347594
                p:
                - 3.9096880752248033
                - 2.867962663036443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50079804347594
                p:
                - 3.9096880752248033
                - 2.867962663036443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486856039251757
                p:
                - 3.909701840158894
                - 2.8680246365549538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486856039251757
                p:
                - 3.909701840158894
                - 2.8680246365549538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496546569504829
                p:
                - 3.9073412575884454
                - 2.8575023677979274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496546569504829
                p:
                - 3.9073412575884454
                - 2.8575023677979274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486680128626985
                p:
                - 3.90694550720724
                - 2.8557390413141057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486680128626985
                p:
                - 3.90694550720724
                - 2.8557390413141057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475122195906986
                p:
                - 3.9067090152581128
                - 2.854735737920591
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475122195906986
                p:
                - 3.9067090152581128
                - 2.854735737920591
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496604092486855
                p:
                - 3.904067342900744
                - 2.843274210253827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496604092486855
                p:
                - 3.904067342900744
                - 2.843274210253827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522747883336528
                p:
                - 3.9016514815878502
                - 2.8315202572026132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522747883336528
                p:
                - 3.9016514815878502
                - 2.8315202572026132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508772270194437
                p:
                - 3.9016668978140103
                - 2.8315976468085378
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508772270194437
                p:
                - 3.9016668978140103
                - 2.8315976468085378
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500722131700058
                p:
                - 3.9011224739935897
                - 2.8290134995234544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500722131700058
                p:
                - 3.9011224739935897
                - 2.8290134995234544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486758055059679
                p:
                - 3.901138441873832
                - 2.829085361791484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486758055059679
                p:
                - 3.901138441873832
                - 2.829085361791484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484583691143078
                p:
                - 3.8999385929077954
                - 2.823884099594948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484583691143078
                p:
                - 3.8999385929077954
                - 2.823884099594948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510727481992751
                p:
                - 3.897381622296116
                - 2.812160034621387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510727481992751
                p:
                - 3.897381622296116
                - 2.812160034621387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.512228664786738
                p:
                - 3.8959797116573442
                - 2.805276401941237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.512228664786738
                p:
                - 3.8959797116573442
                - 2.805276401941237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5050178114288295
                p:
                - 3.89536735282661
                - 2.802312900188512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5050178114288295
                p:
                - 3.89536735282661
                - 2.802312900188512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494690132364869
                p:
                - 3.895030803783479
                - 2.8007533157891156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494690132364869
                p:
                - 3.895030803783479
                - 2.8007533157891156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480715060488595
                p:
                - 3.895048329662154
                - 2.8008300002577373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480715060488595
                p:
                - 3.895048329662154
                - 2.8008300002577373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487031670327287
                p:
                - 3.892956260594402
                - 2.791834876925937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487031670327287
                p:
                - 3.892956260594402
                - 2.791834876925937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473056989470829
                p:
                - 3.8929743318972534
                - 2.791911250275377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473056989470829
                p:
                - 3.8929743318972534
                - 2.791911250275377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459106431526437
                p:
                - 3.892990768073608
                - 2.791976625710384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459106431526437
                p:
                - 3.892990768073608
                - 2.791976625710384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448982586871836
                p:
                - 3.8925592507466558
                - 2.7903436345107897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448982586871836
                p:
                - 3.8925592507466558
                - 2.7903436345107897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43509794815675
                p:
                - 3.892569173166289
                - 2.7903794382524634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43509794815675
                p:
                - 3.892569173166289
                - 2.7903794382524634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436889042391391
                p:
                - 3.890615827259345
                - 2.7834931133475163
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436889042391391
                p:
                - 3.890615827259345
                - 2.7834931133475163
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463032833241064
                p:
                - 3.8875028011836577
                - 2.7719042882618847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463032833241064
                p:
                - 3.8875028011836577
                - 2.7719042882618847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489176624090737
                p:
                - 3.8846937802271397
                - 2.7602380463871805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489176624090737
                p:
                - 3.8846937802271397
                - 2.7602380463871805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493091855389561
                p:
                - 3.8829089652930886
                - 2.752303323606172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493091855389561
                p:
                - 3.8829089652930886
                - 2.752303323606172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519235646239234
                p:
                - 3.880451836295911
                - 2.740557928112427
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519235646239234
                p:
                - 3.880451836295911
                - 2.740557928112427
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507432673063939
                p:
                - 3.8802702439201817
                - 2.7396577358193333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507432673063939
                p:
                - 3.8802702439201817
                - 2.7396577358193333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4934640096045015
                p:
                - 3.8802861722473376
                - 2.739731761810771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4934640096045015
                p:
                - 3.8802861722473376
                - 2.739731761810771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487312337469338
                p:
                - 3.879512833860043
                - 2.736305684385064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487312337469338
                p:
                - 3.879512833860043
                - 2.736305684385064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489501213880842
                p:
                - 3.8778823856194005
                - 2.72914845885072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489501213880842
                p:
                - 3.8778823856194005
                - 2.72914845885072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483322176363456
                p:
                - 3.8770982440048813
                - 2.7257377250581274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483322176363456
                p:
                - 3.8770982440048813
                - 2.7257377250581274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.492146084615743
                p:
                - 3.8747845486962795
                - 2.7156126830343226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.492146084615743
                p:
                - 3.8747845486962795
                - 2.7156126830343226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518289875465416
                p:
                - 3.8723163123479027
                - 2.703869616674048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518289875465416
                p:
                - 3.8723163123479027
                - 2.703869616674048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513943428342017
                p:
                - 3.8714697787684123
                - 2.699612086958414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513943428342017
                p:
                - 3.8714697787684123
                - 2.699612086958414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511481453858357
                p:
                - 3.870437186797597
                - 2.694509675013955
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511481453858357
                p:
                - 3.870437186797597
                - 2.694509675013955
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498706707427625
                p:
                - 3.8703399844262067
                - 2.694047502203726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498706707427625
                p:
                - 3.8703399844262067
                - 2.694047502203726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4957847311765144
                p:
                - 3.8692736775204555
                - 2.689167944305635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4957847311765144
                p:
                - 3.8692736775204555
                - 2.689167944305635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.481809535472188
                p:
                - 3.869291132057246
                - 2.6892447033328253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.481809535472188
                p:
                - 3.869291132057246
                - 2.6892447033328253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.469361827524444
                p:
                - 3.8691451207783873
                - 2.6886396788732796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.469361827524444
                p:
                - 3.8691451207783873
                - 2.6886396788732796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455451173735568
                p:
                - 3.86915726600713
                - 2.688687246920164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455451173735568
                p:
                - 3.86915726600713
                - 2.688687246920164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452846470975176
                p:
                - 3.8678445300588384
                - 2.683717360916193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452846470975176
                p:
                - 3.8678445300588384
                - 2.683717360916193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440834772557059
                p:
                - 3.8676286688932695
                - 2.6829236701962524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440834772557059
                p:
                - 3.8676286688932695
                - 2.6829236701962524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462920067204379
                p:
                - 3.8645911457060143
                - 2.671528801054029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462920067204379
                p:
                - 3.8645911457060143
                - 2.671528801054029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4890638580540525
                p:
                - 3.8617808092115
                - 2.659862876015659
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4890638580540525
                p:
                - 3.8617808092115
                - 2.659862876015659
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478259349726811
                p:
                - 3.8614686769161826
                - 2.658522109434691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478259349726811
                p:
                - 3.8614686769161826
                - 2.658522109434691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467263053228667
                p:
                - 3.8611628418262254
                - 2.657270340022602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467263053228667
                p:
                - 3.8611628418262254
                - 2.657270340022602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482651578468013
                p:
                - 3.8584693983908336
                - 2.646140236602731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482651578468013
                p:
                - 3.8584693983908336
                - 2.646140236602731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468675342991203
                p:
                - 3.8584879714465914
                - 2.6462172237158015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468675342991203
                p:
                - 3.8584879714465914
                - 2.6462172237158015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494819133840876
                p:
                - 3.855744821740869
                - 2.6345353177109896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494819133840876
                p:
                - 3.855744821740869
                - 2.6345353177109896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518708632144013
                p:
                - 3.8533182041567278
                - 2.622900938780212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518708632144013
                p:
                - 3.8533182041567278
                - 2.622900938780212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509439068717346
                p:
                - 3.8529081789451185
                - 2.6208605710775474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509439068717346
                p:
                - 3.8529081789451185
                - 2.6208605710775474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535582859567019
                p:
                - 3.8506433741858865
                - 2.609076579495073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535582859567019
                p:
                - 3.8506433741858865
                - 2.609076579495073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5216083348254505
                p:
                - 3.8506577045316495
                - 2.60915366943831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5216083348254505
                p:
                - 3.8506577045316495
                - 2.60915366943831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514750809878523
                p:
                - 3.850042394562061
                - 2.606025321994654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514750809878523
                p:
                - 3.850042394562061
                - 2.606025321994654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502060623577072
                p:
                - 3.849938860881265
                - 2.6055248216290665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502060623577072
                p:
                - 3.849938860881265
                - 2.6055248216290665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489060065100837
                p:
                - 3.8498595547375163
                - 2.6051648166879513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489060065100837
                p:
                - 3.8498595547375163
                - 2.6051648166879513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510384571530249
                p:
                - 3.8473786717865224
                - 2.5936756222126016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510384571530249
                p:
                - 3.8473786717865224
                - 2.5936756222126016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49643253859902
                p:
                - 3.8473927972768855
                - 2.5937422277609965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49643253859902
                p:
                - 3.8473927972768855
                - 2.5937422277609965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4831858210521185
                p:
                - 3.8473363633374573
                - 2.593492883925781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4831858210521185
                p:
                - 3.8473363633374573
                - 2.593492883925781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475853368879308
                p:
                - 3.8466509075156914
                - 2.5906027639538722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475853368879308
                p:
                - 3.8466509075156914
                - 2.5906027639538722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494217312133556
                p:
                - 3.844035576071591
                - 2.5792982890612905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494217312133556
                p:
                - 3.844035576071591
                - 2.5792982890612905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480252448869269
                p:
                - 3.844052091698458
                - 2.5793703978792513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480252448869269
                p:
                - 3.844052091698458
                - 2.5793703978792513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466909991902197
                p:
                - 3.8440020137548023
                - 2.5791646996343447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466909991902197
                p:
                - 3.8440020137548023
                - 2.5791646996343447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46446827103187
                p:
                - 3.842728449084495
                - 2.5741074508897954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46446827103187
                p:
                - 3.842728449084495
                - 2.5741074508897954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4776940767784055
                p:
                - 3.840018235263429
                - 2.5630949447019264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4776940767784055
                p:
                - 3.840018235263429
                - 2.5630949447019264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478931071471216
                p:
                - 3.8384169644092374
                - 2.5563795392219886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478931071471216
                p:
                - 3.8384169644092374
                - 2.5563795392219886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46888098619719
                p:
                - 3.8380099660092313
                - 2.5547054023887164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46888098619719
                p:
                - 3.8380099660092313
                - 2.5547054023887164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472467801906079
                p:
                - 3.8360992756622045
                - 2.546955215153872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472467801906079
                p:
                - 3.8360992756622045
                - 2.546955215153872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458649348823805
                p:
                - 3.8361009308300673
                - 2.5469617841043166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458649348823805
                p:
                - 3.8361009308300673
                - 2.5469617841043166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445169353779792
                p:
                - 3.836062665763635
                - 2.5468182193161883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445169353779792
                p:
                - 3.836062665763635
                - 2.5468182193161883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471313144629465
                p:
                - 3.8330457043911967
                - 2.5352040149831105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471313144629465
                p:
                - 3.8330457043911967
                - 2.5352040149831105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457400362136485
                p:
                - 3.8330579966941323
                - 2.5352525537921453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457400362136485
                p:
                - 3.8330579966941323
                - 2.5352525537921453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483544152986158
                p:
                - 3.8301833108723917
                - 2.523602318616856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483544152986158
                p:
                - 3.8301833108723917
                - 2.523602318616856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474477209634132
                p:
                - 3.8296805022814304
                - 2.5214870974851014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474477209634132
                p:
                - 3.8296805022814304
                - 2.5214870974851014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4918067023810595
                p:
                - 3.8270557563365775
                - 2.5102389533897567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4918067023810595
                p:
                - 3.8270557563365775
                - 2.5102389533897567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478849259286955
                p:
                - 3.826968315718985
                - 2.5098604968922835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478849259286955
                p:
                - 3.826968315718985
                - 2.5098604968922835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466742159307635
                p:
                - 3.8267835167478434
                - 2.5091040097053465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466742159307635
                p:
                - 3.8267835167478434
                - 2.5091040097053465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484654441872994
                p:
                - 3.824068149909694
                - 2.497846831143902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484654441872994
                p:
                - 3.824068149909694
                - 2.497846831143902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473733529943007
                p:
                - 3.823762377505946
                - 2.4965594553957353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473733529943007
                p:
                - 3.823762377505946
                - 2.4965594553957353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459804269340654
                p:
                - 3.82377639178814
                - 2.4966153601024295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459804269340654
                p:
                - 3.82377639178814
                - 2.4966153601024295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478572995084575
                p:
                - 3.8209772880603037
                - 2.48533371816292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478572995084575
                p:
                - 3.8209772880603037
                - 2.48533371816292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479457279800784
                p:
                - 3.819418175323066
                - 2.478774694342273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479457279800784
                p:
                - 3.819418175323066
                - 2.478774694342273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489721386869281
                p:
                - 3.816923364571542
                - 2.46801301577363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489721386869281
                p:
                - 3.816923364571542
                - 2.46801301577363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486525490909411
                p:
                - 3.815840550969601
                - 2.463265968806473
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486525490909411
                p:
                - 3.815840550969601
                - 2.463265968806473
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487435337883659
                p:
                - 3.814331109186667
                - 2.45668329817166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487435337883659
                p:
                - 3.814331109186667
                - 2.45668329817166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473459611152313
                p:
                - 3.814349260047017
                - 2.4567601459979382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473459611152313
                p:
                - 3.814349260047017
                - 2.4567601459979382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4774780596693065
                p:
                - 3.8124292489318456
                - 2.448808302922192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4774780596693065
                p:
                - 3.8124292489318456
                - 2.448808302922192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50362185051898
                p:
                - 3.809789036686565
                - 2.437102702659363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50362185051898
                p:
                - 3.809789036686565
                - 2.437102702659363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4898889625644305
                p:
                - 3.809782082818509
                - 2.4370709555042174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4898889625644305
                p:
                - 3.809782082818509
                - 2.4370709555042174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477345829688347
                p:
                - 3.809650868559392
                - 2.4365074364946055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477345829688347
                p:
                - 3.809650868559392
                - 2.4365074364946055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463376191378713
                p:
                - 3.8096691238278564
                - 2.4365813842251356
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463376191378713
                p:
                - 3.8096691238278564
                - 2.4365813842251356
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459054686717798
                p:
                - 3.808587394124724
                - 2.4323656322974587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459054686717798
                p:
                - 3.808587394124724
                - 2.4323656322974587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4451876175603475
                p:
                - 3.808594879835183
                - 2.4323937414822794
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4451876175603475
                p:
                - 3.808594879835183
                - 2.4323937414822794
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432475272318452
                p:
                - 3.8084595505258316
                - 2.4319114421559322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432475272318452
                p:
                - 3.8084595505258316
                - 2.4319114421559322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43114780418721
                p:
                - 3.806873798036324
                - 2.4264087890018065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43114780418721
                p:
                - 3.806873798036324
                - 2.4264087890018065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436262919838452
                p:
                - 3.804484989778369
                - 2.4180600967599197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436262919838452
                p:
                - 3.804484989778369
                - 2.4180600967599197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425379191333903
                p:
                - 3.8041125828794313
                - 2.416772617184237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425379191333903
                p:
                - 3.8041125828794313
                - 2.416772617184237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420038063019393
                p:
                - 3.80300304471693
                - 2.4130501430657567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420038063019393
                p:
                - 3.80300304471693
                - 2.4130501430657567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409377459342661
                p:
                - 3.8025799030432967
                - 2.411670921245397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409377459342661
                p:
                - 3.8025799030432967
                - 2.411670921245397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397120364631299
                p:
                - 3.8023639280104464
                - 2.4109946882146533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397120364631299
                p:
                - 3.8023639280104464
                - 2.4109946882146533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386247161989325
                p:
                - 3.801939907668127
                - 2.4097181807992554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386247161989325
                p:
                - 3.801939907668127
                - 2.4097181807992554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412390952838998
                p:
                - 3.798244243498689
                - 2.3983017950068954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412390952838998
                p:
                - 3.798244243498689
                - 2.3983017950068954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438534743688671
                p:
                - 3.794848275849732
                - 2.3867927028645717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438534743688671
                p:
                - 3.794848275849732
                - 2.3867927028645717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444926349702266
                p:
                - 3.792369893139246
                - 2.3778605360314478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444926349702266
                p:
                - 3.792369893139246
                - 2.3778605360314478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471070140551939
                p:
                - 3.789350109556903
                - 2.3662470651751937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471070140551939
                p:
                - 3.789350109556903
                - 2.3662470651751937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458073932101599
                p:
                - 3.789259197574805
                - 2.3658877545897257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458073932101599
                p:
                - 3.789259197574805
                - 2.3658877545897257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464230945027089
                p:
                - 3.7869815196408947
                - 2.3570134369843654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464230945027089
                p:
                - 3.7869815196408947
                - 2.3570134369843654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453115261422396
                p:
                - 3.786671835010072
                - 2.3558191445282004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453115261422396
                p:
                - 3.786671835010072
                - 2.3558191445282004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440370625782605
                p:
                - 3.7865442166587466
                - 2.35535009097664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440370625782605
                p:
                - 3.7865442166587466
                - 2.35535009097664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433982284743259
                p:
                - 3.7856192721256776
                - 2.352074537307267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433982284743259
                p:
                - 3.7856192721256776
                - 2.352074537307267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460126075592932
                p:
                - 3.7824725733428193
                - 2.340494809979595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460126075592932
                p:
                - 3.7824725733428193
                - 2.340494809979595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446272287171206
                p:
                - 3.782478466405948
                - 2.340517035021911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446272287171206
                p:
                - 3.782478466405948
                - 2.340517035021911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432296097344278
                p:
                - 3.78249982163839
                - 2.3405932754945393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432296097344278
                p:
                - 3.78249982163839
                - 2.3405932754945393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4189696205317555
                p:
                - 3.782437867531285
                - 2.3403831785618454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4189696205317555
                p:
                - 3.782437867531285
                - 2.3403831785618454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406166152405415
                p:
                - 3.7823022724853828
                - 2.339944558704151
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406166152405415
                p:
                - 3.7823022724853828
                - 2.339944558704151
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432309943255088
                p:
                - 3.7788347292908346
                - 2.328456828623443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432309943255088
                p:
                - 3.7788347292908346
                - 2.328456828623443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451045473626853
                p:
                - 3.77572680806512
                - 2.3172580825941838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451045473626853
                p:
                - 3.77572680806512
                - 2.3172580825941838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460984832763585
                p:
                - 3.772963348734037
                - 2.306716260665766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460984832763585
                p:
                - 3.772963348734037
                - 2.306716260665766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487128623613258
                p:
                - 3.770130441216236
                - 2.2950557961291858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487128623613258
                p:
                - 3.770130441216236
                - 2.2950557961291858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473352306394461
                p:
                - 3.770127550183535
                - 2.2950435672776432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473352306394461
                p:
                - 3.770127550183535
                - 2.2950435672776432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459422417198396
                p:
                - 3.770141656057664
                - 2.295099746469149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459422417198396
                p:
                - 3.770141656057664
                - 2.295099746469149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44841272295169
                p:
                - 3.7698138606229548
                - 2.293859907268237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44841272295169
                p:
                - 3.7698138606229548
                - 2.293859907268237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434507635923232
                p:
                - 3.769826315671852
                - 2.2939047485827637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434507635923232
                p:
                - 3.769826315671852
                - 2.2939047485827637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443469175841141
                p:
                - 3.7670049537552392
                - 2.2838436425633706
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443469175841141
                p:
                - 3.7670049537552392
                - 2.2838436425633706
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429548480064749
                p:
                - 3.767019582202794
                - 2.28389531510152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429548480064749
                p:
                - 3.767019582202794
                - 2.28389531510152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455692270914422
                p:
                - 3.763821572268787
                - 2.272329653396487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455692270914422
                p:
                - 3.763821572268787
                - 2.272329653396487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453389115650239
                p:
                - 3.7624754890046304
                - 2.267225417762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453389115650239
                p:
                - 3.7624754890046304
                - 2.267225417762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439775118733142
                p:
                - 3.7624526166692966
                - 2.2671414052127945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439775118733142
                p:
                - 3.7624526166692966
                - 2.2671414052127945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425972338204632
                p:
                - 3.762452500967164
                - 2.2671410021110034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425972338204632
                p:
                - 3.762452500967164
                - 2.2671410021110034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412053872821103
                p:
                - 3.7624677351268345
                - 2.267191430818087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412053872821103
                p:
                - 3.7624677351268345
                - 2.267191430818087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404606906443848
                p:
                - 3.761594186820352
                - 2.2644075575278144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404606906443848
                p:
                - 3.761594186820352
                - 2.2644075575278144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.390632388022606
                p:
                - 3.7616184616122044
                - 2.264482112861013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.390632388022606
                p:
                - 3.7616184616122044
                - 2.264482112861013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377394169638384
                p:
                - 3.7615347547066698
                - 2.2642364298527857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377394169638384
                p:
                - 3.7615347547066698
                - 2.2642364298527857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403537960488057
                p:
                - 3.7577381675051247
                - 2.252853208699073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403537960488057
                p:
                - 3.7577381675051247
                - 2.252853208699073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389577788088855
                p:
                - 3.757760476171453
                - 2.2529214791387733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389577788088855
                p:
                - 3.757760476171453
                - 2.2529214791387733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415721578938528
                p:
                - 3.75410285614231
                - 2.2414928478149587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415721578938528
                p:
                - 3.75410285614231
                - 2.2414928478149587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432706508890292
                p:
                - 3.7508252125276416
                - 2.2304356513699126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432706508890292
                p:
                - 3.7508252125276416
                - 2.2304356513699126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419287779348148
                p:
                - 3.7507752967553842
                - 2.230266150905219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419287779348148
                p:
                - 3.7507752967553842
                - 2.230266150905219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424834045871417
                p:
                - 3.7482327856149347
                - 2.2217562260238415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424834045871417
                p:
                - 3.7482327856149347
                - 2.2217562260238415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45097783672109
                p:
                - 3.744980285871139
                - 2.210205769598666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45097783672109
                p:
                - 3.744980285871139
                - 2.210205769598666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4390906668543835
                p:
                - 3.7447478911998897
                - 2.209357342387645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4390906668543835
                p:
                - 3.7447478911998897
                - 2.209357342387645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425114534011142
                p:
                - 3.7447697861695204
                - 2.2094334023963604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425114534011142
                p:
                - 3.7447697861695204
                - 2.2094334023963604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416714687643037
                p:
                - 3.744057018539089
                - 2.2070576620012945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416714687643037
                p:
                - 3.744057018539089
                - 2.2070576620012945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4172561945391156
                p:
                - 3.742140115191667
                - 2.2007584218195837
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4172561945391156
                p:
                - 3.742140115191667
                - 2.2007584218195837
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443399985388789
                p:
                - 3.7388001820290047
                - 2.1892329437521796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443399985388789
                p:
                - 3.7388001820290047
                - 2.1892329437521796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465572312532841
                p:
                - 3.7357912636821045
                - 2.1778258993779644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465572312532841
                p:
                - 3.7357912636821045
                - 2.1778258993779644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455291880405809
                p:
                - 3.735388103911602
                - 2.176259789043859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455291880405809
                p:
                - 3.735388103911602
                - 2.176259789043859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.441324462110841
                p:
                - 3.7354077193906687
                - 2.176332332592666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.441324462110841
                p:
                - 3.7354077193906687
                - 2.176332332592666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467468252960514
                p:
                - 3.732346125070906
                - 2.164729813968054
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467468252960514
                p:
                - 3.732346125070906
                - 2.164729813968054
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454188417695207
                p:
                - 3.7322862733970634
                - 2.164496932593547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454188417695207
                p:
                - 3.7322862733970634
                - 2.164496932593547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4655808765976905
                p:
                - 3.7294762840001656
                - 2.153605975644611
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4655808765976905
                p:
                - 3.7294762840001656
                - 2.153605975644611
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491724667447364
                p:
                - 3.7266969982204015
                - 2.1419326141421275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491724667447364
                p:
                - 3.7266969982204015
                - 2.1419326141421275
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            - 2.5666666666666673
            - 2.5666666666666673
            - 2.6000000000000005
            - 2.6000000000000005
            - 2.6333333333333337
            - 2.6333333333333337
            - 2.666666666666667
            - 2.666666666666667
            - 2.7
            - 2.7
            - 2.7333333333333334
            - 2.7333333333333334
            - 2.7666666666666666
            - 2.7666666666666666
            - 2.8
            - 2.8
            - 2.833333333333333
            - 2.833333333333333
            - 2.8666666666666663
            - 2.8666666666666663
            - 2.8999999999999995
            - 2.8999999999999995
            - 2.9333333333333327
            - 2.9333333333333327
            - 2.966666666666666
            - 2.966666666666666
            - 2.999999999999999
            - 2.999999999999999
            - 3.0333333333333323
            - 3.0333333333333323
            - 3.0666666666666655
            - 3.0666666666666655
            - 3.0999999999999988
            - 3.0999999999999988
            - 3.133333333333332
            - 3.133333333333332
            - 3.166666666666665
            - 3.166666666666665
            - 3.1999999999999984
            - 3.1999999999999984
            - 3.2333333333333316
            - 3.2333333333333316
            - 3.266666666666665
            - 3.266666666666665
            - 3.299999999999998
            - 3.299999999999998
            - 3.3333333333333313
            - 3.3333333333333313
            - 3.3666666666666645
            - 3.3666666666666645
            - 3.3999999999999977
            - 3.3999999999999977
            - 3.433333333333331
            - 3.433333333333331
            - 3.466666666666664
            - 3.466666666666664
            - 3.4999999999999973
            - 3.4999999999999973
            - 3.5333333333333306
            - 3.5333333333333306
            - 3.5666666666666638
            - 3.5666666666666638
            - 3.599999999999997
            - 3.599999999999997
            - 3.63333333333333
            - 3.63333333333333
            - 3.6666666666666634
            - 3.6666666666666634
            - 3.6999999999999966
            - 3.6999999999999966
            - 3.73333333333333
            - 3.73333333333333
            - 3.766666666666663
            - 3.766666666666663
            - 3.7999999999999963
            - 3.7999999999999963
            - 3.8333333333333295
            - 3.8333333333333295
            - 3.8666666666666627
            - 3.8666666666666627
            - 3.899999999999996
            - 3.899999999999996
            - 3.933333333333329
            - 3.933333333333329
            - 3.9666666666666623
            - 3.9666666666666623
            - 3.9999999999999956
            - 3.9999999999999956
            - 4.033333333333329
            - 4.033333333333329
            - 4.066666666666662
            - 4.066666666666662
            - 4.099999999999995
            - 4.099999999999995
            - 4.133333333333328
            - 4.133333333333328
            - 4.166666666666662
            - 4.166666666666662
            - 4.199999999999995
            - 4.199999999999995
            - 4.233333333333328
            - 4.233333333333328
            - 4.266666666666661
            - 4.266666666666661
            - 4.2999999999999945
            - 4.2999999999999945
            - 4.333333333333328
            - 4.333333333333328
            - 4.366666666666661
            - 4.366666666666661
            - 4.399999999999994
            - 4.399999999999994
            - 4.433333333333327
            - 4.433333333333327
            - 4.466666666666661
            - 4.466666666666661
            - 4.499999999999994
            - 4.499999999999994
            - 4.533333333333327
            - 4.533333333333327
            - 4.56666666666666
            - 4.56666666666666
            - 4.599999999999993
            - 4.599999999999993
            - 4.633333333333327
            - 4.633333333333327
            - 4.66666666666666
            - 4.66666666666666
            - 4.699999999999993
            - 4.699999999999993
            - 4.733333333333326
            - 4.733333333333326
            - 4.7666666666666595
            - 4.7666666666666595
            - 4.799999999999993
            - 4.799999999999993
            - 4.833333333333326
            - 4.833333333333326
            - 4.866666666666659
            - 4.866666666666659
            - 4.899999999999992
            - 4.899999999999992
            - 4.933333333333326
            - 4.933333333333326
            - 4.966666666666659
            - 4.966666666666659
            - 4.999999999999992
            - 4.999999999999992
            - 5.033333333333325
            - 5.033333333333325
            - 5.066666666666658
            - 5.066666666666658
            - 5.099999999999992
            - 5.099999999999992
            - 5.133333333333325
            - 5.133333333333325
            - 5.166666666666658
            - 5.166666666666658
            - 5.199999999999991
            - 5.199999999999991
            - 5.2333333333333245
            - 5.2333333333333245
            - 5.266666666666658
            - 5.266666666666658
            - 5.299999999999991
            - 5.299999999999991
            - 5.333333333333324
            - 5.333333333333324
            - 5.366666666666657
            - 5.366666666666657
            - 5.399999999999991
            - 5.399999999999991
            - 5.433333333333324
            - 5.433333333333324
            - 5.466666666666657
            - 5.466666666666657
            - 5.49999999999999
            - 5.49999999999999
            - 5.5333333333333234
            - 5.5333333333333234
            - 5.566666666666657
            - 5.566666666666657
            - 5.59999999999999
            - 5.59999999999999
            - 5.633333333333323
            - 5.633333333333323
            - 5.666666666666656
            - 5.666666666666656
            - 5.6999999999999895
            - 5.6999999999999895
            - 5.733333333333323
            - 5.733333333333323
            - 5.766666666666656
            - 5.766666666666656
            - 5.799999999999989
            - 5.799999999999989
            - 5.833333333333322
            - 5.833333333333322
            - 5.866666666666656
            - 5.866666666666656
            - 5.899999999999989
            - 5.899999999999989
            - 5.933333333333322
            - 5.933333333333322
            - 5.966666666666655
            - 5.966666666666655
            - 5.9999999999999885
            - 5.9999999999999885
            - 6.033333333333322
            - 6.033333333333322
            - 6.066666666666655
            - 6.066666666666655
            - 6.099999999999988
            - 6.099999999999988
            - 6.133333333333321
            - 6.133333333333321
            - 6.1666666666666545
            - 6.1666666666666545
            - 6.199999999999988
            - 6.199999999999988
            - 6.233333333333321
            - 6.233333333333321
            - 6.266666666666654
            - 6.266666666666654
            - 6.299999999999987
            - 6.299999999999987
            - 6.333333333333321
            - 6.333333333333321
            - 6.366666666666654
            - 6.366666666666654
            - 6.399999999999987
            - 6.399999999999987
            - 6.43333333333332
            - 6.43333333333332
            - 6.4666666666666535
            - 6.4666666666666535
            - 6.499999999999987
            - 6.499999999999987
            - 6.53333333333332
            - 6.53333333333332
            - 6.566666666666653
            - 6.566666666666653
            - 6.599999999999986
            - 6.599999999999986
            - 6.6333333333333195
            - 6.6333333333333195
            - 6.666666666666653
            - 6.666666666666653
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673287533432006
                p:
                - 3.9422053081517126
                - 3.038906462955738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.673287533432006
                p:
                - 3.9422053081517126
                - 3.038906462955738
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659677806542464
                p:
                - 3.9422012225338037
                - 3.0388175264353725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.659677806542464
                p:
                - 3.9422012225338037
                - 3.0388175264353725
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649420007163798
                p:
                - 3.9421071369057303
                - 3.0371926895604657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.649420007163798
                p:
                - 3.9421071369057303
                - 3.0371926895604657
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635791398003941
                p:
                - 3.9421015334334863
                - 3.0371125217364225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635791398003941
                p:
                - 3.9421015334334863
                - 3.0371125217364225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661935188853614
                p:
                - 3.9413397594990798
                - 3.025137067728907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661935188853614
                p:
                - 3.9413397594990798
                - 3.025137067728907
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661532079621588
                p:
                - 3.9410283184736272
                - 3.0189940912934836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.661532079621588
                p:
                - 3.9410283184736272
                - 3.0189940912934836
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647709867227745
                p:
                - 3.9410288092157537
                - 3.019002576891979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.647709867227745
                p:
                - 3.9410288092157537
                - 3.019002576891979
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635970293107601
                p:
                - 3.9409620248073147
                - 3.0180575079704326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.635970293107601
                p:
                - 3.9409620248073147
                - 3.0180575079704326
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625714984708215
                p:
                - 3.9408293572715194
                - 3.0164342182945116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.625714984708215
                p:
                - 3.9408293572715194
                - 3.0164342182945116
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6118543366144635
                p:
                - 3.940831800668504
                - 3.016460245476382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.6118543366144635
                p:
                - 3.940831800668504
                - 3.016460245476382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603248325176947
                p:
                - 3.9405821443575304
                - 3.0140876151342857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.603248325176947
                p:
                - 3.9405821443575304
                - 3.0140876151342857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589495149139627
                p:
                - 3.940579460220002
                - 3.0140645833520914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.589495149139627
                p:
                - 3.940579460220002
                - 3.0140645833520914
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577911189541758
                p:
                - 3.940448709930782
                - 3.013054155342593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.577911189541758
                p:
                - 3.940448709930782
                - 3.013054155342593
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564047165630725
                p:
                - 3.9404526126876176
                - 3.013081570047124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.564047165630725
                p:
                - 3.9404526126876176
                - 3.013081570047124
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5517943987124525
                p:
                - 3.940343087996222
                - 3.012378174772426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5517943987124525
                p:
                - 3.940343087996222
                - 3.012378174772426
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537889434084844
                p:
                - 3.9403508396571683
                - 3.0124240066105354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537889434084844
                p:
                - 3.9403508396571683
                - 3.0124240066105354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524722510173616
                p:
                - 3.9402982023147666
                - 3.01213651008317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524722510173616
                p:
                - 3.9402982023147666
                - 3.01213651008317
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510980923925498
                p:
                - 3.940292691489816
                - 3.0121085404785974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510980923925498
                p:
                - 3.940292691489816
                - 3.0121085404785974
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537124714775171
                p:
                - 3.9380460586242587
                - 3.0003210709036354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.537124714775171
                p:
                - 3.9380460586242587
                - 3.0003210709036354
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523687085494099
                p:
                - 3.938015649861115
                - 3.0001558229655645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.523687085494099
                p:
                - 3.938015649861115
                - 3.0001558229655645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509884699852752
                p:
                - 3.93801553312379
                - 3.0001552337892745
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509884699852752
                p:
                - 3.93801553312379
                - 3.0001552337892745
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536028490702425
                p:
                - 3.935755979902813
                - 2.988370234109392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.536028490702425
                p:
                - 3.935755979902813
                - 2.988370234109392
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522131588678047
                p:
                - 3.9357637783872503
                - 2.988412299376069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522131588678047
                p:
                - 3.9357637783872503
                - 2.988412299376069
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510444363465197
                p:
                - 3.935574493972161
                - 2.9874594647712858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510444363465197
                p:
                - 3.935574493972161
                - 2.9874594647712858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53658815431487
                p:
                - 3.9333215367402055
                - 2.9756732023474193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.53658815431487
                p:
                - 3.9333215367402055
                - 2.9756732023474193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52439126031373
                p:
                - 3.9331881215595437
                - 2.974947853251642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.52439126031373
                p:
                - 3.9331881215595437
                - 2.974947853251642
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51041926383211
                p:
                - 3.9332030888122675
                - 2.9750236395383176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51041926383211
                p:
                - 3.9332030888122675
                - 2.9750236395383176
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4969494510066195
                p:
                - 3.9331713364320775
                - 2.974873714653692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4969494510066195
                p:
                - 3.9331713364320775
                - 2.974873714653692
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487544013807143
                p:
                - 3.932730496021278
                - 2.9729036436003433
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487544013807143
                p:
                - 3.932730496021278
                - 2.9729036436003433
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496294632148058
                p:
                - 3.930466553377161
                - 2.962801835492969
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496294632148058
                p:
                - 3.930466553377161
                - 2.962801835492969
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482363944858097
                p:
                - 3.9304794478292013
                - 2.9628586807347226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482363944858097
                p:
                - 3.9304794478292013
                - 2.9628586807347226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475494455496659
                p:
                - 3.9297431249646166
                - 2.959762230377441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475494455496659
                p:
                - 3.9297431249646166
                - 2.959762230377441
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4714249672566595
                p:
                - 3.928685718728381
                - 2.955421164123357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4714249672566595
                p:
                - 3.928685718728381
                - 2.955421164123357
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497568758106333
                p:
                - 3.925974700204096
                - 2.943731759657164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.497568758106333
                p:
                - 3.925974700204096
                - 2.943731759657164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491736135376921
                p:
                - 3.925184344814121
                - 2.9401594345021835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491736135376921
                p:
                - 3.925184344814121
                - 2.9401594345021835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4810034992915355
                p:
                - 3.9248684518505614
                - 2.938785677271145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4810034992915355
                p:
                - 3.9248684518505614
                - 2.938785677271145
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.47296555456866
                p:
                - 3.9242511985298596
                - 2.9362121948420787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.47296555456866
                p:
                - 3.9242511985298596
                - 2.9362121948420787
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.476784083234673
                p:
                - 3.922348054718803
                - 2.9283506797859493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.476784083234673
                p:
                - 3.922348054718803
                - 2.9283506797859493
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472656630858986
                p:
                - 3.9213023848455606
                - 2.9240341376408727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472656630858986
                p:
                - 3.9213023848455606
                - 2.9240341376408727
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498800421708659
                p:
                - 3.9186057657879503
                - 2.9123414029790666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498800421708659
                p:
                - 3.9186057657879503
                - 2.9123414029790666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524944212558332
                p:
                - 3.916215725831748
                - 2.9005821722550347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.524944212558332
                p:
                - 3.916215725831748
                - 2.9005821722550347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511302613581875
                p:
                - 3.9162013629921435
                - 2.9005091706247654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511302613581875
                p:
                - 3.9162013629921435
                - 2.9005091706247654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505735038453247
                p:
                - 3.9154359853324774
                - 2.896807087031082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.505735038453247
                p:
                - 3.9154359853324774
                - 2.896807087031082
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5032507068623975
                p:
                - 3.9143636071723735
                - 2.891723375779941
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5032507068623975
                p:
                - 3.9143636071723735
                - 2.891723375779941
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51245821216475
                p:
                - 3.9122183235334975
                - 2.881381432850703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.51245821216475
                p:
                - 3.9122183235334975
                - 2.881381432850703
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538602003014423
                p:
                - 3.9099891066032835
                - 2.8695906572150074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.538602003014423
                p:
                - 3.9099891066032835
                - 2.8695906572150074
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527903029861195
                p:
                - 3.909735189492972
                - 2.8681884009656713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.527903029861195
                p:
                - 3.909735189492972
                - 2.8681884009656713
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514069554718462
                p:
                - 3.909737789895162
                - 2.8682018206785918
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514069554718462
                p:
                - 3.909737789895162
                - 2.8682018206785918
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50079804347594
                p:
                - 3.9096880752248033
                - 2.867962663036443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50079804347594
                p:
                - 3.9096880752248033
                - 2.867962663036443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486856039251757
                p:
                - 3.909701840158894
                - 2.8680246365549538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486856039251757
                p:
                - 3.909701840158894
                - 2.8680246365549538
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496546569504829
                p:
                - 3.9073412575884454
                - 2.8575023677979274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496546569504829
                p:
                - 3.9073412575884454
                - 2.8575023677979274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486680128626985
                p:
                - 3.90694550720724
                - 2.8557390413141057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486680128626985
                p:
                - 3.90694550720724
                - 2.8557390413141057
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475122195906986
                p:
                - 3.9067090152581128
                - 2.854735737920591
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475122195906986
                p:
                - 3.9067090152581128
                - 2.854735737920591
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496604092486855
                p:
                - 3.904067342900744
                - 2.843274210253827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.496604092486855
                p:
                - 3.904067342900744
                - 2.843274210253827
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522747883336528
                p:
                - 3.9016514815878502
                - 2.8315202572026132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.522747883336528
                p:
                - 3.9016514815878502
                - 2.8315202572026132
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508772270194437
                p:
                - 3.9016668978140103
                - 2.8315976468085378
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.508772270194437
                p:
                - 3.9016668978140103
                - 2.8315976468085378
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500722131700058
                p:
                - 3.9011224739935897
                - 2.8290134995234544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.500722131700058
                p:
                - 3.9011224739935897
                - 2.8290134995234544
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486758055059679
                p:
                - 3.901138441873832
                - 2.829085361791484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486758055059679
                p:
                - 3.901138441873832
                - 2.829085361791484
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484583691143078
                p:
                - 3.8999385929077954
                - 2.823884099594948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484583691143078
                p:
                - 3.8999385929077954
                - 2.823884099594948
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510727481992751
                p:
                - 3.897381622296116
                - 2.812160034621387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510727481992751
                p:
                - 3.897381622296116
                - 2.812160034621387
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.512228664786738
                p:
                - 3.8959797116573442
                - 2.805276401941237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.512228664786738
                p:
                - 3.8959797116573442
                - 2.805276401941237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5050178114288295
                p:
                - 3.89536735282661
                - 2.802312900188512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5050178114288295
                p:
                - 3.89536735282661
                - 2.802312900188512
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494690132364869
                p:
                - 3.895030803783479
                - 2.8007533157891156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494690132364869
                p:
                - 3.895030803783479
                - 2.8007533157891156
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480715060488595
                p:
                - 3.895048329662154
                - 2.8008300002577373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480715060488595
                p:
                - 3.895048329662154
                - 2.8008300002577373
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487031670327287
                p:
                - 3.892956260594402
                - 2.791834876925937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487031670327287
                p:
                - 3.892956260594402
                - 2.791834876925937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473056989470829
                p:
                - 3.8929743318972534
                - 2.791911250275377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473056989470829
                p:
                - 3.8929743318972534
                - 2.791911250275377
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459106431526437
                p:
                - 3.892990768073608
                - 2.791976625710384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459106431526437
                p:
                - 3.892990768073608
                - 2.791976625710384
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448982586871836
                p:
                - 3.8925592507466558
                - 2.7903436345107897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.448982586871836
                p:
                - 3.8925592507466558
                - 2.7903436345107897
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43509794815675
                p:
                - 3.892569173166289
                - 2.7903794382524634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43509794815675
                p:
                - 3.892569173166289
                - 2.7903794382524634
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436889042391391
                p:
                - 3.890615827259345
                - 2.7834931133475163
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436889042391391
                p:
                - 3.890615827259345
                - 2.7834931133475163
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463032833241064
                p:
                - 3.8875028011836577
                - 2.7719042882618847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463032833241064
                p:
                - 3.8875028011836577
                - 2.7719042882618847
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489176624090737
                p:
                - 3.8846937802271397
                - 2.7602380463871805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489176624090737
                p:
                - 3.8846937802271397
                - 2.7602380463871805
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493091855389561
                p:
                - 3.8829089652930886
                - 2.752303323606172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.493091855389561
                p:
                - 3.8829089652930886
                - 2.752303323606172
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519235646239234
                p:
                - 3.880451836295911
                - 2.740557928112427
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.519235646239234
                p:
                - 3.880451836295911
                - 2.740557928112427
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507432673063939
                p:
                - 3.8802702439201817
                - 2.7396577358193333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.507432673063939
                p:
                - 3.8802702439201817
                - 2.7396577358193333
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4934640096045015
                p:
                - 3.8802861722473376
                - 2.739731761810771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4934640096045015
                p:
                - 3.8802861722473376
                - 2.739731761810771
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487312337469338
                p:
                - 3.879512833860043
                - 2.736305684385064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487312337469338
                p:
                - 3.879512833860043
                - 2.736305684385064
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489501213880842
                p:
                - 3.8778823856194005
                - 2.72914845885072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489501213880842
                p:
                - 3.8778823856194005
                - 2.72914845885072
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483322176363456
                p:
                - 3.8770982440048813
                - 2.7257377250581274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483322176363456
                p:
                - 3.8770982440048813
                - 2.7257377250581274
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.492146084615743
                p:
                - 3.8747845486962795
                - 2.7156126830343226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.492146084615743
                p:
                - 3.8747845486962795
                - 2.7156126830343226
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518289875465416
                p:
                - 3.8723163123479027
                - 2.703869616674048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518289875465416
                p:
                - 3.8723163123479027
                - 2.703869616674048
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513943428342017
                p:
                - 3.8714697787684123
                - 2.699612086958414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.513943428342017
                p:
                - 3.8714697787684123
                - 2.699612086958414
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511481453858357
                p:
                - 3.870437186797597
                - 2.694509675013955
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.511481453858357
                p:
                - 3.870437186797597
                - 2.694509675013955
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498706707427625
                p:
                - 3.8703399844262067
                - 2.694047502203726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.498706707427625
                p:
                - 3.8703399844262067
                - 2.694047502203726
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4957847311765144
                p:
                - 3.8692736775204555
                - 2.689167944305635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4957847311765144
                p:
                - 3.8692736775204555
                - 2.689167944305635
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.481809535472188
                p:
                - 3.869291132057246
                - 2.6892447033328253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.481809535472188
                p:
                - 3.869291132057246
                - 2.6892447033328253
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.469361827524444
                p:
                - 3.8691451207783873
                - 2.6886396788732796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.469361827524444
                p:
                - 3.8691451207783873
                - 2.6886396788732796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455451173735568
                p:
                - 3.86915726600713
                - 2.688687246920164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455451173735568
                p:
                - 3.86915726600713
                - 2.688687246920164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452846470975176
                p:
                - 3.8678445300588384
                - 2.683717360916193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.452846470975176
                p:
                - 3.8678445300588384
                - 2.683717360916193
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440834772557059
                p:
                - 3.8676286688932695
                - 2.6829236701962524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440834772557059
                p:
                - 3.8676286688932695
                - 2.6829236701962524
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462920067204379
                p:
                - 3.8645911457060143
                - 2.671528801054029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.462920067204379
                p:
                - 3.8645911457060143
                - 2.671528801054029
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4890638580540525
                p:
                - 3.8617808092115
                - 2.659862876015659
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4890638580540525
                p:
                - 3.8617808092115
                - 2.659862876015659
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478259349726811
                p:
                - 3.8614686769161826
                - 2.658522109434691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478259349726811
                p:
                - 3.8614686769161826
                - 2.658522109434691
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467263053228667
                p:
                - 3.8611628418262254
                - 2.657270340022602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467263053228667
                p:
                - 3.8611628418262254
                - 2.657270340022602
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482651578468013
                p:
                - 3.8584693983908336
                - 2.646140236602731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.482651578468013
                p:
                - 3.8584693983908336
                - 2.646140236602731
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468675342991203
                p:
                - 3.8584879714465914
                - 2.6462172237158015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.468675342991203
                p:
                - 3.8584879714465914
                - 2.6462172237158015
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494819133840876
                p:
                - 3.855744821740869
                - 2.6345353177109896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494819133840876
                p:
                - 3.855744821740869
                - 2.6345353177109896
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518708632144013
                p:
                - 3.8533182041567278
                - 2.622900938780212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.518708632144013
                p:
                - 3.8533182041567278
                - 2.622900938780212
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509439068717346
                p:
                - 3.8529081789451185
                - 2.6208605710775474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.509439068717346
                p:
                - 3.8529081789451185
                - 2.6208605710775474
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535582859567019
                p:
                - 3.8506433741858865
                - 2.609076579495073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.535582859567019
                p:
                - 3.8506433741858865
                - 2.609076579495073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5216083348254505
                p:
                - 3.8506577045316495
                - 2.60915366943831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.5216083348254505
                p:
                - 3.8506577045316495
                - 2.60915366943831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514750809878523
                p:
                - 3.850042394562061
                - 2.606025321994654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.514750809878523
                p:
                - 3.850042394562061
                - 2.606025321994654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502060623577072
                p:
                - 3.849938860881265
                - 2.6055248216290665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.502060623577072
                p:
                - 3.849938860881265
                - 2.6055248216290665
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489060065100837
                p:
                - 3.8498595547375163
                - 2.6051648166879513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489060065100837
                p:
                - 3.8498595547375163
                - 2.6051648166879513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510384571530249
                p:
                - 3.8473786717865224
                - 2.5936756222126016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.510384571530249
                p:
                - 3.8473786717865224
                - 2.5936756222126016
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49643253859902
                p:
                - 3.8473927972768855
                - 2.5937422277609965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.49643253859902
                p:
                - 3.8473927972768855
                - 2.5937422277609965
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4831858210521185
                p:
                - 3.8473363633374573
                - 2.593492883925781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4831858210521185
                p:
                - 3.8473363633374573
                - 2.593492883925781
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475853368879308
                p:
                - 3.8466509075156914
                - 2.5906027639538722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.475853368879308
                p:
                - 3.8466509075156914
                - 2.5906027639538722
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494217312133556
                p:
                - 3.844035576071591
                - 2.5792982890612905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.494217312133556
                p:
                - 3.844035576071591
                - 2.5792982890612905
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480252448869269
                p:
                - 3.844052091698458
                - 2.5793703978792513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.480252448869269
                p:
                - 3.844052091698458
                - 2.5793703978792513
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466909991902197
                p:
                - 3.8440020137548023
                - 2.5791646996343447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466909991902197
                p:
                - 3.8440020137548023
                - 2.5791646996343447
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46446827103187
                p:
                - 3.842728449084495
                - 2.5741074508897954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46446827103187
                p:
                - 3.842728449084495
                - 2.5741074508897954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4776940767784055
                p:
                - 3.840018235263429
                - 2.5630949447019264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4776940767784055
                p:
                - 3.840018235263429
                - 2.5630949447019264
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478931071471216
                p:
                - 3.8384169644092374
                - 2.5563795392219886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478931071471216
                p:
                - 3.8384169644092374
                - 2.5563795392219886
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46888098619719
                p:
                - 3.8380099660092313
                - 2.5547054023887164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.46888098619719
                p:
                - 3.8380099660092313
                - 2.5547054023887164
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472467801906079
                p:
                - 3.8360992756622045
                - 2.546955215153872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.472467801906079
                p:
                - 3.8360992756622045
                - 2.546955215153872
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458649348823805
                p:
                - 3.8361009308300673
                - 2.5469617841043166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458649348823805
                p:
                - 3.8361009308300673
                - 2.5469617841043166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445169353779792
                p:
                - 3.836062665763635
                - 2.5468182193161883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.445169353779792
                p:
                - 3.836062665763635
                - 2.5468182193161883
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471313144629465
                p:
                - 3.8330457043911967
                - 2.5352040149831105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471313144629465
                p:
                - 3.8330457043911967
                - 2.5352040149831105
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457400362136485
                p:
                - 3.8330579966941323
                - 2.5352525537921453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.457400362136485
                p:
                - 3.8330579966941323
                - 2.5352525537921453
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483544152986158
                p:
                - 3.8301833108723917
                - 2.523602318616856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.483544152986158
                p:
                - 3.8301833108723917
                - 2.523602318616856
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474477209634132
                p:
                - 3.8296805022814304
                - 2.5214870974851014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.474477209634132
                p:
                - 3.8296805022814304
                - 2.5214870974851014
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4918067023810595
                p:
                - 3.8270557563365775
                - 2.5102389533897567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4918067023810595
                p:
                - 3.8270557563365775
                - 2.5102389533897567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478849259286955
                p:
                - 3.826968315718985
                - 2.5098604968922835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478849259286955
                p:
                - 3.826968315718985
                - 2.5098604968922835
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466742159307635
                p:
                - 3.8267835167478434
                - 2.5091040097053465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.466742159307635
                p:
                - 3.8267835167478434
                - 2.5091040097053465
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484654441872994
                p:
                - 3.824068149909694
                - 2.497846831143902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.484654441872994
                p:
                - 3.824068149909694
                - 2.497846831143902
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473733529943007
                p:
                - 3.823762377505946
                - 2.4965594553957353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473733529943007
                p:
                - 3.823762377505946
                - 2.4965594553957353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459804269340654
                p:
                - 3.82377639178814
                - 2.4966153601024295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459804269340654
                p:
                - 3.82377639178814
                - 2.4966153601024295
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478572995084575
                p:
                - 3.8209772880603037
                - 2.48533371816292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.478572995084575
                p:
                - 3.8209772880603037
                - 2.48533371816292
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479457279800784
                p:
                - 3.819418175323066
                - 2.478774694342273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.479457279800784
                p:
                - 3.819418175323066
                - 2.478774694342273
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489721386869281
                p:
                - 3.816923364571542
                - 2.46801301577363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.489721386869281
                p:
                - 3.816923364571542
                - 2.46801301577363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486525490909411
                p:
                - 3.815840550969601
                - 2.463265968806473
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.486525490909411
                p:
                - 3.815840550969601
                - 2.463265968806473
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487435337883659
                p:
                - 3.814331109186667
                - 2.45668329817166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487435337883659
                p:
                - 3.814331109186667
                - 2.45668329817166
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473459611152313
                p:
                - 3.814349260047017
                - 2.4567601459979382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473459611152313
                p:
                - 3.814349260047017
                - 2.4567601459979382
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4774780596693065
                p:
                - 3.8124292489318456
                - 2.448808302922192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4774780596693065
                p:
                - 3.8124292489318456
                - 2.448808302922192
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50362185051898
                p:
                - 3.809789036686565
                - 2.437102702659363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.50362185051898
                p:
                - 3.809789036686565
                - 2.437102702659363
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4898889625644305
                p:
                - 3.809782082818509
                - 2.4370709555042174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4898889625644305
                p:
                - 3.809782082818509
                - 2.4370709555042174
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477345829688347
                p:
                - 3.809650868559392
                - 2.4365074364946055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.477345829688347
                p:
                - 3.809650868559392
                - 2.4365074364946055
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463376191378713
                p:
                - 3.8096691238278564
                - 2.4365813842251356
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.463376191378713
                p:
                - 3.8096691238278564
                - 2.4365813842251356
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459054686717798
                p:
                - 3.808587394124724
                - 2.4323656322974587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459054686717798
                p:
                - 3.808587394124724
                - 2.4323656322974587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4451876175603475
                p:
                - 3.808594879835183
                - 2.4323937414822794
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4451876175603475
                p:
                - 3.808594879835183
                - 2.4323937414822794
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432475272318452
                p:
                - 3.8084595505258316
                - 2.4319114421559322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432475272318452
                p:
                - 3.8084595505258316
                - 2.4319114421559322
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43114780418721
                p:
                - 3.806873798036324
                - 2.4264087890018065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.43114780418721
                p:
                - 3.806873798036324
                - 2.4264087890018065
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436262919838452
                p:
                - 3.804484989778369
                - 2.4180600967599197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.436262919838452
                p:
                - 3.804484989778369
                - 2.4180600967599197
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425379191333903
                p:
                - 3.8041125828794313
                - 2.416772617184237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425379191333903
                p:
                - 3.8041125828794313
                - 2.416772617184237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420038063019393
                p:
                - 3.80300304471693
                - 2.4130501430657567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.420038063019393
                p:
                - 3.80300304471693
                - 2.4130501430657567
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409377459342661
                p:
                - 3.8025799030432967
                - 2.411670921245397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.409377459342661
                p:
                - 3.8025799030432967
                - 2.411670921245397
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397120364631299
                p:
                - 3.8023639280104464
                - 2.4109946882146533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.397120364631299
                p:
                - 3.8023639280104464
                - 2.4109946882146533
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386247161989325
                p:
                - 3.801939907668127
                - 2.4097181807992554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.386247161989325
                p:
                - 3.801939907668127
                - 2.4097181807992554
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412390952838998
                p:
                - 3.798244243498689
                - 2.3983017950068954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412390952838998
                p:
                - 3.798244243498689
                - 2.3983017950068954
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438534743688671
                p:
                - 3.794848275849732
                - 2.3867927028645717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.438534743688671
                p:
                - 3.794848275849732
                - 2.3867927028645717
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444926349702266
                p:
                - 3.792369893139246
                - 2.3778605360314478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.444926349702266
                p:
                - 3.792369893139246
                - 2.3778605360314478
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471070140551939
                p:
                - 3.789350109556903
                - 2.3662470651751937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.471070140551939
                p:
                - 3.789350109556903
                - 2.3662470651751937
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458073932101599
                p:
                - 3.789259197574805
                - 2.3658877545897257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.458073932101599
                p:
                - 3.789259197574805
                - 2.3658877545897257
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464230945027089
                p:
                - 3.7869815196408947
                - 2.3570134369843654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.464230945027089
                p:
                - 3.7869815196408947
                - 2.3570134369843654
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453115261422396
                p:
                - 3.786671835010072
                - 2.3558191445282004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453115261422396
                p:
                - 3.786671835010072
                - 2.3558191445282004
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440370625782605
                p:
                - 3.7865442166587466
                - 2.35535009097664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.440370625782605
                p:
                - 3.7865442166587466
                - 2.35535009097664
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433982284743259
                p:
                - 3.7856192721256776
                - 2.352074537307267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.433982284743259
                p:
                - 3.7856192721256776
                - 2.352074537307267
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460126075592932
                p:
                - 3.7824725733428193
                - 2.340494809979595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460126075592932
                p:
                - 3.7824725733428193
                - 2.340494809979595
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446272287171206
                p:
                - 3.782478466405948
                - 2.340517035021911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.446272287171206
                p:
                - 3.782478466405948
                - 2.340517035021911
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432296097344278
                p:
                - 3.78249982163839
                - 2.3405932754945393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432296097344278
                p:
                - 3.78249982163839
                - 2.3405932754945393
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4189696205317555
                p:
                - 3.782437867531285
                - 2.3403831785618454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4189696205317555
                p:
                - 3.782437867531285
                - 2.3403831785618454
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406166152405415
                p:
                - 3.7823022724853828
                - 2.339944558704151
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.406166152405415
                p:
                - 3.7823022724853828
                - 2.339944558704151
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432309943255088
                p:
                - 3.7788347292908346
                - 2.328456828623443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432309943255088
                p:
                - 3.7788347292908346
                - 2.328456828623443
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451045473626853
                p:
                - 3.77572680806512
                - 2.3172580825941838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.451045473626853
                p:
                - 3.77572680806512
                - 2.3172580825941838
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460984832763585
                p:
                - 3.772963348734037
                - 2.306716260665766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.460984832763585
                p:
                - 3.772963348734037
                - 2.306716260665766
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487128623613258
                p:
                - 3.770130441216236
                - 2.2950557961291858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.487128623613258
                p:
                - 3.770130441216236
                - 2.2950557961291858
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473352306394461
                p:
                - 3.770127550183535
                - 2.2950435672776432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.473352306394461
                p:
                - 3.770127550183535
                - 2.2950435672776432
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459422417198396
                p:
                - 3.770141656057664
                - 2.295099746469149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.459422417198396
                p:
                - 3.770141656057664
                - 2.295099746469149
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44841272295169
                p:
                - 3.7698138606229548
                - 2.293859907268237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.44841272295169
                p:
                - 3.7698138606229548
                - 2.293859907268237
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434507635923232
                p:
                - 3.769826315671852
                - 2.2939047485827637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.434507635923232
                p:
                - 3.769826315671852
                - 2.2939047485827637
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443469175841141
                p:
                - 3.7670049537552392
                - 2.2838436425633706
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443469175841141
                p:
                - 3.7670049537552392
                - 2.2838436425633706
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429548480064749
                p:
                - 3.767019582202794
                - 2.28389531510152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.429548480064749
                p:
                - 3.767019582202794
                - 2.28389531510152
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455692270914422
                p:
                - 3.763821572268787
                - 2.272329653396487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455692270914422
                p:
                - 3.763821572268787
                - 2.272329653396487
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453389115650239
                p:
                - 3.7624754890046304
                - 2.267225417762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.453389115650239
                p:
                - 3.7624754890046304
                - 2.267225417762564
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439775118733142
                p:
                - 3.7624526166692966
                - 2.2671414052127945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.439775118733142
                p:
                - 3.7624526166692966
                - 2.2671414052127945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425972338204632
                p:
                - 3.762452500967164
                - 2.2671410021110034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425972338204632
                p:
                - 3.762452500967164
                - 2.2671410021110034
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412053872821103
                p:
                - 3.7624677351268345
                - 2.267191430818087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.412053872821103
                p:
                - 3.7624677351268345
                - 2.267191430818087
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404606906443848
                p:
                - 3.761594186820352
                - 2.2644075575278144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.404606906443848
                p:
                - 3.761594186820352
                - 2.2644075575278144
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.390632388022606
                p:
                - 3.7616184616122044
                - 2.264482112861013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.390632388022606
                p:
                - 3.7616184616122044
                - 2.264482112861013
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377394169638384
                p:
                - 3.7615347547066698
                - 2.2642364298527857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.377394169638384
                p:
                - 3.7615347547066698
                - 2.2642364298527857
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403537960488057
                p:
                - 3.7577381675051247
                - 2.252853208699073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.403537960488057
                p:
                - 3.7577381675051247
                - 2.252853208699073
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389577788088855
                p:
                - 3.757760476171453
                - 2.2529214791387733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.389577788088855
                p:
                - 3.757760476171453
                - 2.2529214791387733
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415721578938528
                p:
                - 3.75410285614231
                - 2.2414928478149587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.415721578938528
                p:
                - 3.75410285614231
                - 2.2414928478149587
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432706508890292
                p:
                - 3.7508252125276416
                - 2.2304356513699126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.432706508890292
                p:
                - 3.7508252125276416
                - 2.2304356513699126
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419287779348148
                p:
                - 3.7507752967553842
                - 2.230266150905219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.419287779348148
                p:
                - 3.7507752967553842
                - 2.230266150905219
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424834045871417
                p:
                - 3.7482327856149347
                - 2.2217562260238415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.424834045871417
                p:
                - 3.7482327856149347
                - 2.2217562260238415
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45097783672109
                p:
                - 3.744980285871139
                - 2.210205769598666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.45097783672109
                p:
                - 3.744980285871139
                - 2.210205769598666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4390906668543835
                p:
                - 3.7447478911998897
                - 2.209357342387645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4390906668543835
                p:
                - 3.7447478911998897
                - 2.209357342387645
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425114534011142
                p:
                - 3.7447697861695204
                - 2.2094334023963604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.425114534011142
                p:
                - 3.7447697861695204
                - 2.2094334023963604
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416714687643037
                p:
                - 3.744057018539089
                - 2.2070576620012945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.416714687643037
                p:
                - 3.744057018539089
                - 2.2070576620012945
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4172561945391156
                p:
                - 3.742140115191667
                - 2.2007584218195837
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4172561945391156
                p:
                - 3.742140115191667
                - 2.2007584218195837
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443399985388789
                p:
                - 3.7388001820290047
                - 2.1892329437521796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.443399985388789
                p:
                - 3.7388001820290047
                - 2.1892329437521796
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465572312532841
                p:
                - 3.7357912636821045
                - 2.1778258993779644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.465572312532841
                p:
                - 3.7357912636821045
                - 2.1778258993779644
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455291880405809
                p:
                - 3.735388103911602
                - 2.176259789043859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.455291880405809
                p:
                - 3.735388103911602
                - 2.176259789043859
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.441324462110841
                p:
                - 3.7354077193906687
                - 2.176332332592666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.441324462110841
                p:
                - 3.7354077193906687
                - 2.176332332592666
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467468252960514
                p:
                - 3.732346125070906
                - 2.164729813968054
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.467468252960514
                p:
                - 3.732346125070906
                - 2.164729813968054
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454188417695207
                p:
                - 3.7322862733970634
                - 2.164496932593547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.454188417695207
                p:
                - 3.7322862733970634
                - 2.164496932593547
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4655808765976905
                p:
                - 3.7294762840001656
                - 2.153605975644611
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.4655808765976905
                p:
                - 3.7294762840001656
                - 2.153605975644611
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491724667447364
                p:
                - 3.7266969982204015
                - 2.1419326141421275
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.491724667447364
                p:
                - 3.7266969982204015
                - 2.1419326141421275
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}