Robot observations

Log data
~DuckietownMap:
  tile_size: 0.61
~PlacedObject:
  spatial_relations:
    0:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - tilemap
        transform:
          ~Scale2D:
            scale: 0.61
    1:
      ~SpatialRelation:
        a: []
        sr_type: ground_truth
        b:
        - duckiebot
        transform:
          ~Sequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702502902267091
                p:
                - 3.94209073745144
                - 3.0324184249645225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702502902267091
                p:
                - 3.94209073745144
                - 3.0324184249645225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718067209623692
                p:
                - 3.942077780631074
                - 3.026260028300693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718067209623692
                p:
                - 3.942077780631074
                - 3.026260028300693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735027742451797
                p:
                - 3.9421729878326075
                - 3.019536090818831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735027742451797
                p:
                - 3.9421729878326075
                - 3.019536090818831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.75222677006696
                p:
                - 3.942386876372474
                - 3.0126913160542106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.75222677006696
                p:
                - 3.942386876372474
                - 3.0126913160542106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767450801484476
                p:
                - 3.9427089154196144
                - 3.005909469013684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767450801484476
                p:
                - 3.9427089154196144
                - 3.005909469013684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.782903948283692
                p:
                - 3.943120849113629
                - 2.9993574266884773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.782903948283692
                p:
                - 3.943120849113629
                - 2.9993574266884773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.800970598380554
                p:
                - 3.94364256700846
                - 2.992812761226966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.800970598380554
                p:
                - 3.94364256700846
                - 2.992812761226966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8189839213690515
                p:
                - 3.9443780906295594
                - 2.9852996948197053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8189839213690515
                p:
                - 3.9443780906295594
                - 2.9852996948197053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8346389321866985
                p:
                - 3.9451055509497612
                - 2.978969793551456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8346389321866985
                p:
                - 3.9451055509497612
                - 2.978969793551456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.850960103027614
                p:
                - 3.945927813176498
                - 2.9727003956091993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.850960103027614
                p:
                - 3.945927813176498
                - 2.9727003956091993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.867633319073496
                p:
                - 3.946817604762796
                - 2.9666872251112277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.867633319073496
                p:
                - 3.946817604762796
                - 2.9666872251112277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.882276986586307
                p:
                - 3.9478100130531426
                - 2.9606364553985673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.882276986586307
                p:
                - 3.9478100130531426
                - 2.9606364553985673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.900449276622516
                p:
                - 3.948992621482225
                - 2.954099453436765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.900449276622516
                p:
                - 3.948992621482225
                - 2.954099453436765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9190121587873525
                p:
                - 3.950536524138053
                - 2.9463777790606347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9190121587873525
                p:
                - 3.950536524138053
                - 2.9463777790606347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.934219529211666
                p:
                - 3.9519526150605335
                - 2.939868971659486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.934219529211666
                p:
                - 3.9519526150605335
                - 2.939868971659486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9513582377678755
                p:
                - 3.953459283606362
                - 2.9334457325766756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9513582377678755
                p:
                - 3.953459283606362
                - 2.9334457325766756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96496029596866
                p:
                - 3.9549901473507716
                - 2.9273428143213636
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96496029596866
                p:
                - 3.9549901473507716
                - 2.9273428143213636
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.980831402050882
                p:
                - 3.9567594966634507
                - 2.9207052077166353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.980831402050882
                p:
                - 3.9567594966634507
                - 2.9207052077166353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.997364172431274
                p:
                - 3.9586613883892268
                - 2.914008272596179
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.997364172431274
                p:
                - 3.9586613883892268
                - 2.914008272596179
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.014888225721077
                p:
                - 3.9606725668290945
                - 2.9073594711912416
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.014888225721077
                p:
                - 3.9606725668290945
                - 2.9073594711912416
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.028632818630097
                p:
                - 3.962608086987837
                - 2.90130405806893
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.028632818630097
                p:
                - 3.962608086987837
                - 2.90130405806893
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.045442148535195
                p:
                - 3.9648161401291113
                - 2.8947433355614227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.045442148535195
                p:
                - 3.9648161401291113
                - 2.8947433355614227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.061465837645783
                p:
                - 3.9670598676314164
                - 2.8884218297608495
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.061465837645783
                p:
                - 3.9670598676314164
                - 2.8884218297608495
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.077741118480685
                p:
                - 3.9693043169892377
                - 2.8824081833083532
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.077741118480685
                p:
                - 3.9693043169892377
                - 2.8824081833083532
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.096496647142123
                p:
                - 3.971941853796517
                - 2.875702262930691
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.096496647142123
                p:
                - 3.971941853796517
                - 2.875702262930691
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.109286494765783
                p:
                - 3.9742929739630277
                - 2.8699907052257023
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.109286494765783
                p:
                - 3.9742929739630277
                - 2.8699907052257023
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.125290013681338
                p:
                - 3.97669136810502
                - 2.8643945679557095
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.125290013681338
                p:
                - 3.97669136810502
                - 2.8643945679557095
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1409107286989855
                p:
                - 3.9794514485875934
                - 2.8582257713378785
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1409107286989855
                p:
                - 3.9794514485875934
                - 2.8582257713378785
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.157575680450358
                p:
                - 3.9822170411578433
                - 2.852303011328831
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.157575680450358
                p:
                - 3.9822170411578433
                - 2.852303011328831
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.173019203915717
                p:
                - 3.985272784075502
                - 2.8460238370195596
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.173019203915717
                p:
                - 3.985272784075502
                - 2.8460238370195596
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.190766046397547
                p:
                - 3.9884151928888016
                - 2.839829965556688
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.190766046397547
                p:
                - 3.9884151928888016
                - 2.839829965556688
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.205869733684867
                p:
                - 3.9915888705526945
                - 2.8338211484415736
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.205869733684867
                p:
                - 3.9915888705526945
                - 2.8338211484415736
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.221897461607743
                p:
                - 3.9948947488504847
                - 2.8277912170067716
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.221897461607743
                p:
                - 3.9948947488504847
                - 2.8277912170067716
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.239726628055848
                p:
                - 3.998511639429875
                - 2.8214510208132015
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.239726628055848
                p:
                - 3.998511639429875
                - 2.8214510208132015
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2547315475995084
                p:
                - 4.001984401931898
                - 2.8155891976130887
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2547315475995084
                p:
                - 4.001984401931898
                - 2.8155891976130887
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.270346735906698
                p:
                - 4.005860159008423
                - 2.8092698070032567
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.270346735906698
                p:
                - 4.005860159008423
                - 2.8092698070032567
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.288344200568267
                p:
                - 4.009745423278581
                - 2.8031674541156733
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.288344200568267
                p:
                - 4.009745423278581
                - 2.8031674541156733
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.305926750541078
                p:
                - 4.0136302911964865
                - 2.7972988392729055
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.305926750541078
                p:
                - 4.0136302911964865
                - 2.7972988392729055
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.326734655118464
                p:
                - 4.0176692185893135
                - 2.7914448046643376
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.326734655118464
                p:
                - 4.0176692185893135
                - 2.7914448046643376
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.342959304841078
                p:
                - 4.021605906169283
                - 2.7859590976841546
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.342959304841078
                p:
                - 4.021605906169283
                - 2.7859590976841546
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.361772167470751
                p:
                - 4.0255257754313085
                - 2.780694048985011
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.361772167470751
                p:
                - 4.0255257754313085
                - 2.780694048985011
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.379784480888268
                p:
                - 4.029839417172398
                - 2.7751174628019246
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.379784480888268
                p:
                - 4.029839417172398
                - 2.7751174628019246
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.397764217560424
                p:
                - 4.034295987999748
                - 2.7695654900530142
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.397764217560424
                p:
                - 4.034295987999748
                - 2.7695654900530142
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.4162863383158495
                p:
                - 4.038793172484444
                - 2.764167749509494
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.4162863383158495
                p:
                - 4.038793172484444
                - 2.764167749509494
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.433566194500163
                p:
                - 4.043273403190986
                - 2.7589819979439003
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.433566194500163
                p:
                - 4.043273403190986
                - 2.7589819979439003
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.450105657089575
                p:
                - 4.048036853731716
                - 2.7536532887988234
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.450105657089575
                p:
                - 4.048036853731716
                - 2.7536532887988234
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463268680796372
                p:
                - 4.0528122402600575
                - 2.7484683004536006
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463268680796372
                p:
                - 4.0528122402600575
                - 2.7484683004536006
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.477093652601209
                p:
                - 4.057091162033649
                - 2.7439463605574113
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.477093652601209
                p:
                - 4.057091162033649
                - 2.7439463605574113
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.491256369667091
                p:
                - 4.061446683971783
                - 2.7394706188619766
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.491256369667091
                p:
                - 4.061446683971783
                - 2.7394706188619766
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.505309759110881
                p:
                - 4.066419161850457
                - 2.7345030704475777
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.505309759110881
                p:
                - 4.066419161850457
                - 2.7345030704475777
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.518481798171535
                p:
                - 4.071074928150389
                - 2.7299768579302253
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.518481798171535
                p:
                - 4.071074928150389
                - 2.7299768579302253
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.530467569183038
                p:
                - 4.0758610915637945
                - 2.725439573492049
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.530467569183038
                p:
                - 4.0758610915637945
                - 2.725439573492049
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.547936376267483
                p:
                - 4.0806682616439005
                - 2.7210149550936578
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.547936376267483
                p:
                - 4.0806682616439005
                - 2.7210149550936578
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.561084627242777
                p:
                - 4.085399650534207
                - 2.71679203039025
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.561084627242777
                p:
                - 4.085399650534207
                - 2.71679203039025
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5763653530389865
                p:
                - 4.090553503236569
                - 2.712322021184391
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5763653530389865
                p:
                - 4.090553503236569
                - 2.712322021184391
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.591606346034411
                p:
                - 4.09519744507822
                - 2.7084168338242476
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.591606346034411
                p:
                - 4.09519744507822
                - 2.7084168338242476
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.608822821042778
                p:
                - 4.10015196773102
                - 2.704385900584227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.608822821042778
                p:
                - 4.10015196773102
                - 2.704385900584227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.625990723360555
                p:
                - 4.104957217109476
                - 2.7006118293715433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.625990723360555
                p:
                - 4.104957217109476
                - 2.7006118293715433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.639390520454412
                p:
                - 4.109552496019102
                - 2.6971148898463166
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.639390520454412
                p:
                - 4.109552496019102
                - 2.6971148898463166
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.655704300426046
                p:
                - 4.114825673310581
                - 2.6932244160318737
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.655704300426046
                p:
                - 4.114825673310581
                - 2.6932244160318737
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.672572562556242
                p:
                - 4.120427101068658
                - 2.6892335607183213
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.672572562556242
                p:
                - 4.120427101068658
                - 2.6892335607183213
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.691471151678464
                p:
                - 4.126482498522149
                - 2.68508048959965
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.691471151678464
                p:
                - 4.126482498522149
                - 2.68508048959965
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.705365241424739
                p:
                - 4.131677712158056
                - 2.681641241445888
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.705365241424739
                p:
                - 4.131677712158056
                - 2.681641241445888
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.725078998399772
                p:
                - 4.137429492886975
                - 2.6779710377770303
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.725078998399772
                p:
                - 4.137429492886975
                - 2.6779710377770303
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.742575187624477
                p:
                - 4.143248339233075
                - 2.6744086089532377
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.742575187624477
                p:
                - 4.143248339233075
                - 2.6744086089532377
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.760007829202255
                p:
                - 4.148914653892815
                - 2.6710741880151954
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.760007829202255
                p:
                - 4.148914653892815
                - 2.6710741880151954
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.776626626033628
                p:
                - 4.155048376703394
                - 2.6676039274114745
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.776626626033628
                p:
                - 4.155048376703394
                - 2.6676039274114745
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.795536579095981
                p:
                - 4.1606987734674785
                - 2.664538317439786
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.795536579095981
                p:
                - 4.1606987734674785
                - 2.664538317439786
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.813062994531145
                p:
                - 4.166649268902049
                - 2.6614488492386106
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.813062994531145
                p:
                - 4.166649268902049
                - 2.6614488492386106
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.828438601061079
                p:
                - 4.172943218643227
                - 2.658311412572332
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.828438601061079
                p:
                - 4.172943218643227
                - 2.658311412572332
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.844420964458596
                p:
                - 4.179162267555627
                - 2.6553321164640975
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.844420964458596
                p:
                - 4.179162267555627
                - 2.6553321164640975
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.863306362845001
                p:
                - 4.1857183658163
                - 2.6523307330982244
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.863306362845001
                p:
                - 4.1857183658163
                - 2.6523307330982244
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8833435395616025
                p:
                - 4.192694364439321
                - 2.649299904521988
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8833435395616025
                p:
                - 4.192694364439321
                - 2.649299904521988
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.900424735981471
                p:
                - 4.199011943499645
                - 2.64669341826675
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.900424735981471
                p:
                - 4.199011943499645
                - 2.64669341826675
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.916245194630229
                p:
                - 4.205790457587008
                - 2.6440263865496845
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.916245194630229
                p:
                - 4.205790457587008
                - 2.6440263865496845
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.931539726486046
                p:
                - 4.211573508763372
                - 2.641854297255551
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.931539726486046
                p:
                - 4.211573508763372
                - 2.641854297255551
          ~SampledSequence:
            timestamps:
            - 0.03333333333333333
            - 0.03333333333333333
            - 0.06666666666666667
            - 0.06666666666666667
            - 0.1
            - 0.1
            - 0.13333333333333333
            - 0.13333333333333333
            - 0.16666666666666666
            - 0.16666666666666666
            - 0.19999999999999998
            - 0.19999999999999998
            - 0.2333333333333333
            - 0.2333333333333333
            - 0.26666666666666666
            - 0.26666666666666666
            - 0.3
            - 0.3
            - 0.3333333333333333
            - 0.3333333333333333
            - 0.36666666666666664
            - 0.36666666666666664
            - 0.39999999999999997
            - 0.39999999999999997
            - 0.4333333333333333
            - 0.4333333333333333
            - 0.4666666666666666
            - 0.4666666666666666
            - 0.49999999999999994
            - 0.49999999999999994
            - 0.5333333333333333
            - 0.5333333333333333
            - 0.5666666666666667
            - 0.5666666666666667
            - 0.6
            - 0.6
            - 0.6333333333333333
            - 0.6333333333333333
            - 0.6666666666666666
            - 0.6666666666666666
            - 0.7
            - 0.7
            - 0.7333333333333333
            - 0.7333333333333333
            - 0.7666666666666666
            - 0.7666666666666666
            - 0.7999999999999999
            - 0.7999999999999999
            - 0.8333333333333333
            - 0.8333333333333333
            - 0.8666666666666666
            - 0.8666666666666666
            - 0.8999999999999999
            - 0.8999999999999999
            - 0.9333333333333332
            - 0.9333333333333332
            - 0.9666666666666666
            - 0.9666666666666666
            - 0.9999999999999999
            - 0.9999999999999999
            - 1.0333333333333332
            - 1.0333333333333332
            - 1.0666666666666667
            - 1.0666666666666667
            - 1.1
            - 1.1
            - 1.1333333333333335
            - 1.1333333333333335
            - 1.166666666666667
            - 1.166666666666667
            - 1.2000000000000004
            - 1.2000000000000004
            - 1.2333333333333338
            - 1.2333333333333338
            - 1.2666666666666673
            - 1.2666666666666673
            - 1.3000000000000007
            - 1.3000000000000007
            - 1.3333333333333341
            - 1.3333333333333341
            - 1.3666666666666676
            - 1.3666666666666676
            - 1.400000000000001
            - 1.400000000000001
            - 1.4333333333333345
            - 1.4333333333333345
            - 1.466666666666668
            - 1.466666666666668
            - 1.5000000000000013
            - 1.5000000000000013
            - 1.5333333333333348
            - 1.5333333333333348
            - 1.5666666666666682
            - 1.5666666666666682
            - 1.6000000000000016
            - 1.6000000000000016
            - 1.633333333333335
            - 1.633333333333335
            - 1.6666666666666685
            - 1.6666666666666685
            - 1.700000000000002
            - 1.700000000000002
            - 1.7333333333333354
            - 1.7333333333333354
            - 1.7666666666666688
            - 1.7666666666666688
            - 1.8000000000000023
            - 1.8000000000000023
            - 1.8333333333333357
            - 1.8333333333333357
            - 1.8666666666666691
            - 1.8666666666666691
            - 1.9000000000000026
            - 1.9000000000000026
            - 1.933333333333336
            - 1.933333333333336
            - 1.9666666666666694
            - 1.9666666666666694
            - 2.0000000000000027
            - 2.0000000000000027
            - 2.033333333333336
            - 2.033333333333336
            - 2.066666666666669
            - 2.066666666666669
            - 2.1000000000000023
            - 2.1000000000000023
            - 2.1333333333333355
            - 2.1333333333333355
            - 2.1666666666666687
            - 2.1666666666666687
            - 2.200000000000002
            - 2.200000000000002
            - 2.233333333333335
            - 2.233333333333335
            - 2.2666666666666684
            - 2.2666666666666684
            - 2.3000000000000016
            - 2.3000000000000016
            - 2.333333333333335
            - 2.333333333333335
            - 2.366666666666668
            - 2.366666666666668
            - 2.4000000000000012
            - 2.4000000000000012
            - 2.4333333333333345
            - 2.4333333333333345
            - 2.4666666666666677
            - 2.4666666666666677
            - 2.500000000000001
            - 2.500000000000001
            - 2.533333333333334
            - 2.533333333333334
            values:
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702502902267091
                p:
                - 3.94209073745144
                - 3.0324184249645225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.702502902267091
                p:
                - 3.94209073745144
                - 3.0324184249645225
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718067209623692
                p:
                - 3.942077780631074
                - 3.026260028300693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.718067209623692
                p:
                - 3.942077780631074
                - 3.026260028300693
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735027742451797
                p:
                - 3.9421729878326075
                - 3.019536090818831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.735027742451797
                p:
                - 3.9421729878326075
                - 3.019536090818831
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.75222677006696
                p:
                - 3.942386876372474
                - 3.0126913160542106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.75222677006696
                p:
                - 3.942386876372474
                - 3.0126913160542106
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767450801484476
                p:
                - 3.9427089154196144
                - 3.005909469013684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.767450801484476
                p:
                - 3.9427089154196144
                - 3.005909469013684
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.782903948283692
                p:
                - 3.943120849113629
                - 2.9993574266884773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.782903948283692
                p:
                - 3.943120849113629
                - 2.9993574266884773
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.800970598380554
                p:
                - 3.94364256700846
                - 2.992812761226966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.800970598380554
                p:
                - 3.94364256700846
                - 2.992812761226966
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8189839213690515
                p:
                - 3.9443780906295594
                - 2.9852996948197053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8189839213690515
                p:
                - 3.9443780906295594
                - 2.9852996948197053
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8346389321866985
                p:
                - 3.9451055509497612
                - 2.978969793551456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.8346389321866985
                p:
                - 3.9451055509497612
                - 2.978969793551456
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.850960103027614
                p:
                - 3.945927813176498
                - 2.9727003956091993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.850960103027614
                p:
                - 3.945927813176498
                - 2.9727003956091993
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.867633319073496
                p:
                - 3.946817604762796
                - 2.9666872251112277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.867633319073496
                p:
                - 3.946817604762796
                - 2.9666872251112277
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.882276986586307
                p:
                - 3.9478100130531426
                - 2.9606364553985673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.882276986586307
                p:
                - 3.9478100130531426
                - 2.9606364553985673
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.900449276622516
                p:
                - 3.948992621482225
                - 2.954099453436765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.900449276622516
                p:
                - 3.948992621482225
                - 2.954099453436765
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9190121587873525
                p:
                - 3.950536524138053
                - 2.9463777790606347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9190121587873525
                p:
                - 3.950536524138053
                - 2.9463777790606347
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.934219529211666
                p:
                - 3.9519526150605335
                - 2.939868971659486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.934219529211666
                p:
                - 3.9519526150605335
                - 2.939868971659486
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9513582377678755
                p:
                - 3.953459283606362
                - 2.9334457325766756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.9513582377678755
                p:
                - 3.953459283606362
                - 2.9334457325766756
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96496029596866
                p:
                - 3.9549901473507716
                - 2.9273428143213636
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.96496029596866
                p:
                - 3.9549901473507716
                - 2.9273428143213636
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.980831402050882
                p:
                - 3.9567594966634507
                - 2.9207052077166353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.980831402050882
                p:
                - 3.9567594966634507
                - 2.9207052077166353
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.997364172431274
                p:
                - 3.9586613883892268
                - 2.914008272596179
            - ~SE2Transform:
                theta: 4.997364172431274
                p:
                - 3.9586613883892268
                - 2.914008272596179
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.014888225721077
                p:
                - 3.9606725668290945
                - 2.9073594711912416
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.014888225721077
                p:
                - 3.9606725668290945
                - 2.9073594711912416
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.028632818630097
                p:
                - 3.962608086987837
                - 2.90130405806893
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.028632818630097
                p:
                - 3.962608086987837
                - 2.90130405806893
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.045442148535195
                p:
                - 3.9648161401291113
                - 2.8947433355614227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.045442148535195
                p:
                - 3.9648161401291113
                - 2.8947433355614227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.061465837645783
                p:
                - 3.9670598676314164
                - 2.8884218297608495
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.061465837645783
                p:
                - 3.9670598676314164
                - 2.8884218297608495
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.077741118480685
                p:
                - 3.9693043169892377
                - 2.8824081833083532
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.077741118480685
                p:
                - 3.9693043169892377
                - 2.8824081833083532
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.096496647142123
                p:
                - 3.971941853796517
                - 2.875702262930691
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.096496647142123
                p:
                - 3.971941853796517
                - 2.875702262930691
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.109286494765783
                p:
                - 3.9742929739630277
                - 2.8699907052257023
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.109286494765783
                p:
                - 3.9742929739630277
                - 2.8699907052257023
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.125290013681338
                p:
                - 3.97669136810502
                - 2.8643945679557095
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.125290013681338
                p:
                - 3.97669136810502
                - 2.8643945679557095
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1409107286989855
                p:
                - 3.9794514485875934
                - 2.8582257713378785
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.1409107286989855
                p:
                - 3.9794514485875934
                - 2.8582257713378785
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.157575680450358
                p:
                - 3.9822170411578433
                - 2.852303011328831
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.157575680450358
                p:
                - 3.9822170411578433
                - 2.852303011328831
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.173019203915717
                p:
                - 3.985272784075502
                - 2.8460238370195596
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.173019203915717
                p:
                - 3.985272784075502
                - 2.8460238370195596
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.190766046397547
                p:
                - 3.9884151928888016
                - 2.839829965556688
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.190766046397547
                p:
                - 3.9884151928888016
                - 2.839829965556688
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.205869733684867
                p:
                - 3.9915888705526945
                - 2.8338211484415736
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.205869733684867
                p:
                - 3.9915888705526945
                - 2.8338211484415736
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.221897461607743
                p:
                - 3.9948947488504847
                - 2.8277912170067716
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.221897461607743
                p:
                - 3.9948947488504847
                - 2.8277912170067716
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.239726628055848
                p:
                - 3.998511639429875
                - 2.8214510208132015
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.239726628055848
                p:
                - 3.998511639429875
                - 2.8214510208132015
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2547315475995084
                p:
                - 4.001984401931898
                - 2.8155891976130887
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.2547315475995084
                p:
                - 4.001984401931898
                - 2.8155891976130887
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.270346735906698
                p:
                - 4.005860159008423
                - 2.8092698070032567
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.270346735906698
                p:
                - 4.005860159008423
                - 2.8092698070032567
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.288344200568267
                p:
                - 4.009745423278581
                - 2.8031674541156733
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.288344200568267
                p:
                - 4.009745423278581
                - 2.8031674541156733
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.305926750541078
                p:
                - 4.0136302911964865
                - 2.7972988392729055
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.305926750541078
                p:
                - 4.0136302911964865
                - 2.7972988392729055
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.326734655118464
                p:
                - 4.0176692185893135
                - 2.7914448046643376
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.326734655118464
                p:
                - 4.0176692185893135
                - 2.7914448046643376
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.342959304841078
                p:
                - 4.021605906169283
                - 2.7859590976841546
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.342959304841078
                p:
                - 4.021605906169283
                - 2.7859590976841546
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.361772167470751
                p:
                - 4.0255257754313085
                - 2.780694048985011
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.361772167470751
                p:
                - 4.0255257754313085
                - 2.780694048985011
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.379784480888268
                p:
                - 4.029839417172398
                - 2.7751174628019246
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.379784480888268
                p:
                - 4.029839417172398
                - 2.7751174628019246
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.397764217560424
                p:
                - 4.034295987999748
                - 2.7695654900530142
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.397764217560424
                p:
                - 4.034295987999748
                - 2.7695654900530142
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.4162863383158495
                p:
                - 4.038793172484444
                - 2.764167749509494
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.4162863383158495
                p:
                - 4.038793172484444
                - 2.764167749509494
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.433566194500163
                p:
                - 4.043273403190986
                - 2.7589819979439003
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.433566194500163
                p:
                - 4.043273403190986
                - 2.7589819979439003
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.450105657089575
                p:
                - 4.048036853731716
                - 2.7536532887988234
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.450105657089575
                p:
                - 4.048036853731716
                - 2.7536532887988234
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463268680796372
                p:
                - 4.0528122402600575
                - 2.7484683004536006
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.463268680796372
                p:
                - 4.0528122402600575
                - 2.7484683004536006
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.477093652601209
                p:
                - 4.057091162033649
                - 2.7439463605574113
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.477093652601209
                p:
                - 4.057091162033649
                - 2.7439463605574113
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.491256369667091
                p:
                - 4.061446683971783
                - 2.7394706188619766
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.491256369667091
                p:
                - 4.061446683971783
                - 2.7394706188619766
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.505309759110881
                p:
                - 4.066419161850457
                - 2.7345030704475777
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.505309759110881
                p:
                - 4.066419161850457
                - 2.7345030704475777
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.518481798171535
                p:
                - 4.071074928150389
                - 2.7299768579302253
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.518481798171535
                p:
                - 4.071074928150389
                - 2.7299768579302253
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.530467569183038
                p:
                - 4.0758610915637945
                - 2.725439573492049
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.530467569183038
                p:
                - 4.0758610915637945
                - 2.725439573492049
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.547936376267483
                p:
                - 4.0806682616439005
                - 2.7210149550936578
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.547936376267483
                p:
                - 4.0806682616439005
                - 2.7210149550936578
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.561084627242777
                p:
                - 4.085399650534207
                - 2.71679203039025
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.561084627242777
                p:
                - 4.085399650534207
                - 2.71679203039025
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5763653530389865
                p:
                - 4.090553503236569
                - 2.712322021184391
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.5763653530389865
                p:
                - 4.090553503236569
                - 2.712322021184391
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.591606346034411
                p:
                - 4.09519744507822
                - 2.7084168338242476
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.591606346034411
                p:
                - 4.09519744507822
                - 2.7084168338242476
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.608822821042778
                p:
                - 4.10015196773102
                - 2.704385900584227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.608822821042778
                p:
                - 4.10015196773102
                - 2.704385900584227
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.625990723360555
                p:
                - 4.104957217109476
                - 2.7006118293715433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.625990723360555
                p:
                - 4.104957217109476
                - 2.7006118293715433
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.639390520454412
                p:
                - 4.109552496019102
                - 2.6971148898463166
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.639390520454412
                p:
                - 4.109552496019102
                - 2.6971148898463166
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.655704300426046
                p:
                - 4.114825673310581
                - 2.6932244160318737
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.655704300426046
                p:
                - 4.114825673310581
                - 2.6932244160318737
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.672572562556242
                p:
                - 4.120427101068658
                - 2.6892335607183213
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.672572562556242
                p:
                - 4.120427101068658
                - 2.6892335607183213
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.691471151678464
                p:
                - 4.126482498522149
                - 2.68508048959965
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.691471151678464
                p:
                - 4.126482498522149
                - 2.68508048959965
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.705365241424739
                p:
                - 4.131677712158056
                - 2.681641241445888
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.705365241424739
                p:
                - 4.131677712158056
                - 2.681641241445888
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.725078998399772
                p:
                - 4.137429492886975
                - 2.6779710377770303
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.725078998399772
                p:
                - 4.137429492886975
                - 2.6779710377770303
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.742575187624477
                p:
                - 4.143248339233075
                - 2.6744086089532377
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.742575187624477
                p:
                - 4.143248339233075
                - 2.6744086089532377
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.760007829202255
                p:
                - 4.148914653892815
                - 2.6710741880151954
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.760007829202255
                p:
                - 4.148914653892815
                - 2.6710741880151954
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.776626626033628
                p:
                - 4.155048376703394
                - 2.6676039274114745
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.776626626033628
                p:
                - 4.155048376703394
                - 2.6676039274114745
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.795536579095981
                p:
                - 4.1606987734674785
                - 2.664538317439786
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.795536579095981
                p:
                - 4.1606987734674785
                - 2.664538317439786
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.813062994531145
                p:
                - 4.166649268902049
                - 2.6614488492386106
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.813062994531145
                p:
                - 4.166649268902049
                - 2.6614488492386106
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.828438601061079
                p:
                - 4.172943218643227
                - 2.658311412572332
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.828438601061079
                p:
                - 4.172943218643227
                - 2.658311412572332
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.844420964458596
                p:
                - 4.179162267555627
                - 2.6553321164640975
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.844420964458596
                p:
                - 4.179162267555627
                - 2.6553321164640975
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.863306362845001
                p:
                - 4.1857183658163
                - 2.6523307330982244
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.863306362845001
                p:
                - 4.1857183658163
                - 2.6523307330982244
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8833435395616025
                p:
                - 4.192694364439321
                - 2.649299904521988
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.8833435395616025
                p:
                - 4.192694364439321
                - 2.649299904521988
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.900424735981471
                p:
                - 4.199011943499645
                - 2.64669341826675
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.900424735981471
                p:
                - 4.199011943499645
                - 2.64669341826675
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.916245194630229
                p:
                - 4.205790457587008
                - 2.6440263865496845
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.916245194630229
                p:
                - 4.205790457587008
                - 2.6440263865496845
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.931539726486046
                p:
                - 4.211573508763372
                - 2.641854297255551
            - ~SE2Transform:
                theta: 5.931539726486046
                p:
                - 4.211573508763372
                - 2.641854297255551
  children:
    tilemap:
      ~TileMap:
        H: 8
        W: 7
      ~PlacedObject:
        spatial_relations:
          0:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 6
                  orientation: S
          1:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 6
                  orientation: S
          2:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 6
                  orientation: S
          3:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 6
                  orientation: S
          4:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 6
                  orientation: S
          5:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 6
                  orientation: S
          6:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 6
                  orientation: S
          7:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-6
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 6
                  orientation: S
          8:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 5
                  orientation: S
          9:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 5
                  orientation: W
          10:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 5
                  orientation: W
          11:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 5
                  orientation: W
          12:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 5
                  orientation: W
          13:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 5
                  orientation: W
          14:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 5
                  orientation: N
          15:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-5
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 5
                  orientation: S
          16:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 4
                  orientation: S
          17:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 4
                  orientation: S
          18:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 4
                  orientation: S
          19:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 4
                  orientation: S
          20:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 4
                  orientation: S
          21:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 4
                  orientation: S
          22:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 4
                  orientation: N
          23:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-4
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 4
                  orientation: S
          24:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 3
                  orientation: S
          25:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 3
                  orientation: S
          26:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 3
                  orientation: S
          27:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 3
                  orientation: S
          28:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 3
                  orientation: S
          29:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 3
                  orientation: S
          30:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 3
                  orientation: N
          31:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-3
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 3
                  orientation: S
          32:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 2
                  orientation: S
          33:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 2
                  orientation: S
          34:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 2
                  orientation: S
          35:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 2
                  orientation: S
          36:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 2
                  orientation: N
          37:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 2
                  orientation: E
          38:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 2
                  orientation: E
          39:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-2
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 2
                  orientation: S
          40:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 1
                  orientation: S
          41:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 1
                  orientation: S
          42:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 1
                  orientation: E
          43:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 1
                  orientation: E
          44:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 1
                  orientation: E
          45:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 1
                  orientation: S
          46:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 1
                  orientation: S
          47:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-1
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 1
                  orientation: S
          48:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-0-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 0
                  j: 0
                  orientation: S
          49:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-1-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 1
                  j: 0
                  orientation: S
          50:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-2-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 2
                  j: 0
                  orientation: S
          51:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-3-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 3
                  j: 0
                  orientation: S
          52:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-4-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 4
                  j: 0
                  orientation: S
          53:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-5-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 5
                  j: 0
                  orientation: S
          54:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-6-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 6
                  j: 0
                  orientation: S
          55:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - tile-7-0
              transform:
                ~TileCoords:
                  i: 7
                  j: 0
                  orientation: S
          56:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj0
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.5
          57:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj1
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 0.5
                  - 6.3
          58:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj2
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 10.0
                  p:
                  - 6.5
                  - 6.3
          59:
            ~SpatialRelation:
              a: []
              sr_type: ground_truth
              b:
              - obj3
              transform:
                ~SE2Transform:
                  theta: 90.0
                  p:
                  - 0.0
                  - 4.5
        children:
          tile-2-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-7-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-0-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-7-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-5-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-7-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          obj1:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj0:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          obj3:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: cone
          obj2:
            ~PlacedObject: {}
            ~GenericObject:
              kind: duckie
          tile-6-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-4-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_right
              drivable: true
          tile-4-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-4-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-4-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-5:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-6-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-2-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-6:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-2-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-5-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: curve_left
              drivable: true
          tile-1-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-1-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-3:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-2:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
          tile-3-0:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-3-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-6-1:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: floor
              drivable: false
          tile-1-4:
            ~PlacedObject: {}
            ~Tile:
              kind: straight
              drivable: true
    duckiebot:
      ~Duckiebot: {}
      ~PlacedObject: {}